【技术实现步骤摘要】
一种用于多无人机编队协同控制的参考点选取方法
[0001]
[0002]本专利技术涉及无人机
，具体为一种用于多无人机编队协同控制的参考点选取方法。
[0003]
技术介绍
[0004]无人机编队行为可以分解为三个子行为：向目标点运动、保持队形和避障。而在不同的任务要求和环境中，编队的形状和维持队形的严格程度是不同的。队形控制就是指多个无人机在飞行的过程中，保持队形同时又要适应环境(例如障碍物)约束的控制技术。研究较多的队形有横队形、纵队形、菱形和楔形。
[0005]在编队中为了保证队形的完整，必须要有一个队形的调节机制。即在编队过程中，必须要有一个参考点，不同无人机位于参考点的不同的相对位置，从而形成一定的队形。队形保持控制一般可以分为两步完成：首先是一个感性的处理，称为探测队形位置，根据当前环境信息确定无人机在队形中的正确位置；然后根据一定的控制策略生产控制指令，驱动无人机保持一定的队形飞向目标位置。
[0006]现有技术中，每个无人机根据其他无人机的位置来确定它在队形中的正确位置，参考点的选择有三种，...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种用于多无人机编队协同控制的参考点选取方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤S1，确定无人机编队的整个队形的领队无人机，用以确定整个无人机的编队位置；步骤S2，接着找到跟随该领队无人机的无人机集合，作为领队无人机的下一层i层，i层的无人机的控制受制于领...
【专利技术属性】
技术研发人员：张文伟，李五洲，郝文龙，熊伟，汤鑫，毕嘉，郭明明，
申请(专利权)人：中国人民解放军陆军航空兵学院，
类型：发明
国别省市：
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