一种用于定位病灶的腔镜手术导航定位系统技术方案

本发明专利技术提出了一种用于定位病灶的腔镜手术导航定位系统，涉及病灶定位领域。其包括：定位挂钩，包括用于固定于病灶处的挂钩和设置在挂钩上的定位装置；定位腔镜，包括定位腔镜杆和设置在定位腔镜杆上的定位配合组件，定位配合组件用于与定位装置相配合；视觉腔镜，包括视觉腔镜杆及分别与视觉腔镜杆相连的用于获取视频信息的摄像装置和用于实时监测视觉腔镜杆的角度变化信息的第一位移传感器；监视器；主控模块，用于将获取的视频信息和角度变化信息进行处理，并将处理结果在监视器上实时显示。整个系统操作简单且定位病灶位置精准有效。效。效。

【技术实现步骤摘要】
一种用于定位病灶的腔镜手术导航定位系统


[0001]本专利技术涉及病灶定位领域，具体而言，涉及一种用于定位病灶的腔镜手术导航定位系统。

技术介绍

[0002]腔镜手术作为一种常见的微创手术近年在临床上得到迅速普及。腔镜手术在一些特定的场合可以代替传统开腹手术，依靠特制的手术器械，以较小的创口完成对体内病灶的手术处理。损伤小，术后恢复快，使患者获益很大。
[0003]现有技术中，腔镜手术中操作中对需切除病灶的定位靠肉眼观察或盲目探查，但是有的病灶位于脏器内，凸出不明显，无法通过肉眼的观察而实现精确定位。若单纯靠肉眼观察或盲目探查方法来定位病灶位置，其误差大，导致不必要的额外脏器损伤，增加手术风险，延长手术时间，给病人带来痛苦。因此，急需一种能够能操作简单且能精准定位病灶的定位系统。

