一种用于激光惯性测量组合的数据采集处理方法及系统技术方案

本发明专利技术为解决现有的惯性测量组合数据采集处理系统，处理能力较弱，中断执行时间长，自标定、自对准计算的有效时间比较少，无法满足三自冗余激光惯性测量组合多任务、高精度实时性数据采集处理要求的技术问题，提供一种用于激光惯性测量组合的数据采集处理方法及系统，基于多核数字信号处理器，根据不同任务程序的周期性要求，将不同的任务程序置于不同的核中进行处理，同时，在第一核中，将实时性、周期性要求较高的任务置于中断程序中执行，将实时性、周期性要求相对较低的任务放在第一核的主程序中进行，解决了多种周期性及非周期性数据实时采集处理，以及使用的问题。实现了高精度自标定、自对准，以及数据实时发送的功能。以及数据实时发送的功能。以及数据实时发送的功能。

【技术实现步骤摘要】
一种用于激光惯性测量组合的数据采集处理方法及系统


[0001]本专利技术属于一种数据采集处理方法及系统，具体涉及一种用于激光惯性测量组合的数据采集处理方法及系统。

技术介绍

[0002]惯性测量组合是导弹控制分系统的重要组成部分，为实现对导弹飞行过程的姿态控制和导航制导，使其具备提供视加速度和角速度测量信息、基准频标源的能力，建立了以陀螺和加速度计为敏感器件的导航参数解算系统。导航参数解算系统根据陀螺输出建立导航坐标系，再根据加速度计的输出解算导弹的速度和位置。因此，陀螺、加速度计输出数据的正确性和实时性，直接决定了惯性组合产品的性能优劣。为了保证惯性测量组合保持良好的性能，需要每间隔一段时间(一般一年左右)对惯性测量组合重新进行标定。
[0003]在传统的惯性测量组合中，惯性仪表一般采用安装在正交坐标系下的三加表三陀螺设计方案，对参数进行标定时，需要将惯性测量组合从整个系统中拆卸，人工进行标定，标定时，惯性测量组合的数据采集处理系统一般都基于单核DSP处理器，数据采集量少(一般仅采集三路陀螺、三路加表、七路温度、三路陀螺合频信息、三路陀螺抖频信息等)，需要处理的数据量小，处理方法相对简单，时序也相对简单，外部接口个数也少(一般仅为一路1553B接口，两路RS422接口)，因此，实时发送数据输出量小(1553B的一个子地址实时发送数据)。但是，这种数据采集处理系统处理能力相对较弱，中断执行时间几乎已达到上限，自标定、自对准计算的有效时间少，计算时间长，已经无法满足三自冗余激光惯性测量组合多任务、高精度实时性数据采集处理的要求。

