调度异常检测方法、装置、设备及存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术涉及智能物流技术领域，尤其涉及一种调度异常检测方法、装置、设备及存储介质。本发明专利技术通过根据用户通过调度系统发出的调度指令确定待检测方向，并获取该待检测方向上的点云面信息，在通过预设异常检测模型对所述目标点云面信息进行检测，在该检测方向上的点云面信息存在异常信息时，向上位机中的的调度系统进行预警，避免了四向穿梭车无法实现复杂环境下的货物运输的技术问题。下的货物运输的技术问题。下的货物运输的技术问题。

【技术实现步骤摘要】
调度异常检测方法、装置、设备及存储介质


[0001]本专利技术涉及智能物流
，尤其涉及一种调度异常检测方法、装置、设备及存储介质。

技术介绍

[0002]在智能仓储行业随着客户需求进一步趋向于个性化和定制化，SKU越来越多，以及物流作业场景的不断变化，较高的作业效率，充分利用空间，可以跨巷道多向行驶，且配置灵活柔性的四向穿梭车，受到越来越多企业的关注。
[0003]但是传统技术中，四向穿梭车面对复杂环境时，无法自动识别，导致运输效率降低，例如：当货物、托盘以及货架存在异常时，四向穿梭车无法正常运输货物，再或者在四向穿梭车行驶路径上存在障碍物时，也会导致无法正常运输货物。
[0004]上述内容仅用于辅助理解本专利技术的技术方案，并不代表承认上述内容是现有技术。

