本发明专利技术公开了一种柔索并联平台调整入针角度的柔性针穿刺装置，属于医疗器械领域，线驱动柔性针穿刺装置，以不同角度穿刺，为穿刺手术提供多角度的穿刺位姿模式；该发明专利技术所涉及的一种柔索并联平台调整入针角度的柔性针可以调整斜尖柔性针的入针角度，相对于传统的柔性针穿刺装置，装置本体不需要大幅度的移动或摆动，操作简单，更加容易获得穿刺入针姿态，提高了机构的灵活性，保证了穿刺的稳定性、准确性以及安全性。性以及安全性。性以及安全性。
【技术实现步骤摘要】
一种柔索并联平台调整入针角度的柔性针穿刺装置
[0001]本专利技术涉及一种医疗器械，尤其是一种柔索并联平台调整入针角度的柔性针穿刺装置。
技术介绍
[0002]微创介入医疗是近年来迅速发展起来的一门崭新的医疗技术，是介于外科、内科之间的医疗方法。斜尖柔性针能够克服传统刚性针只能穿刺直线路径和难于修正穿刺偏差的弊端，利用自身的柔性弯曲绕开骨骼、血管等障碍物，准确穿刺靶点。在临床实际应用中，入针角度的确定往往影响最终的穿刺效果和穿刺路径规划的精度，所以，需要医生在手术过程中消耗大量的时间去调整和校准穿刺机构的入针角度，这不仅消耗了大量的时间，并且无法保证穿刺精度。
[0003]基于上述问题，本专利技术需要解决的问题为设计一款带有针尖位姿调整机构的套管柔性针穿刺装置，带有位姿调整机构的柔性针穿刺装置可以实现自动调整穿刺入针角度，该装置本体不需要整体移动或旋转，只需要利用一种柔索并联平台调整入针角度的柔性针穿刺装置调整斜尖柔性针前端的入针角度，提高了准确性和操作精度。
技术实现思路
[0004]针对上述问题，本专利技术要解决的技术问题是提供一种柔索并联平台调整入针角度的柔性针穿刺装置，安装方便，提高穿刺活检手术的效率，减少手术时间，便于控制，结构紧凑，推动微创本专利技术的技术方案为：
[0005]本专利技术的技术方案为：
[0006]一种柔索并联平台调整入针角度的柔性针穿刺装置，其组成包括：柔性针进给机构、后驱动板、前驱动板、后板、前板、丝杠滑台一、丝杠滑台二、丝杠滑台三、丝杠滑台四，丝杠滑台五、丝杠滑台六、收放线机构一、收放线机构二、收放线机构三、收放线机构四、收放线机构五、收放线机构六、收放线机构七、收放线机构八、收放线机构九、收放线机构十、线一、线二、线三、线四、线五、线六、线七、线八、线九、线十；其特征在于：前驱动板固连在柔性针进给机构前半部，后驱动板固连在柔性针进给机构后半部；丝杠滑台一后部通过螺钉安装在后板右上角，丝杠滑台一前部通过螺钉安装在前板的右上角，前板中心设有通孔，收放线机构一安装丝杠滑台一上，线一缠绕在收放线机构一上；丝杠滑台二后部通过螺钉安装在后板右下角，丝杠滑台二前部通过螺钉安装在前板右下角，收放线机构二安装丝杠滑台二上，线二缠绕在收放线机构二上；丝杠滑台三后部通过螺钉安装在后板左上角，丝杠滑台三前部通过螺钉安装在前板的左上角，收放线机构三安装丝杠滑台三上，线三缠绕在收放线机构三上；丝杠滑台四后部通过螺钉安装在后板左下角，丝杠滑台四前部通过螺钉安装在前板的左下角，收放线机构四安装丝杠滑台四上，线四缠绕在收放线机构四上；丝杠滑台五通过螺钉安装在后板右侧，线五缠绕在收放线机构五上；丝杠滑台六上部通过螺钉安装在后板左侧，收放线机构六安装丝杠滑台六上，线六缠绕在收放线机构六上；收放线机构七
通过螺钉安装在前板的右上角，线七缠绕在收放线机构七上；收放线机构八通过螺钉安装在前板的右下角，线八缠绕在收放线机构八上；收放线机构九通过螺钉安装在前板的左上角，线九缠绕在收放线机构九上；收放线机构十通过螺钉安装在前板的左下角，线十缠绕在收放线机构十上；线一的另一端固连在后驱动板右上侧，线二的另一端固连在后驱动板右下侧，线三的另一端固连在后驱动板左上侧，线四的另一端固连在后驱动板左下侧，线五的另一端固连在后驱动板右边中部，线六的另一端固连在后驱动板左边中部，线七的另一端固连在前驱动板右上侧，线八的另一端固连在前驱动板右下侧，线九的另一端固连在前驱动板左上侧，线十的另一端固连在前驱动板左下侧；丝杠滑台一运动带动收放线机构一前后运动，进而带动线一收放，丝杠滑台二运动带动收放线机构二前后运动，进而带动线二收放，丝杠滑台三运动带动收放线机构三前后运动，进而带动线三收放，丝杠滑台四运动带动收放线机构四前后运动，进而带动线四收放，丝杠滑台五运动带动收放线机构五上下运动，进而带动线五收放，丝杠滑台六运动带动收放线机构六上下运动，进而带动线六收放，收放线机构七带动线七收放，收放线机构八带动线八收放，收放线机构九带动线九收放，收放线机构十带动线十收放，通过线一、线二、线三、线四、线五、线六收放实现后驱动板的位姿变化，通过线七、线八、线九、线十的收放实现前驱动板的位姿变化，后驱动板、前驱动板的位姿变化，带动柔性针进给机构以六自由度的位姿变化。
[0007]本专利技术的有益效果是：
[0008]所述的一种柔索并联平台调整入针角度的柔性针穿刺装置通过柔索调整斜尖柔性针穿刺入针角度的功能，提高了机构的灵活性，保证了装置精度。
