基于外部视觉采集及二维码标记的泊车辅助引导方法技术

本发明专利技术公开了一种基于外部视觉采集及二维码标记的泊车辅助引导方法，本发明专利技术的主要设计构思在于，在停车区域布置足以覆盖车场的拍摄设备条件下，通过识别车辆及车牌号实现车辆进场跟踪，并利用非车位地面上预设的包含坐标及方向信息的第一二维码与待泊车辆的空间关系，确定车辆所处位置及朝向，同时通过读取包含位置信息的第二二维码获取空余车位信息；利用待泊车辆所处位置、估测朝向及空余车位信息，为待泊车辆选定目标车位并规划出到达目标车位的引导路径。本发明专利技术提供的外界影像与车场两种定位二维码的融合泊车引导策略，无需在车辆上额外安装定位硬件，且大幅降低了对拍摄设备的要求，因而便于推广实施并应用于各种泊车场景之中。场景之中。场景之中。

【技术实现步骤摘要】
基于外部视觉采集及二维码标记的泊车辅助引导方法


[0001]本专利技术涉及泊车引导
，尤其涉及一种基于外部视觉采集及二维码标记的泊车辅助引导方法。

技术介绍

[0002]当前地下停车场存在定位信号弱、无定位信号的问题，尤其在多层的地下停车场，既无定位信号，也少有空车位指引信息，驾驶员大多情况只能漫无方向地四处寻找可用的空车位。
[0003]而目前已有的泊车管理方式，需要车辆额外增加辅助定位硬件以便提供自身定位信息，以及在车位安装感应装置如指示灯等获取当前车位是否空余的信息，然后后台管理系统才能引导待泊车辆到达空车位。
[0004]此外，还有一些现有技术提出通过路侧摄像头识别像素位置，再将像素位置转换成地图坐标，实现定位功能，而此类方案的主要缺点是对摄像头、相机的安装位置及自身参数有较高要求，需要进行标定或者预设，一旦相机参数或位置出现细微变动，此类方案的定位结果将出现较大误差，因此不得不需要定期对相机参数进行维护。

