地面清洁设备及其控制方法、控制装置和可读存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术提出了一种地面清洁设备及其控制方法、控制装置和可读存储介质。地面清洁设备包括：自移机器人，包括清洁部，清洁部用于清洁地面；基站，基站能够收纳自移机器人；检测机构，设于基站，用于检测清洁部的清洁度；第一控制器，设于自移机器人，用于根据清洁度规划自移机器人的清洁路线。本申请通过设置检测机构和第一控制器，解决了相关技术中所存在的清洁路线与地面实际情况不匹配的技术问题。进而实现了优化地面清洁设备结构，提升地面清洁设备智能化程度和清洁可靠性，提升用户使用体验的技术效果。技术效果。技术效果。

【技术实现步骤摘要】
地面清洁设备及其控制方法、控制装置和可读存储介质


[0001]本专利技术涉及清洁电器
，具体而言涉及一种地面清洁设备及其控制方法、控制装置和可读存储介质。

技术介绍

[0002]为满足地面清洁需求，扫拖一体机器人已在市面上普及。
[0003]相关技术中，扫拖一体机器人仅能通扫描得到的地面数据生成固定的清洁路线。导致扫拖一体机器人存在清洁路线与地面实际情况不匹配的技术问题，以至于扫拖一体机器人的可靠性和用户使用体验受到影响。
[0004]因此，如何设计出一种可有效解决上述技术缺陷的地面清洁设备，成为了亟待解决的技术问题。

