一种基于3D视觉的码垛机器人及其末端执行器制造技术

本发明专利技术公开了一种基于3D视觉的码垛机器人及其末端执行器，该末端执行器包括支架和安装板，支架上固定安装有法兰固定板，法兰固定板用于安装在码垛机器人上，安装板通过至少两个导向杆可滑动的安装在支架上，安装板上安装有两排并列的真空吸盘组，两排真空吸盘组的真空吸盘均呈等距间隔分布，并且两排真空吸盘组的真空吸盘相互交错分布，两排真空吸盘组的真空吸盘数量不同。该末端执行器可以自由切换两排真空吸盘来搬运不同数量的物料，能避免出现停机更换夹具的情况，可提高工作效率。可提高工作效率。可提高工作效率。

【技术实现步骤摘要】
一种基于3D视觉的码垛机器人及其末端执行器


[0001]本专利技术涉及工业机器人
，尤其涉及一种基于3D视觉的码垛机器人，以及一种基于3D视觉的码垛机器人的末端执行器。

技术介绍

[0002]工业生产加工，经常需要对物料进行码垛装箱。通过人工操作，每个工位都需要一名作业员按生产需求将物料从输送带搬运至料框或料箱中，不仅工作强度高，且工作效率低。因此，自动化生产线的机器人逐渐代替了人工操作。
[0003]码垛机器人一般通过3D视觉系统对料箱进行扫描，通过计算规划出装箱的垛型，并计算出每一层的数量和位置发送给控制系统，控制系统根据数据计算控制码垛机器人的运动轨迹并对物料进行搬运和码垛。
[0004]码垛机器人在针对不同的箱型装箱时，一次搬运的物料数量不同，或者针对一些内腔形状有变化的箱子装箱时，也经常需要在装箱过程中改变搬运的物料的数量。而目前的码垛机器人的末端夹具在每次搬运时从输送带上取下的物料数量一定，若改变搬运数量，则需要切换末端夹具，会导致工作效率降低。

技术实现思路

[0005]为解决
技术介绍
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【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种基于3D视觉的码垛机器人的末端执行器，其特征在于，包括支架(1)和安装板(2)；支架(1)上固定安装有法兰固定板(3)，法兰固定板(3)用于安装在码垛机器人上；安装板(2)通过至少两个导向杆(4)可滑动的安装在支架(1)上；安装板(2)上安装有两排并列的真空吸盘组，两排真空吸盘组的真空吸盘(5)均呈等距间隔分布，并且两排真空吸盘组的真空吸盘(5)相互交错分布，两排真空吸盘组的真空吸盘(5)数量不同。2.根据权利要求1所述的末端执行器，其特征在于，支架(1)包括侧板(11)、支撑板(12)和横板(13)，两块侧板(11)固定在支撑板(12)上并且位置相对，两块侧板(11)之间固定连接有横板(13)，两块侧板(11)远离横板(13)的一端与法兰固定板(3)固定连接。3.根据权利要求2所述的末端执行器，其特征在于，支架(1)还包括加强肋板(14)，两块侧板(11)的外侧与横板(13)之间均固定有加强肋板(1...

【专利技术属性】
技术研发人员：王雪松，符荣华，黄富立，陈龙，陈帅，
申请(专利权)人：芜湖固高自动化技术有限公司，
类型：发明
国别省市：