技术实现思路

[0005]鉴于上述，本专利技术旨在提供一种基于外部视觉采集及二维码标记的泊车辅助引导方法，以规避现有停车定位方案中的诸多问题。
[0006]本专利技术采用的技术方案如下：
[0007]本专利技术提供了一种基于外部视觉采集及二维码标记的泊车辅助引导方法，其中包括：
[0008]步骤S1、在目标待泊车辆驶入停车区域后，获取车辆图像；
[0009]步骤S2、根据车辆图像识别出车辆是否临近设于非车位地面上的第一二维码，其中所述第一二维码包含对应的坐标信息以及表征不同方向的方位区；
[0010]步骤S3、当车辆的车牌临近所述第一二维码的方位区时，采集并识别车牌图像、所述第一二维码图像以及设于车位地面的第二二维码图像，其中所述第二二维码图像包含对应的车位位置信息；
[0011]步骤S4、根据所述第一二维码以及所述目标待泊车辆的车牌，获取所述目标待泊车辆的定位信息以及朝向信息，并根据所述第二二维码，获取停车区域的空余车位信息；
[0012]步骤S5、利用所述空余车位信息、所述定位信息以及所述朝向信息，确定目标车位；
[0013]步骤S6、基于所述目标车位生成泊车路径规划，并引导所述目标待泊车辆驶入所述目标车位。
[0014]在其中至少一种可能的实现方式中，所述根据所述第一二维码以及所述目标待泊车辆的车牌，获取所述目标待泊车辆的定位信息以及朝向信息包括：
[0015]根据所述坐标信息确定所述目标待泊车辆处于停车区域的位置地点；
[0016]利用所述车辆图像以及所述车牌图像，确定车牌属性信息，所述车牌属性信息指车头车牌或车位车牌；
[0017]根据所述车牌属性信息以及所述方位区，确定所述目标待泊车辆的朝向角度。
[0018]在其中至少一种可能的实现方式中，所述根据所述车牌属性信息以及所述方位区，确定所述目标待泊车辆的朝向角度包括：
[0019]预先由俯视视角形成二维坐标系，并确定所述第一二维码各方位区的角度范围值；
[0020]基于所述车牌属性信息，确定所述目标待泊车辆所在的当前方位区，并结合所述当前方位区的角度范围值估算所述目标待泊车辆的朝向角度。
[0021]在其中至少一种可能的实现方式中，所述泊车辅助引导方法还包括：在执行步骤S1之前，持续监听车辆端发出的泊车引导请求，根据泊车引导请求搜索目标待泊车辆并进行跟踪。
[0022]在其中至少一种可能的实现方式中，所述确定目标车位包括：
[0023]利用所述空余车位信息、所述定位信息以及所述朝向信息，获得若干个候选空余车位；
[0024]从所述候选空余车位自动筛选最佳车位作为目标车位；或者，向所述目标待泊车辆发送候选空余车位列表，并基于人工手动选择结果，确定所述目标车位。
[0025]在其中至少一种可能的实现方式中，所述自动筛选最佳车位作为目标车位包括：计算各个所述候选空余车位的泊车代价得分，根据得分排序结果确定所述目标车位。
[0026]本专利技术的主要设计构思在于，在停车区域布置足以覆盖车场的拍摄设备条件下，通过识别车辆及车牌号实现车辆进场跟踪，并利用非车位地面上预设的包含坐标及方向信息的第一二维码与待泊车辆的空间关系，确定车辆所处位置及朝向，此过程对拍摄设备而言无需进行标定或畸变矫正，也无需设置相关参数及后期维护。同时可以通过读取包含位置信息的第二二维码获取空余车位信息，简化了判别车位是否占用的方式，并且不会耗费较大的资源成本；接着，利用待泊车辆所处位置、估测朝向以及空余车位信息，为待泊车辆选定目标车位并规划出到达目标车位的引导路径。本专利技术提供的外界影像与车场两种定位二维码的融合泊车引导策略，无需在车辆上额外安装辅助定位的物理硬件，并且也大幅降低了对视觉采集设备的要求，因而便于推广实施并应用于各种泊车场景之中。
附图说明
[0027]为使本专利技术的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本专利技术作进一步描述，其中：
[0028]图1为本专利技术实施例提供的基于外部视觉采集及二维码标记的泊车辅助引导方法的流程图。
具体实施方式
[0029]下面详细描述本专利技术的实施例，实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描
述的实施例是示例性的，仅用于解释本专利技术，而不能解释为对本专利技术的限制。
[0030]本专利技术提出了一种基于外部视觉采集及二维码标记的泊车辅助引导方法的实施例，具体来说，如图1示意，其中包括：
[0031]步骤S1、在目标待泊车辆驶入停车区域后，获取车辆图像；
[0032]步骤S2、根据车辆图像识别出车辆是否临近设于非车位地面上的第一二维码，其中所述第一二维码包含对应的坐标信息以及表征不同方向的方位区；为了实施此步骤，可以采用四色(六色、八色等)二维码作为第一二维码贴设在停车区域过道地面上，例如在一般的二维码外围设有一圈红黄蓝绿四色拼块形成方位区，分别象征四个相对方位。
[0033]步骤S3、当车辆的车牌临近所述第一二维码的方位区时，采集并识别车牌图像、所述第一二维码图像以及设于车位地面的第二二维码图像(未被其他占位车辆覆盖)，其中所述第二二维码图像包含对应的车位位置信息；为了实施此步骤，可以在车位地面正中位置贴上普通的二维码作为第二二维码；此外，还可以部署能够全方位拍摄到整个停车区域的若干个摄像头、相机等图像采集设备。
[0034]步骤S4、根据所述第一二维码以及所述目标待泊车辆的车牌，获取所述目标待泊车辆的定位信息以及朝向信息，并根据所述第二二维码，获取停车区域的空余车位信息；
[0035]步骤S5、利用所述空余车位信息、所述定位信息以及所述朝向信息，确定目标车位；
[0036]步骤S6、基于所述目标车位生成泊车路径规划，并引导所述目标待泊车辆驶入所述目标车位。
[0037]例如，在实际操作中，可以将规划结果发送至本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种基于外部视觉采集及二维码标记的泊车辅助引导方法，其特征在于，包括：步骤S1、在目标待泊车辆驶入停车区域后，获取车辆图像；步骤S2、根据车辆图像识别出车辆是否临近设于非车位地面上的第一二维码，其中所述第一二维码包含对应的坐标信息以及表征不同方向的方位区；步骤S3、当车辆的车牌临近所述第一二维码的方位区时，采集并识别车牌图像、所述第一二维码图像以及设于车位地面的第二二维码图像，其中所述第二二维码图像包含对应的车位位置信息；步骤S4、根据所述第一二维码以及所述目标待泊车辆的车牌，获取所述目标待泊车辆的定位信息以及朝向信息，并根据所述第二二维码，获取停车区域的空余车位信息；步骤S5、利用所述空余车位信息、所述定位信息以及所述朝向信息，确定目标车位；步骤S6、基于所述目标车位生成泊车路径规划，并引导所述目标待泊车辆驶入所述目标车位。2.根据权利要求1所述的基于外部视觉采集及二维码标记的泊车辅助引导方法，其特征在于，所述根据所述第一二维码以及所述目标待泊车辆的车牌，获取所述目标待泊车辆的定位信息以及朝向信息包括：根据所述坐标信息确定所述目标待泊车辆处于停车区域的位置地点；利用所述车辆图像以及所述车牌图像，确定车牌属性信息，所述车牌属性信息指车头车牌或车位车牌；根据所述车牌属性信息以及所述方位区，确定所述目标待...

【专利技术属性】
技术研发人员：钱德猛，丁钊，吴琼，
申请(专利权)人：安徽江淮汽车集团股份有限公司，
类型：发明
国别省市：