技术实现思路

[0005]本专利技术的主要目的在于提供一种调度异常检测方法、装置、设备及存储介质，旨在解决现有技术四向穿梭车无法实现复杂环境下的货物运输的技术问题。
[0006]为实现上述目的，本专利技术提供了一种调度异常检测方法，所述方法包括以下步骤：
[0007]在接收到调度指令时，根据所述调度指令确定待检测方向；
[0008]获取在所述待检测方向上的目标点云面信息；
[0009]通过预设异常检测模型对所述目标点云面信息进行检测，获得检测结果；
[0010]在所述检测结果为存在异常信息时，生成预警信息，并将所述预警信息发送至上位机进行显示。
[0011]可选地，所述检测结果包括货物位置检测结果、托盘倾斜检测结果以及障碍物检测结果，所述通过异常检测模型对所述目标点云面信息进行检测，获得检测结果，包括：
[0012]通过预设区域划分模型对所述目标点云面信息进行区域划分，获得货物区域点云信息、托盘区域点云信息以及路径区域点云信息；
[0013]对所述货物区域点云面信息进行货物位置检测，获得货物位置检测结果；
[0014]对所述托盘区域点云面信息进行托盘倾斜检测，获得托盘倾斜检测结果；
[0015]对所述路径区域点云面信息进行障碍物检测，获得障碍物检测结果。
[0016]可选地，所述对所述货物区域点云信息进行货物倾斜检测，获得货物倾斜检测结果，包括：
[0017]根据所述货物区域点云信息确定货物位置信息；
[0018]根据所述货物位置信息与预设货物位置信息确定货物偏差距离；
[0019]根据所述货物偏差距离，获得货物倾斜检测结果。
[0020]可选地，所述对所述托盘区域点云信息进行托盘倾斜检测，获得托盘倾斜检测结
果，包括：
[0021]对所述托盘区域点云信息进行点云聚类，获得目标托盘点云信息；
[0022]根据所述目标托盘点云信息确定第一侧距离平均值与第二侧距离平均值；
[0023]根据所述第一侧距离平均值与所述第二侧距离平均值确定平均距离差值；
[0024]将所述平均距离差值与预设托盘倾斜距离阈值进行对比，得到托盘倾斜检测结果。
[0025]可选地，所述对所述路径区域点云面信息进行障碍物检测，获得障碍物检测结果，包括：
[0026]获取所述路径区域点云面信息中的点云数量；
[0027]将所述点云数量与预设点云数量阈值进行对比，得到障碍物检测结果。
[0028]可选地，所述获取所述待检测方向上的目标点云面信息，包括：
[0029]获取在所述待检测方向上的初始点云面信息；
[0030]通过预设点云滤波模型对所述初始点云面信息进行点云滤波；
[0031]获取目标点云法向量，并根据所述目标点云法向量对点云滤波后的点云面信息进行点云筛选，获得目标点云面信息。
[0032]可选地，所述将所述初始点云面信息通过预设点云滤波模型进行点云滤波，包括：
[0033]获取初始点云面信息中的体素信息；
[0034]通过预设下采样模型对所述体素信息进行下采样处理，并调整所述体素信息中的体素大小与体素半径，以完成对所述初始点云面信息的点云滤波。
[0035]此外，为实现上述目的，本专利技术还提出一种调度异常检测装置，所述调度异常检测装置包括：
[0036]方向确定模块，用于在接收到调度指令时，根据所述调度指令确定待检测方向；
[0037]信息获取模块，用于获取在所述待检测方向上的目标点云面信息；
[0038]异常检测模块，用于通过预设异常检测模型对所述目标点云面信息进行检测，获得检测结果；
[0039]异常预警模块，用于在所述检测结果为存在异常信息时，生成预警信息，并将所述预警信息发送至上位机进行显示。
[0040]此外，为实现上述目的，本专利技术还提出一种调度异常检测设备，所述调度异常检测设备包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的调度异常检测程序，所述调度异常检测程序配置为实现如上文所述的调度异常检测方法的步骤。
[0041]此外，为实现上述目的，本专利技术还提出一种存储介质，所述存储介质上存储有调度异常检测程序，所述调度异常检测程序被处理器执行时实现如上文所述的调度异常检测方法的步骤。
[0042]本专利技术公开了在接收到调度指令时，根据所述调度指令确定待检测方向；获取在所述待检测方向上的目标点云面信息；通过预设异常检测模型对所述目标点云面信息进行检测，获得检测结果；在所述检测结果为存在异常信息时，生成预警信息，并将所述预警信息发送至上位机进行显示，与现有技术相比，本专利技术通过根据用户发出的调度指令确定待检测方向，并获取该待检测方向上的点云面信息，在通过预设异常检测模型对所述目标点云面信息进行检测，在该检测方向上的点云面信息存在异常信息时，向上位机进行预警，避
免了四向穿梭车无法实现复杂环境下的货物运输的技术问题。
附图说明
[0043]图1是本专利技术实施例方案涉及的硬件运行环境的调度异常检测设备的结构示意图；
[0044]图2为本专利技术调度异常检测方法第一实施例的流程示意图；
[0045]图3为本专利技术调度异常检测方法一实施例的四向穿梭机相机安装位置示意图；
[0046]图4为本专利技术调度异常检测方法一实施例的货架结构示意图；
[0047]图5为本专利技术调度异常检测方法第二实施例的流程示意图；
[0048]图6为本专利技术调度异常检测方法一实施例的货物偏移示意图；
[0049]图7为本专利技术调度异常检测方法第三实施例的流程示意图；
[0050]图8为本专利技术调度异常检测装置第一实施例的结构框图。
[0051]本专利技术目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。
具体实施方式
[0052]应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本专利技术，并不用于限定本专利技术。
[0053]参照图1，图1为本专利技术实施例方案涉及的硬件运行环境的调度异常检测设备结构示意图。
[0054]如图1所示本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种调度异常检测方法，其特征在于，所述调度异常检测方法包括：在接收到调度指令时，根据所述调度指令确定待检测方向；获取在所述待检测方向上的目标点云面信息；通过预设异常检测模型对所述目标点云面信息进行检测，获得检测结果；在所述检测结果为存在异常信息时，生成预警信息，并将所述预警信息发送至上位机进行显示。2.如权利要求1所述的调度异常检测方法，其特征在于，所述检测结果包括货物位置检测结果、托盘倾斜检测结果以及障碍物检测结果，所述通过异常检测模型对所述目标点云面信息进行检测，获得检测结果，包括：通过预设区域划分模型对所述目标点云面信息进行区域划分，获得货物区域点云信息、托盘区域点云信息以及路径区域点云信息；对所述货物区域点云面信息进行货物位置检测，获得货物位置检测结果；对所述托盘区域点云面信息进行托盘倾斜检测，获得托盘倾斜检测结果；对所述路径区域点云面信息进行障碍物检测，获得障碍物检测结果。3.如权利要求2所述的调度异常检测方法，其特征在于，所述对所述货物区域点云信息进行货物倾斜检测，获得货物倾斜检测结果，包括：根据所述货物区域点云信息确定货物位置信息；根据所述货物位置信息与预设货物位置信息确定货物偏差距离；根据所述货物偏差距离，获得货物倾斜检测结果。4.如权利要求2所述的调度异常检测方法，其特征在于，所述对所述托盘区域点云信息进行托盘倾斜检测，获得托盘倾斜检测结果，包括：对所述托盘区域点云信息进行点云聚类，获得目标托盘点云信息；根据所述目标托盘点云信息确定第一侧距离平均值与第二侧距离平均值；根据所述第一侧距离平均值与所述第二侧距离平均值确定平均距离差值；将所述平均距离差值与预设托盘倾斜距离阈值进行对比，得到托盘倾斜检测结果。5.如权利要求2所述的调度异常检测方法，其特征在于，所述对所述路径区...

【专利技术属性】
技术研发人员：郑恩涛，
申请(专利权)人：劢微机器人科技深圳有限公司，
类型：发明
国别省市：