一种用于腔镜手术的病灶定位方法及系统技术方案

本发明专利技术提出了一种用于腔镜手术的病灶定位方法及系统，涉及病灶定位技术领域。首先将具有定位识别功能的定位挂钩固定在待处理部位的病灶处，接着对待处理部位进行扫描，根据扫描图像建立待处理部位的3D模型并显示，且3D模型中的病灶位置差异性显示，再获取并根据手术床的仰角和侧面斜角数据、视觉腔镜杆的角度信息和视觉信息对3D模型进行调整变换，使得3D模型的显示视角与视觉腔镜杆的返回视觉画面的视角保持一致，最后获取并根据当前定位腔镜杆与定位挂钩的实时相对位置，引导定位腔镜杆和视觉腔镜杆接近病灶，若定位腔镜杆探测到定位挂钩则给予提示，从而确定病灶位置。该方法能帮助医生快速、准确地定位病灶，提高手术效率。率。率。

【技术实现步骤摘要】
一种用于腔镜手术的病灶定位方法及系统


[0001]本专利技术涉及病灶定位
，具体而言，涉及一种用于腔镜手术的病灶定位方法及系统。

技术介绍

[0002]腹腔镜手术是一门新发展起来的微创方法，是未来手术方法发展的一个必然趋势，其作为一种常见的微创手术，近年来在临床上得到了迅速普及。腹腔镜手术在一些特定的场合可以代替传统开腹手术，依靠特制的手术器械，以较小的创口完成对体内病灶组织的手术处理。手术损伤小，术后恢复快，使患者获益很大。
[0003]做腹腔镜手术之前，会先通过内窥镜检查进行术前病灶定位，得知的病灶的大概位置。之后在实施腹腔镜手术时，医生首先在病人腹部开两三个小切口，然后插入套道作为通道，再把摄像头和相关手术器械从套道伸入，再结合摄像头的画面找寻病灶位置，确定病灶后对病变组织进行切除。但是在现有技术中，在探寻病灶位置时主要靠医生的经验肉眼观察，但是有的病灶位于不易察觉的位置，凸出不明显，无法通过肉眼的观察而实现精确定位。若单纯靠肉眼观察或盲目探查方法来定位病灶位置，其误差大，容易导致不必要的额外脏器损伤，增加手术风险，延长手术时间；另外，腹腔镜手术缺乏直接手的触摸感，无法精准定位，可能导致切除范围不正确、过多切除或切除不够等情况，给患者带来痛苦。