技术实现思路

[0005]本专利技术旨在至少解决现有技术中存在的技术问题。
[0006]为此，本专利技术第一方面提出了一种地面清洁设备。
[0007]本专利技术第二方面提出了一种地面清洁设备的控制方法。
[0008]本专利技术第三方面提出了一种地面清洁设备的控制装置。
[0009]本专利技术第四方面提出了一种地面清洁设备的控制装置。
[0010]本专利技术第五方面提出了一种可读存储介质。
[0011]本专利技术第六方面提出了一种地面清洁设备。
[0012]有鉴于此，本专利技术第一方面提出了一种地面清洁设备，地面清洁设备包括：自移机器人，包括清洁部，清洁部用于清洁地面；基站，基站能够收纳自移机器人；检测机构，设于基站，用于检测清洁部的清洁度；第一控制器，设于自移机器人，用于根据清洁度规划自移机器人的清洁路线。<br/>[0013]本申请提出的地面清洁设备能够对地面进行清洁作业，以清除地面上所附着的灰尘和污渍。具体地，地面清洁设备包括自移机器人和基站。自移机器人为地面清洁设备的主要工作结构，自移机器人能够根据规划好的路线在地面上自主行进，以使地面清洁设备的清洁区域能够覆盖整片地面。其中，自移机器人上设置有清洁部，清洁部安装在自移机器人底部，清洁部能够通过与地面间的摩擦清除掉地面上的灰尘和污渍，以完成清洁作业。具体地，清洁部包括能够转动的刷头，以通过转动的刷头清扫地面上的灰尘，并最终通过吸尘口将刷头扬起的灰尘吸入自已机器人。清洁部还包括能够相对自移机器人移动的拖布，拖布在与地面摩擦的过程中擦拭掉地面上所附着的污渍，从而配合刷头实现地面的深度清洁。
[0014]基站为自移机器人的收纳结构和中转结构，在自移机器人处于待机状态时，自移机器人收纳于基站中，以对自移机器人进行充电。在自移机器人处于工作状态时，自移机器人上，清洁部自身的清洁度会随同自移机器人移动距离的增长二降低，若清洁部的清洁度低于阈值，则会影响到地面清洁效果，因此自移机器人需要返回基站清洗清洁部，以保证对
大面积地面的清洁效果。
[0015]相关技术中，为覆盖整个地面环境，扫地机器人可以根据扫描到的室内环境信息生成对应的清洁路线，同时为保证清洁度，该清洁路线需要保证对同一区域进行多次清洁作业。但在实际使用过程中，地面上灰尘和污渍的分布较为复杂，扫地机器人对洁净区域进行固定次数的清洁会浪费基站中所存储的清洁液体，并延长清洁时长。同时，对污渍较为顽固的区域进行固定次数的清洗可能出现清洁不彻底的情况。导致扫拖一体机器人存在清洁路线与地面实际情况不匹配的技术问题，以至于扫拖一体机器人的实用性和可靠性收到影响，破坏用户的使用体验。
[0016]对此，本申请所限定的清洁设备还设置有检测机构和第一控制器。具体地，检测机构设置在基站上，在自移机器人被基站收纳的情况下，检测机构能够检测清洁部的清洁度。第一控制器设置在机器人上，第一机器人能够从检测机构处获取到检测出的清洁度，并根据该清洁度规划自移机器人接下来的清洁路线。
[0017]其中，清洁部上的清洁度可以直接反映出自移机器人上次从基站触发至此次返回基站间所清洁的第一区域的脏污情况，若清洁度高则说明第一区域的脏污等级较低，对第一区域进行单次清洁作业即可满足清洁需求，对应地若清洁度低则说明第一区域的脏污等级较高，单次清洁作业无法满足第一区域的清洁需求，需要多次清洁第一区域。因此，第一控制器可以根据清洁度判断出自移机器人是否需要对先前清洁的第一区域进行再次清洁，从而合理规划出与地面实际情况相匹配的清洁路线，避免自清洁机器人对已清洁的第一区域做无效清洁作业，同时防止自行进机器人放弃清洁未满足清洁需求的第一区域。
[0018]由此可见，本申请通过设置检测机构和第一控制器，解决了相关技术中所存在的清洁路线与地面实际情况不匹配的技术问题。进而实现了优化地面清洁设备结构，提升地面清洁设备智能化程度和清洁可靠性，提升用户使用体验的技术效果。
[0019]在一种可选择的实施方案中，检测机构可以配合对清洁部进行清洗的机构工作，检测机构可以检测出由清洁部上清洗下来的污渍量，从而通过污渍量分析出清洁部的清洁度。
[0020]在另一种可选择的实施方案中，检测机构包括图像采集器，图像采集器可以在自移机器人返回后采集清洁部的图像信息，其后通过分析比对图像信息确定出清洁部的清洁度，以便于第一控制器根据清洁度规划清洁路线。对此该技术方案不对检测装置的具体结构形式做硬性限定，满足检测需求即可。
[0021]另外，根据本专利技术提供的上述技术方案中的地面清洁设备的，还可以具有如下附加技术特征：
[0022]在上述技术方案中，清洁设备还包括：清洗机构，设于基站，用于通过清洗液清洗清洁部；回收机构，设于基站，用于回收参与清洗的废液，检测机构与回收机构连接。
[0023]在该技术方案中，清洁设备还设置有清洗机构和回收机构。具体地，清洗机构设置在基站内，在自移机器人返回基站后，清洗机构能够通过所存储的清洗液对自移机器人下方的清洁部进行清洗。清洗液在冲刷以及浸泡清洁部后携带走清洁部上所附着的污渍，从而转化为废液。回收机构同样设置在基站内，回收机构能够回收上述清洗产出的废液，以避免废液二次污染清洁部。
[0024]通过设置清洗机构和回收机构，使基站具备自动清洗清洁部的能力，从而解放了
用户自行清洗清洁部的繁复操作。同时，设置清洗机构和回收机构使基站能够进行多次清洗作业，从而使自移机器人可以配合多次清洗作业完成大面积区域的清洁需求。其中，若基站自身为独立结构，清洗次数与基站中清洁液的储量相关，且和基站对于废液的回收能力相关。若基站能够连接外部水源和下水，则清洗次数不受限制。进而实现了优化地面清洁设备结构，提升地面清洁设备自动化程度，扩大清洁覆盖范围，提升用户使用体验的技术效果。
[0025]其中，检测机构与回收机构连接，检测机构可以在回收机构上获取到在进行此次清洗作业前，清洁部的清洁度，从而配合第一控制器规划出与地面实际情况匹配的清洁路线。
[0026]具体地，检测机构可以包括浊度传感器，在定量输出清洁液的基础上，浊度传感器可以通过感测废水浑浊度来确定出清洁部的清洁度。检测机构还可以包括称重传感器，在定量输出清洁液的情况下，称重传感器可通过测量废液的重量增加值确定清洁部的清洁度。检测机构还可以包括水位传感器，在定量输出清洁液的情本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种地面清洁设备，其特征在于，包括：自移机器人，包括清洁部，所述清洁部用于清洁地面；基站，所述基站能够收纳所述自移机器人；检测机构，设于所述基站，用于检测所述清洁部的清洁度；第一控制器，设于所述自移机器人，用于根据所述清洁度规划所述自移机器人的清洁路线。2.根据权利要求1所述的地面清洁设备，其特征在于，还包括：清洗机构，设于所述基站，用于通过清洗液清洗所述清洁部；回收机构，设于所述基站，用于回收参与清洗的废液，所述检测机构与所述回收机构连接。3.根据权利要求2所述的地面清洁设备，其特征在于，所述检测机构包括：传感器，设于所述回收机构，用于感测所述废液的污浊度数据；第二控制器，与所述传感器连接，用于根据所述污浊度数据确定所述清洁度。4.根据权利要求3所述的地面清洁设备，其特征在于，所述第二控制器与所述清洗机构连接，所述第二控制器用于根据所述清洁度控制所述清洗机构工作。5.根据权利要求3所述的地面清洁设备，其特征在于，所述回收机构包括：第一水箱，设于所述基站，用于存储所述废液；第一管路，连通所述第一水箱和所述清洗机构，所述传感器设于所述第一管路。6.根据权利要求5所述的地面清洁设备，其特征在于，所述回收机构还包括：泵体，设于所述第一管路，用于将所述废液泵送至所述第一水箱。7.根据权利要求2至6中任一项所述的地面清洁设备，其特征在于，所述清洗机构包括：第二水箱，设于所述基站，用于存储所述清洗液；第二管路，所述第二管路的第一端与所述第二水箱连接；清洗部，设于所述基站，且与所述清洁部相对设置，所述第二管路的第二端与所述清洗部连接。8.一种地面清洁设备的控制方法，其特征在于，用于控制如权利要求1至7中任一项所述的地面清洁设备，所述控制方法包括：在所述基站收纳所述自移...

【专利技术属性】
技术研发人员：张海湘，周技锋，林进，黄勇亮，孙涛，
申请(专利权)人：美智纵横科技有限责任公司，
类型：发明
国别省市：