技术实现思路

[0004]本专利技术为解决现有的惯性测量组合数据采集处理系统，处理能力较弱，中断执行时间长，自标定、自对准计算的有效时间比较少，无法满足三自冗余激光惯性测量组合多任务、高精度实时性数据采集处理要求的技术问题，提供一种用于激光惯性测量组合的数据采集处理方法及系统。
[0005]为达到上述目的，本专利技术采用以下技术方案予以实现：
[0006]一种用于激光惯性测量组合的数据采集处理方法，其特殊之处在于，包括在数字信号处理器的三个核中执行的以下步骤，所述数字信号处理器的三个核分别为第一核、第二核和第三核：
[0007]S1，在所述第一核中设置主程序和中断程序，所述中断程序在所述主程序的执行过程中穿插执行；
[0008]S2，在所述第一核中执行任务程序
[0009]S2.1，通过所述第一核中的主程序，从外部的激光惯性测量组合获取数据；
[0010]S2.2，通过第一核的主程序，按照预设时序，执行数据采集任务程序中周期精度大于等于1％的任务、对应的数据处理任务程序、数据发送任务程序中周期精度大于等于1％
的任务，并按照实际采集周期将数据采集任务程序中周期精度小于1％的任务、数据发送任务程序中周期精度小于1％的任务发送至所述中断程序中，中断程序按照预设时序，执行数据采集任务程序、对应的数据处理任务程序、数据发送任务程序，再按预设周期向第一核的主程序中发送执行结果；
[0011]S2.3，通过第一核的主程序，按照预设时序，执行所有的流程控制任务程序和所有的惯组参数上传下载任务程序，并将执行结果分别发送至第二核和第三核；
[0012]S3，在第二核和第三核中执行任务程序
[0013]根据由步骤S2.3接收的执行结果，分别在所述第二核和第三核中执行自标定计算任务程序和自对准计算任务程序，并将第二核和第三核中的执行结果回传至第一核的主程序中；
[0014]S4，通过第一核的主程序向外部的激光惯性测量组合发送步骤S3的执行结果，完成激光惯性测量组合的数据采集处理。
[0015]进一步地，步骤S2.2中，在中断程序中的执行的数据发送任务程序按照分时段发送的方式进行。
[0016]进一步地，所述按照分时段发送的方式进行具体为，在中断程序中依次逐一判断即将执行的数据发送任务程序是否为1ms到时、2ms到时、100ms
‑
0.5ms到时、100ms+0.5ms到时、10ms+1.5ms到时、10ms+2.5ms到时和10ms+3.5ms到时中的一种；
[0017]若是1ms到时，则155B子地址2数据发送；
[0018]若是2ms到时，则高速串口数据发送；
[0019]若是100ms
‑
0.5ms到时，则155B子地址3数据发送；
[0020]若是100ms+0.5ms到时，则155B子地址4数据发送；
[0021]若是10ms+1.5ms到时，则RS422_1数据发送；
[0022]若是10ms
‑
2.5ms到时，则RS422_2数据发送；
[0023]若是10ms+3.5ms到时，则RS422_3数据发送。
[0024]进一步地，所述第一核中的主程序执行时间小于等于8ms，中断程序执行时间小于等于0.4ms；
[0025]步骤S2.2中，所述预设周期为0.5ms；
[0026]步骤S3中，所述在第二核和第三核中执行任务程序的时间均小于等于8ms；
[0027]步骤S2.3中，所述将执行结果分别发送至第二核和第三核，具体的发送周期为10ms。
[0028]进一步地，步骤S3中，分别在所述第二核和第三核中执行自标定计算任务程序和自标定计算任务程序具体为，对从第一核主程序接收的数据实时存储，并分别在第二核和第三核中实时进行自标定计算任务程序和自对准计算任务程序。
[0029]本专利技术还提供了一种用于激光惯性测量组合的数据采集处理系统，能够实现上述一种用于激光惯性测量组合的数据采集处理方法，其特殊之处在于，包括三核的数字信号处理器，所述数字信号处理器的三个核分别为第一核、第二核和第三核；
[0030]所述第一核包括交互连接的主程序模块和中断程序模块；
[0031]所述主程序模块分别交互连接第二核、第三核和外部的激光惯性测量组合；
[0032]所述主程序模块，用于执行数据采集任务程序中周期精度大于等于1％的任务、与
其相对应的数据处理任务程序、数据发送任务程序中周期精度大于等于1％的任务、所有的流程控制任务程序和所有的惯组参数上传下载任务程序，并将数据采集任务程序中周期精度小于1％的任务、数据发送任务程序中周期精度小于1％的任务发送至中断程序模块；
[0033]所述中断程序模块，用于执行数据采集任务程序中周期精度小于1％的任务、与其相对应的数据处理任务程序、数据发送任务程序中周期精度小于1％的任务，并按预设周期将执行结果发送至主程序模块；
[0034]所述第二核，用于根据接收的主程序模块发送的数据，执行自标定计算任务程序，并将自标定计算结果回传至主程序模块，再经主程序模块回传至外部的激光惯性测量组合；
[0035]所述第三核，用于根据接收的主程序模块发送的数据，执行自对准计算任务程序，并将自对准计算结果回传至主程序模块，再本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种用于激光惯性测量组合的数据采集处理方法，其特征在于，包括在数字信号处理器的三个核中执行的以下步骤，所述数字信号处理器的三个核分别为第一核(1)、第二核(2)和第三核(3)：S1，在所述第一核(1)中设置主程序和中断程序，所述中断程序在所述主程序的执行过程中穿插执行；S2，在所述第一核(1)中执行任务程序S2.1，通过所述第一核(1)中的主程序，从外部的激光惯性测量组合获取数据；S2.2，通过第一核(1)的主程序，按照预设时序，执行数据采集任务程序中周期精度大于等于1％的任务、对应的数据处理任务程序、数据发送任务程序中周期精度大于等于1％的任务，并按照实际采集周期将数据采集任务程序中周期精度小于1％的任务、数据发送任务程序中周期精度小于1％的任务发送至所述中断程序中，中断程序按照预设时序，执行数据采集任务程序、对应的数据处理任务程序、数据发送任务程序，再按预设周期向第一核(1)的主程序中发送执行结果；S2.3，通过第一核(1)的主程序，按照预设时序，执行所有的流程控制任务程序和所有的惯组参数上传下载任务程序，并将执行结果分别发送至第二核(2)和第三核(3)；S3，在第二核(2)和第三核(3)中执行任务程序根据由步骤S2.3接收的执行结果，分别在所述第二核(2)和第三核(3)中执行自标定计算任务程序和自对准计算任务程序，并将第二核(2)和第三核(3)中的执行结果回传至第一核(1)的主程序中；S4，通过第一核(1)的主程序向外部的激光惯性测量组合发送步骤S3的执行结果，完成激光惯性测量组合的数据采集处理。2.如权利要求1所述一种用于激光惯性测量组合的数据采集处理方法，其特征在于：步骤S2.2中，在中断程序中的执行的数据发送任务程序按照分时段发送的方式进行。3.如权利要求2所述一种用于激光惯性测量组合的数据采集处理方法，其特征在于：所述按照分时段发送的方式进行具体为，在中断程序中依次逐一判断即将执行的数据发送任务程序是否为1ms到时、2ms到时、100ms
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0.5ms到时、100ms+0.5ms到时、10ms+1.5ms到时、10ms+2.5ms到时和10ms+3.5ms到时中的一种；若是1ms到时，则155B子地址2数据发送；若是2ms到时，则高速串口数据发送；若是100ms
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0.5ms到时，则155B子地址3数据发送；若是100ms+0.5ms到时，则155B子地址4数据发送；若是10ms+1.5ms到时，则RS422_1数据发送；若是10ms
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2.5ms到时，则RS422_2数据发送；若是10ms+3...

【专利技术属性】
技术研发人员：尤矛，薛艺娟，王蕴慧，冯轶，董树冰，宋宁，
申请(专利权)人：西安航天精密机电研究所，
类型：发明
国别省市：