用于驱动外科工具的运动的模块化机器人系统技术方案

一种模块化机器人外科系统，包括：基部；多个工具接纳器，被布置为多个单独的单元，每个工具接纳器单元可操作以使接纳在其中的细长外科工具运动；多个界面联接件对，每对联接件对包括作为基部的一部分的第一联接件和作为工具接纳器单元中的每个工具接纳器单元的一部分的第二联接件；其中，工具接纳器单元中的每个工具接纳器单元经由联接件对独立地且可互换地附接到基部。互换地附接到基部。互换地附接到基部。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】用于驱动外科工具的运动的模块化机器人系统
[0001]相关申请
[0002]本申请要求于2019年11月28日提交的第62/941,842号美国临时专利申请和于2020年9月24日提交的第63/082,508号美国临时专利申请的优先权的权益，其全部内容通过引用结合于此。
[0003]本申请还涉及共同提交、共同未决和共同转让的题为“外科工具柄部的机器人操作(ROBOTIC MANIPULATION OF A SURGICAL TOOL HANDLE)”(代理人案卷号83117)的PCT申请，和题为“将医疗工具自动插入身体管腔并在身体管腔内自动操作的装置(DEVICE FOR AUTOMATICALLY INSERTING AND MANIPULATING A MEDICAL TOOL INTO AND WITHIN A BODILY LUMEN)”(代理人案卷号83976)的PCT申请，其全部内容通过引用结合于此。
[0004]
和
技术介绍

[0005]本专利技术在其一些实施例中涉及模块化机器人外科系统，并且更具体地但不排他地涉及用于对容纳在本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种模块化机器人外科系统，包括：基部；多个工具接纳器，被布置为多个单独的单元，每个工具接纳器单元可操作以使被接纳在其中的细长外科工具运动；多个接合部联接件对，每个联接件对包括作为基部的部分的第一联接件和作为所述多个工具接纳器单元中的每个工具接纳器单元的部分的第二联接件；其中，所述多个工具接纳器单元中的每个工具接纳器单元经由联接件对独立地且可互换地附接到基部。2.根据权利要求1所述的系统，其中，所述多个工具接纳器单元中的每个工具接纳器单元被构造为仅接纳并驱动单个细长外科工具的运动。3.根据权利要求1或2所述的系统，其中，所述多个工具接纳器单元的形状和尺寸被设置为被一起安装在基部上。4.根据权利要求1至3中任一项所述的系统，其中，所述多个工具接纳器单元中的每个工具接纳器单元被构造为附接至基部，并且经由以下中的一个或多个相对于基部和/或相对于至少一个其它工具接纳器单元对准：磁引力、过盈配合联接件、分别定位在单元和基部的壳体外部的紧固件。5.根据权利要求1至4中任一项所述的系统，其中，基部包括壳体，壳体包括一个或多个马达。6.根据权利要求1至5中任一项所述的系统，其中，所述多个工具接纳器单元中的每个工具接纳器单元包括被构造为接纳细长外科工具的槽和位于槽附近的多个工具运动元件。7.根据权利要求6所述的系统，其中，槽是细长的并且沿着单元的壳体的长轴延伸。8.根据权利要求6所述的系统，其中，所述多个工具运动元件包括被定位成与槽径向相对的一组轮，轮被定位和构造成接触接纳在槽内的细长外科工具，并且用于使工具运动。9.根据权利要求1至8中任一项所述的系统，包括至少两个工具接纳器单元，并且其中，所述至少两个工具接纳器单元被构造为彼此平行地对齐，使得在第一工具接纳器单元内接纳的细长外科工具在离开第一工具接纳器单元时并在进入所述第二工具接纳器单元之前弯曲成U形。10.根据权利要求1至9中任一项所述的系统，包括至少两个工具接纳器单元，其中，单个细长外科工具通过所述至少两个工具接纳器单元是可运动的。11.根据权利要求1至10中任一项所述的系统，其中，第一联接件包括从基部的壳体内延伸的机械联接件，并且其中，第二联接件包括在所述多个工具接纳器单元中的每个工具接纳器单元的壳体中的凹部且机械联接件延伸到凹部中，或者反之亦然。12.根据权利要求11所述的系统，其中，机械联接件包括齿轮，齿轮被定位和构造成响应于基部的一个或多个马达的致动来驱动所述多个工具接纳器单元中的每个工具接纳器单元的工具运动元件的运动。13.根据权利要求1至10中任一项所述的系统，其中，第一联接件包括突起，并且第二联接件包括用于接纳突起的凹部，或者反之亦然。14.根据权利要求1至10中任一项所述的系统，其中，第一联接件和第二联接件包括接合电连接件。
15.根据权利要求1至10中任一项所述的系统，包括两对或更多对联接件对，所述两对或更多对联接件对对称地对准以使得能够在第一方位和第二方位附接至少一个工具接纳器单元和基部，其中，在第二方位中，工具接纳器单元相对于第一方位旋转180度。16.根据权利要求1至15中任一项所述的系统，其中，细长外科工具选自导丝、微导管、导引导管、中间导管、“快速交换”导管的组。17.根据权利要求1至16中任一项所述的系统，还包括至少一个控制器，所述至少一个控制器被构造为协调在所述多个工具接纳器单元中的每个工具接纳器单元中构造的工具运动元件的致动。18.根据权利要求17所述的系统，其中，工具运动元件驱动以下中的一种或两种：被接纳在工具接纳器单元内的细长外科工具的线性推进和缩回；被接纳在工具
‑
接纳器单元内的细长外科工具的旋转。19.根据权利要求17或18所述的系统，其中，系统还包括远程控制装置，并且其中，所述至少一个控制器被构造为远程控制装置的一部分。20.根据权利要求17至19中任一项所述的系统，其中，所述至少一个控制器集成在所述多个工具接纳器单元中的一个或多个工具接纳器单元中。21.根据权利要求1至20中任一项所述的系统，其中，所述多个工具接纳器单元中的每个工具接纳器单元包括一个或多个传感器，所述一个或多个传感器用于指示以下中的一者或两者：工具接纳器单元内的工具的存在；以及在工具接纳器单元内接纳的工具的相对位置。22.根据权利要求1至21中任一项所述的系统，包括安装在基部上的至少两个工具接纳器单元，其中，在组装的构造中，工具接纳器单元不突出超出由基部限定的外周边。23.根据权利要求22所述的系统，其中，组装的系统的体积小于2800cm3，并且组装的系统的重量小于850克。24.根据权利要求5所述的系统，其中，所述一个或多个马达选自DC马达、AC马达、步进马达、电磁致动器、压电致动器、气动致动器、液压致动器或其任意组合的组。25.一种组装和操作模块化机器人外科系统的方法，包括以下步骤：根据要发生的外科程序来选择系统构造；通过在基部上可操作地附接将被构造为接纳细长外科工具的至少一个工具接纳器单元来组装系统，基部包括被构造为驱动细长外科工具的运动的至少一个马达；相对于患者定位组装的系统；以及通过控制细长外科工具在患者体内的运动来执行外科程序，所述控制步骤包括激活基部的所述至少一个马达。26.根据权利要求25所述的方法，其中，所述可操作地附接的步骤包括将至少两个工具接纳器单元可操作地附接至基部上，每个工具接纳器单元被构造为仅接纳单个细长外科工具，从而通过控制至少两个细长外科工具的运动来执行外...

【专利技术属性】
技术研发人员：西蒙，
申请(专利权)人：技术研发基金会有限公司，
类型：发明
国别省市：