数据获取方法、数据获取装置、计算机设备、存储介质制造方法及图纸

本申请实施例提供一种数据获取方法、数据获取装置、计算机设备、存储介质，所述数据获取方法包括：获取第一位置数据；获取姿态数据；根据第一位置数据和姿态数据获取3D相机采集的标定板图片，根据标定板图片得到第二位置数据；根据第二位置数据得到第一关系数据；根据第一位置数据和姿态数据得到第二关系数据；根据第一关系数据和第二关系数据得到手眼标定参数；根据手眼标定参数获取目标物体的三维数据。本申请实施例通过将3D相机安装于机器人的移动机构，控制3D相机在不同的位置对目标物体进行拍摄，并根据手眼标定参数得到目标物体的三维形貌数据，能够在保持3D相机配置不变的情况下，获得完整的目标物体三维形貌数据。获得完整的目标物体三维形貌数据。获得完整的目标物体三维形貌数据。

【技术实现步骤摘要】
数据获取方法、数据获取装置、计算机设备、存储介质


[0001]本专利技术涉及数据处理
，尤其涉及一种数据获取方法、数据获取装置、计算机设备、存储介质。

技术介绍

[0002]相关技术中，采用3D相机拍摄目标物体，但是受制于3D相机的视野范围，单幅拍摄不能覆盖整个目标物体，同时目标物体形貌上会存在相互遮挡，导致难以获得完整的目标物体三维形貌数据。在保持3D相机配置不变的情况下，通过扩大3D相机的视野，来使单幅拍摄能够覆盖整个物体，但是随着视野扩大，3D相机的扫描距离越远，导致扫描的目标物体数据精度降低、数据缺失。而提高3D相机的配置，则会使得应用成本大幅增加。

技术实现思路

[0003]本申请实施例的主要目的在于提出一种数据获取方法、数据获取装置、计算机设备、存储介质，能够在保持3D相机配置不变的情况下，获得完整的目标物体三维形貌数据。
[0004]为实现上述目的，本申请实施例的第一方面提出了一种数据获取方法，所述方法应用于数据获取装置，所述数据获取装置包括机器人和3D相机，所述3D相机安装于所述机器人的移动机构上，本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.数据获取方法，其特征在于，所述方法应用于数据获取装置，所述数据获取装置包括机器人和3D相机，所述3D相机安装于所述机器人的移动机构上，所述方法包括：获取第一位置数据，所述第一位置数据为所述移动机构相对于机器人基坐标系的坐标；获取姿态数据，所述姿态数据为所述移动机构相对于机器人基坐标系的角度；根据所述第一位置数据和所述姿态数据获取所述3D相机采集的标定板图片，根据所述标定板图片得到第二位置数据，所述第二位置数据为标定板上的目标位置在3D相机视觉坐标系下的坐标；根据所述第二位置数据得到第一关系数据，所述第一关系数据用于表征标定板坐标系到所述3D相机视觉坐标系之间的关系；根据所述第一位置数据和所述姿态数据得到第二关系数据，所述第二关系数据用于表征移动机构坐标系到机器人基坐标系之间的关系；根据所述第一关系数据和所述第二关系数据得到手眼标定参数，所述手眼标定参数用于表征所述3D相机视觉坐标系到所述移动机构坐标系之间的关系；根据所述手眼标定参数获取目标物体的三维数据。2.根据权利要求1所述的数据获取方法，其特征在于，所述根据所述第二位置数据得到第一关系数据，包括：获取所述目标位置在所述标定板坐标系下的目标位置数据；根据PNP算法构建透视投影模型；将所述第二位置数据和所述目标位置数据输入至所述透视投影模型，根据所述透视投影模型得到第一关系数据。3.根据权利要求2所述的数据获取方法，其特征在于，所述标定板为棋盘格标定板，所述获取所述目标位置在所述标定板坐标系下的目标位置数据，包括：获取所述目标位置在所述棋盘格标定板中所处的棋盘格位置数据；根据所述棋盘格位置数据得到所述目标位置在所述标定板坐标系下的目标位置数据。4.根据权利要求1所述的数据获取方法，其特征在于，所述根据所述手眼标定参数获取目标物体的三维数据，包括：获取3D相机采集的第一点云位置数据，所述第一点云位置数据为目标物体的点云数据在所述3D相机视觉坐标系下的坐标；获取第三关系数据，所述第三关系数据用于表征所述3D相机采集所述第一点云位置数据时，移动机构坐标系到机器人基坐标系之间的关系；根据所述第一点云位置数据、所述第三关系数据和所述手眼标定参数得到第二点云位置数据，所述第二点云位置数据为所述点云数据在所述机器人基坐标系下的坐标；根据所述第二点云位置数据将所述点云数据进行拼接，得到所述目标物体在所述机器人基坐标系下的三维数据。5.根据权利要求1所述的数据获取方法，其特征在于，所述根据所述第一位置数据和所述姿态数据得到第二关系数据，包括：根据所述第一位置数据得到所述移动机构相对于所述机器人基坐标系的平移矩阵；...

【专利技术属性】
技术研发人员：李杰，黎健华，朱宪伟，王嘉鑫，蒋进，
申请(专利权)人：深度创新科技深圳有限公司，
类型：发明
国别省市：