技术实现思路

[0004]本专利技术的目的在于提供一种用于腔镜手术的病灶定位方法及系统，其能够更加快速、准确地定位病灶，节省手术时间，提高医务人员的工作效率。
[0005]本专利技术的实施例是这样实现的：
[0006]第一方面，本申请实施例提供一种用于腔镜手术的病灶定位方法，其包括以下步骤：
[0007]将具有定位识别功能的定位挂钩固定在待处理部位的病灶处；
[0008]对待处理部位进行扫描，根据扫描图像建立待处理部位的3D模型并显示，且3D模型中的病灶位置差异性显示；
[0009]获取并根据手术床的仰角和侧面斜角数据、视觉腔镜杆的角度信息和视觉信息对3D模型进行调整变换，使得3D模型的显示视角与视觉腔镜杆的返回视觉画面的视角保持一致；
[0010]获取并根据当前定位腔镜杆与定位挂钩的实时相对位置，引导定位腔镜杆和视觉腔镜杆接近病灶，若定位腔镜杆探测到定位挂钩则给予提示，从而确定病灶位置。
[0011]基于第一方面，在本专利技术的一些实施例中，上述将具有定位识别功能的定位挂钩固定在待处理部位的病灶处的步骤具体包括：
[0012]将带有定位挂钩的内窥镜推送器推入到人体内；
[0013]通过内窥镜检查到病灶时，将定位挂钩夹在病灶处。
[0014]基于第一方面，在本专利技术的一些实施例中，上述定位腔镜杆上设有探测装置。
[0015]基于第一方面，在本专利技术的一些实施例中，上述探测装置为RFID探测天线/和霍尔传感器，或超声波探头。
[0016]基于第一方面，在本专利技术的一些实施例中，上述对待处理部位进行扫描，根据扫描图像建立待处理部位的3D模型并显示的步骤具体包括：
[0017]利用CT扫描获取待处理部位的多个角度的CT图像序列；
[0018]根据CT图像序列建立待处理部位的3D模型；
[0019]将3D模型进行显示。
[0020]基于第一方面，在本专利技术的一些实施例中，上述获取手术床的仰角和侧面斜角数据、视觉腔镜杆的角度信息和视觉信息的步骤具体包括：
[0021]通过有线传输的方式获取利用视觉腔镜杆尾部的位移传感器实时监测到的视觉腔镜杆的角度信息，和通过视觉腔镜杆头部的斜面摄像头采集到的实时视觉信息；
[0022]将实时视觉信息对应的视觉画面进行显示。
[0023]基于第一方面，在本专利技术的一些实施例中，上述根据手术床的仰角和侧面斜角数据、视觉腔镜杆的角度信息和视觉信息对3D模型进行调整变换，使得3D模型的显示视角与视觉腔镜杆的返回视觉画面的视角保持一致的步骤具体包括：
[0024]通过传感器识别模块对手术床的仰角和侧面斜角数据、视觉腔镜杆的角度信息和视觉信息进行识别；
[0025]根据识别出的信息，计算生成3D模型的旋转参数和缩放参数，并根据旋转参数和缩放参数对3D模型进行旋转和缩放，使得3D模型的显示视角与视觉腔镜杆的返回视觉画面的视角保持一致。
[0026]第二方面，本申请实施例提供一种用于腔镜手术的病灶定位系统，包括：
[0027]定位挂钩，用于固定在待处理部位的病灶处；
[0028]3D模型建立模块，用于对待处理部位进行扫描，根据扫描图像建立待处理部位的3D模型并显示，且3D模型中的病灶位置差异性显示；
[0029]3D模型调整模块，用于获取并根据手术床的仰角和侧面斜角数据、视觉腔镜杆的角度信息和视觉信息对3D模型进行调整变换，使得3D模型的显示视角与视觉腔镜杆的返回视觉画面的视角保持一致；
[0030]定位模块，用于获取并根据当前定位腔镜杆与定位挂钩的实时相对位置，引导定位腔镜杆和视觉腔镜杆接近病灶，若定位腔镜杆探测到定位挂钩则给予提示，从而确定病灶位置。
[0031]第三方面，本申请实施例提供一种电子设备，其包括存储器，用于存储一个或多个程序；处理器。当上述一个或多个程序被上述处理器执行时，实现如上述第一方面中任一项上述的方法。
[0032]第四方面，本申请实施例提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现如上述第一方面中任一项上述的方法。
[0033]相对于现有技术，本专利技术的实施例至少具有如下优点或有益效果：
[0034]本专利技术实施例提供一种用于腔镜手术的病灶定位方法及系统，通过事先将具有定位识别功能的定位挂钩固定在待处理部位的病灶处，再对待处理部位进行扫描，根据扫描
图像建立待处理部位的3D模型并显示。此时由于定位挂钩中的金属成分在扫描图像中会有高亮成像，所以得到的待处理部位的3D模型中病灶位置处有明显的高亮标记。然后获取并根据手术床的仰角和侧面斜角数据、视觉腔镜杆的角度信息和视觉信息对3D模型进行调整变换，使得3D模型的显示视角与视觉腔镜杆的返回视觉画面的视角始终保持一致，方便医生观察，也为医生操作腔镜杆接近病灶进行初步导航。最后，获取并根据当前定位腔镜杆与定位挂钩的实时相对位置，引导定位腔镜杆和视觉腔镜杆接近病灶，若定位腔镜杆探测到定位挂钩则给予声音和画面提示，从而帮助医生确定病灶位置。
附图说明
[0035]为了更清楚地说明本专利技术实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本专利技术的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。
[0036]图1为本专利技术实施例一种用于腔镜手术的病灶定位方法的流程图；
[0037]图2为本专利技术实施例中将具有定位识别功能的定位挂钩固定在待处理部位的病灶处的具体流程图；
[0038]图3为本专利技术实施例中本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种用于腔镜手术的病灶定位方法，其特征在于，包括以下步骤：将具有定位识别功能的定位挂钩固定在待处理部位的病灶处；对待处理部位进行扫描，根据扫描图像建立待处理部位的3D模型并显示，且3D模型中的病灶位置差异性显示；获取并根据手术床的仰角和侧面斜角数据、视觉腔镜杆的角度信息和视觉信息对3D模型进行调整变换，使得3D模型的显示视角与视觉腔镜杆的返回视觉画面的视角保持一致；获取并根据当前定位腔镜杆与定位挂钩的实时相对位置，引导定位腔镜杆和视觉腔镜杆接近病灶，若定位腔镜杆探测到定位挂钩则给予提示，从而确定病灶位置。2.如权利要求1所述的用于腔镜手术的病灶定位方法，其特征在于，所述将具有定位识别功能的定位挂钩固定在待处理部位的病灶处的步骤具体包括：将带有定位挂钩的内窥镜推送器推入到人体内；通过内窥镜检查到病灶时，将定位挂钩夹在病灶处。3.如权利要求1所述的用于腔镜手术的病灶定位方法，其特征在于，所述定位腔镜杆上设有探测装置。4.如权利要求3所述的用于腔镜手术的病灶定位方法，其特征在于，所述探测装置为RFID探测天线/和霍尔传感器，或超声波探头。5.如权利要求1所述的用于腔镜手术的病灶定位方法，其特征在于，所述对待处理部位进行扫描，根据扫描图像建立待处理部位的3D模型并显示的步骤具体包括：利用CT扫描获取待处理部位的多个角度的CT图像序列；根据CT图像序列建立待处理部位的3D模型；将3D模型进行显示。6.如权利要求1所述的用于腔镜手术的病灶定位方法，其特征在于，所述获取手术床的仰角和侧面斜角数据、视觉腔镜杆的角度信息和视觉信息的步骤具体包括：通过有线或无线传输的方式获取利用视觉腔镜杆尾部的位移传感器实时监测到的视觉腔镜杆的角度信息，和通过视觉腔镜杆头部的斜面...

【专利技术属性】
技术研发人员：魏云海，李草禹，邵婕，魏忠民，梅敬泉，
申请(专利权)人：湖州市中心医院，
类型：发明
国别省市：