技术实现思路

[0004]本专利技术的目的在于提供一种用于定位病灶的腔镜手术导航定位系统，其能够帮助医生在腔镜手术中精准确定病灶位置。
[0005]本专利技术的实施例是这样实现的：
[0006]本申请实施例提供一种用于定位病灶的腔镜手术导航定位系统，其包括：
[0007]定位挂钩，包括用于固定于病灶处的挂钩和设置在上述挂钩上的定位装置；
[0008]定位腔镜，包括定位腔镜杆和设置在上述定位腔镜杆上的定位配合组件，上述定位配合组件用于与上述定位装置相配合；
[0009]视觉腔镜，包括视觉腔镜杆及分别与上述视觉腔镜杆相连的用于获取视频信息的摄像装置和用于实时监测视觉腔镜杆的角度变化信息的第一位移传感器；
[0010]监视器；
[0011]主控模块，用于将获取的上述视频信息和上述角度变化信息进行处理，并将处理结果在上述监视器上实时显示。
[0012]在本专利技术的一些实施例中，还包括：
[0013]手术床，上述手术床设置有用于向主控模块传递角度信息的角度传感器；
[0014]上述主控模块还用于通过获取的含有用上述定位挂钩定位病灶的图像进行三维建模，得到的三维模型用于在上述监视器上实时显示，上述主控模块还根据上述角度传感器传递的角度信息、上述视频信息和上述角度变化信息对上述监视器上实时显示的三维模型进行控制，使得上述三维模型显示视角与上述视频信息的视角保持一致。
[0015]在本专利技术的一些实施例中，还包括通过上述定位配合件对上述定位装置进行识别并靠近，当上述定位配合组件与上述定位装置的距离达到预设距离值后，则上述监视器给出声音及画面提示。
[0016]在本专利技术的一些实施例中，上述图像为CT扫描图像。
[0017]在本专利技术的一些实施例中，上述定位装置包括RFID标签或永磁体中的至少一种。
[0018]在本专利技术的一些实施例中，上述定位配合组件包括探测装置和第二位移传感器，上述探测装置设于上述定位腔镜杆的自由端，上述第二位移传感器设于上述定位腔镜杆的中部和靠近上述主控模块一端。
[0019]在本专利技术的一些实施例中，上述探测装置包括霍尔传感器、RFID天线和柔性绝缘壳体，上述霍尔传感器和上述RFID天线分别与上述定位腔镜杆自由端相连，上述霍尔传感器和上述RFID天线均与上述主控模块无线连接，上述霍尔传感器和上述RFID天线均设于上述柔性绝缘壳体内。
[0020]在本专利技术的一些实施例中，上述探测装置包括霍尔传感器、RFID天线、绝缘材料制成的连接件和柔性绝缘壳体，上述霍尔传感器和上述RFID天线均通过能够发生弹性形变的连接线与上述主控模块相连，上述RFID天线远离定位腔镜杆一端通过上述连接件与上述霍尔传感器相连，上述霍尔传感器和上述RFID天线均设于上述柔性绝缘壳体内。
[0021]在本专利技术的一些实施例中，上述探测装置为超声探头。
[0022]在本专利技术的一些实施例中，上述角度传感器包括检测手术床仰角的第一角度传感器和检测手术床侧面倾斜角度的第二角度传感器。
[0023]相对于现有技术，本专利技术的实施例至少具有如下优点或有益效果：
[0024]先通过检查手术将定位挂钩固定在病灶处，然后通过定位腔镜上的定位配合组件对定位挂钩上的定位装置进行识别定位，从而可以实现对病灶位置进行跟踪定位。另外通过主控模块将视觉腔镜上的摄像装置获取的视频信息和视觉腔镜杆上的第一位移传感器获取的角度变化信息进行处理，并将处理结果在所述监视器上实时显示，从而可以利用视觉腔镜与定位腔镜进行配合定位病灶位置，为医生操作腔镜杆接近病灶进行进一步精准导航。整个过程操作简单有效，定位精准有效，可以有效的节约寻找和定位病灶位置的时间，从而减少手术时间，降低手术风险。
附图说明
[0025]为了更清楚地说明本专利技术实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本专利技术的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。
[0026]图1为本专利技术实施例中含有定位挂钩定位病灶的三维模型示意图；
[0027]图2为本专利技术实施例中手术床的角度和视觉腔镜观察角度配合示意图；
[0028]图3为本专利技术实施例中三维模型显示视角和视觉腔镜观察角度配合示意图；
[0029]图4为本专利技术实施例中定位挂钩结构示意图；
[0030]图5为本专利技术实施例中定位腔镜的一种结构示意图；
[0031]图6为本专利技术实施例中定位腔镜的又一种结构示意图；
[0032]图7为本专利技术实施例中视觉腔镜的结构示意图；
[0033]图8为本专利技术实施例中手术床的结构示意图。
[0034]图标：1、定位挂钩；11、挂钩；12、定位装置；2、定位腔镜；21、定位腔镜杆；22、霍尔
传感器；23、RFID天线；24、第二位移传感器；25、超声探头；3、视觉腔镜；31、视觉腔镜杆；32、摄像装置；33、第一位移传感器；4、手术床；41、第一角度传感器；42、第二角度传感器。
具体实施方式
[0035]为使本申请实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本申请实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。
[0036]因此，以下对在附图中提供的本申请的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本申请的范围，而是仅仅表示本申请的选定实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
[0037]应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。同时，在本申请的描述中，术语“第一”、“第二”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
[0038]需要说明本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种用于定位病灶的腔镜手术导航定位系统,其特征在于，包括：定位挂钩，包括用于固定于病灶处的挂钩和设置在所述挂钩上的定位装置；定位腔镜，包括定位腔镜杆和设置在所述定位腔镜杆上的定位配合组件，所述定位配合组件用于与所述定位装置相配合；视觉腔镜，包括视觉腔镜杆及分别与所述视觉腔镜杆相连的用于获取视频信息的摄像装置和用于实时监测视觉腔镜杆的角度变化信息的第一位移传感器；监视器；主控模块，用于将获取的所述视频信息和所述角度变化信息进行处理，并将处理结果在所述监视器上实时显示。2.如权利要求1所述的一种用于定位病灶的腔镜手术导航定位系统,其特征在于，还包括：手术床，所述手术床设置有用于向主控模块传递角度信息的角度传感器；所述主控模块还用于通过获取的含有用所述定位挂钩定位病灶的图像进行三维建模，得到的三维模型用于在所述监视器上实时显示，所述主控模块还根据所述角度传感器传递的角度信息、所述视频信息和所述角度变化信息对所述监视器上实时显示的三维模型进行控制，使得所述三维模型显示视角与所述视频信息的视角保持一致。3.如权利要求2所述的一种用于定位病灶的腔镜手术导航定位系统,其特征在于，还包括通过所述定位配合件对所述定位装置进行识别并靠近，当所述定位配合组件与所述定位装置的距离达到预设距离值后，则所述监视器给出声音及画面提示。4.如权利要求2所述的一种用于定位病灶的腔镜手术导航定位系统,其特征在于，所述图像为CT扫描图像。5.如权利要求1所述的一种用于定位病灶的腔镜...

【专利技术属性】
技术研发人员：魏云海，李草禹，邵婕，魏忠民，梅敬泉，
申请(专利权)人：湖州市中心医院，
类型：发明
国别省市：