[0009]当所述的一种柔索并联平台调整入针角度的柔性针穿刺装置，装置内的线调姿机构操作简便，不需要装置整体移动或旋转，调整入针点姿态可以做到更加精准，调姿范围更大，机构操作简单。
[0010]附图1，本专利技术的整体装配示意图；
[0011]附图2，本专利技术中下板示意图；
[0012]附图3，本专利技术中上板示意图；
[0013]附图4，本专利技术中收放线装置与线示意图；
[0014]图中：柔性针进给机构，1、后驱动板，2、前驱动板，3、后板，4、前板，5、丝杠滑台一，6、丝杠滑台二，7、丝杠滑台三，8、丝杠滑台四，9，丝杠滑台五，10、丝杠滑台六，11、收放线机构一，12、收放线机构二，13、收放线机构三，14、收放线机构四，15、收放线机构五，16、收放线机构六，17、收放线机构七，18、收放线机构八，19、收放线机构九，20、收放线机构十，21、线一，22、线二，23、线三，24、线四，25、线五，26、线六，27、线七，28、线八，29、线九，30、线十，31
具体实施方式
[0015]以下结合附图进一步说明本专利技术的具体结构及实施方式。
[0016]本专利技术的优选实施例将通过参考附图进行详细描述，这样对于专利技术所属领域的现有技术人员中具有普通技术的人来说容易实现这些实施例。然而本专利技术也可以各种不同的形式实现，因此本专利技术不限于下文中描述的实施例。另外，为了更清楚地描述本专利技术，与本专利技术没有连接的部件将从附图中省略。
[0017]本专利技术将柔性针进给方向为正方向，前后左右也是根据正方向确定的。
[0018]在本专利技术的描述中,需要说明的是,术语“上”、“下”、“左”、“右”、“前”、“后”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本专利技术和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对专利技术的限制。
[0019]如图1、图2、图3和图4，一种柔索并联平台调整入针角度的柔性针穿刺装置，其组成包括：柔性针进给机构1、后驱动板2、前驱动板3、后板4、前板5、丝杠滑台一6、丝杠滑台二7、丝杠滑台三8、丝杠滑台四9，丝杠滑台五10、丝杠滑台六11、收放线机构一12、收放线机构二13、收放线机构三14、收放线机构四15、收放线机构五16、收放线机构六17、收放线机构七18、收放线机构八19、收放线机构九20、收放线机构十21、线一22、线二23、线三24、线四25、线五26本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种柔索并联平台调整入针角度的柔性针穿刺装置，其组成包括：柔性针进给机构(1)、后驱动板(2)、前驱动板(3)、后板(4)、前板(5)、丝杠滑台一(6)、丝杠滑台二(7)、丝杠滑台三(8)、丝杠滑台四(9)，丝杠滑台五(10)、丝杠滑台六(11)、收放线机构一(12)、收放线机构二(13)、收放线机构三(14)、收放线机构四(15)、收放线机构五(16)、收放线机构六(17)、收放线机构七(18)、收放线机构八(19)、收放线机构九(20)、收放线机构十(21)、线一(22)、线二(23)、线三(24)、线四(25)、线五(26)、线六(27)、线七(28)、线八(29)、线九(30)、线十(31)；其特征在于：前驱动板(3)固连在柔性针进给机构(1)前半部，后驱动板(2)固连在柔性针进给机构(1)后半部；丝杠滑台一(6)后部通过螺钉安装在后板(4)右上角，丝杠滑台一(6)前部通过螺钉安装在前板(5)的右上角，前板(5)中心设有通孔，收放线机构一(12)安装丝杠滑台一(6)上，线一(22)缠绕在收放线机构一(12)上；丝杠滑台二(7)后部通过螺钉安装在后板(4)右下角，丝杠滑台二(7)前部通过螺钉安装在前板(5)右下角，收放线机构二(13)安装丝杠滑台二(7)上，线二(23)缠绕在收放线机构二(13)上；丝杠滑台三(8)后部通过螺钉安装在后板(4)左上角，丝杠滑台三(8)前部通过螺钉安装在前板(5)的左上角，收放线机构三(14)安装丝杠滑台三(8)上，线三(24)缠绕在收放线机构三(14)上；丝杠滑台四(9)后部通过螺钉安装在后板(4)左下角，丝杠滑台四(9)前部通过螺钉安装在前板(5)的左下角，收放线机构四(15)安装丝杠滑台四(9)上，线四(25)缠绕在收放线机构四(15)上；丝杠滑台五(10)通过螺钉安装在后板(4)右侧，线五(26)缠绕在收放线机构五(16)上；丝杠滑台六(11)上部通过螺钉安装在后板(4)左侧，收放线机构六(17)安装丝杠滑台六(11)上，线六(27)缠绕在收放线机构六(17)上；收放线机构七(18)通过螺钉安装在前板(5)的右...
【专利技术属性】
技术研发人员：赵燕江，钱程，张永德，夏广才，肖建伟，卢继龙，金明旋，韩春光，
申请(专利权)人：哈尔滨理工大学，
类型：发明
国别省市：
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