本发明专利技术涉及运送车辆的运送系统以及通过运送系统来对运送车辆进行运送的方法。一种包含运送车辆和无人飞行体的运送系统，其具备运送车辆、连接线部、无人飞行体和行驶控制部，该运送车辆具备用于使运送车辆行驶的动力源和向无人飞行体供给电力的电力供给装置，该连接线部将无人飞行体与运送车辆连接，从电力供给装置向无人飞行体供给电力，该无人飞行体从电力供给装置接受电力的供给而飞行，具备对运送车辆的周围的信息进行感知的感知部和对无人飞行体的飞行进行控制的飞行体控制部，该行驶控制部根据感知部感知的信息来对运送车辆的行驶进行控制。行驶进行控制。行驶进行控制。
【技术实现步骤摘要】
运送车辆的运送系统以及通过运送系统来对运送车辆进行运送的方法
[0001]本公开涉及运送车辆的运送系统以及通过运送系统来对运送车辆进行运送的方法。
技术介绍
[0002]日本特开2020
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144782中提出了一种驾驶辅助系统，其具备牵引车辆、由牵引车辆牵引的被牵引车辆、具备相机的无人机。基于由无人机的相机感知到的信息来识别障碍物的位置。基于障碍物的位置的信息来算出行驶路径。行驶路径是能够避免牵引车辆以及被牵引车辆与障碍物发生碰撞的路径。牵引车辆和被牵引车辆通过在行驶路径上行驶而能够容易地避免与障碍物的碰撞。
[0003]通过使用无人机，能够从牵引车辆和被牵引车辆的上空感知障碍物。因此，能够宽范围且高精度地识别障碍物的位置。另一方面，为了持续地使用无人机，需要向无人机持续地供给电力的手段。为此，需要在无人机上设置大容量的蓄电池或发电机等，存在无人机大型化的可能性。
技术实现思路
[0004]本公开能够作为以下的方式来实现。
[0005](1)根据本公开的一方式，提供一种运送车辆的运送系统。该运送车辆的运送系统是包含运送车辆和无人飞行体的运送系统，其中，所述运送系统具备：所述运送车辆，具备用于使所述运送车辆行驶的动力源和向所述无人飞行体供给电力的电力供给装置；连接线部，将所述无人飞行体与所述运送车辆连接，从所述电力供给装置向所述无人飞行体供给电力；所述无人飞行体，从所述电力供给装置接受电力的供给而飞行，具备对所述运送车辆的周围的信息进行感知的感知部和对所述无人飞行体的飞行进行控制的飞行体控制部；以及行驶控制部，根据所述感知部感知到的信息，对所述运送车辆的行驶进行控制。
[0006]根据该方式的运送车辆的运送系统，经由连接线部向无人飞行体供给电力。因此，不用使无人飞行体大型化而能够持续地使用无人飞行体。并且，根据感知部的信息来控制运送车辆。因此，能够使运送车辆进行与周围的信息对应的行驶。
[0007](2)在上述方式的运送车辆的运送系统中，可以的是，所述运送车辆具备输入装置，该输入装置经由所述连接线部与所述无人飞行体连接，从所述无人飞行体接受外力，并且能够输出与附加的外力的朝向对应的信号，所述行驶控制部根据所述输入装置的信号来对所述运送车辆的行驶进行控制。
[0008]根据该方式的运送车辆的运送系统，根据从无人飞行体接受外力的输入装置的信号来控制运送车辆。因此，能够不受电波的环境的影响而对运送车辆进行控制。
[0009](3)在上述方式的运送车辆的运送系统中，可以的是，所述连接线部具备：线缆，从所述电力供给装置向所述无人飞行体供给电力，将来自所述无人飞行体的外力向所述输入
装置传递；以及卷绕部，配置于所述电力供给装置与所述无人飞行体之间，能够卷绕所述线缆，由所述飞行体控制部控制，所述飞行体控制部具备：第一动作模式，是在使所述运送车辆直行时实施的动作模式，将所述卷绕部卷绕的线缆的长度固定为恒定；以及第二动作模式，是在使所述运送车辆停止时实施的动作模式，并且所述卷绕部卷绕的线缆的长度能够根据外力而变化。
[0010]根据该方式的运送车辆的运送系统，在第一动作模式下，能够使运送车辆直行。在第二动作模式下，在使运送车辆停止时使线缆的长度变化，由此不用移动运送车辆而能够使无人飞行体飞行。在第二动作模式下，不用移动运送车辆而能够感知运送车辆的周围的信息。
[0011](4)在上述方式的运送车辆的运送系统中，可以的是，所述运送系统具备路径信息部，该路径信息部将所述无人飞行体从出发地到目的地为止的飞行路径的信息向所述飞行体控制部传递，所述飞行体控制部按照所述飞行路径的信息来对所述无人飞行体的飞行进行控制。
[0012]根据该方式的运送车辆的运送系统，能够使无人飞行体按照飞行路径的信息飞行。
[0013](5)在上述方式的运送车辆的运送系统中，可以的是，所述飞行体控制部根据所述感知部感知到的信息来变更基于从所述路径信息部取得的所述飞行路径的信息的路径。
[0014]根据该方式的运送车辆的运送系统，能够根据运送车辆的周围的状况来变更飞行路径。
[0015](6)在上述方式的运送车辆的运送系统中，可以的是，所述运送系统具备被牵引车辆，该被牵引车辆与所述运送车辆连接，能够装载货物，并且被所述运送车辆的行驶牵引。
[0016]根据该方式的运送车辆的运送系统，能够使装载货物的被牵引车辆行驶至目的地。
[0017](7)根据本公开的其他的方式，提供一种通过包含运送车辆和无人飞行体的运送系统来对所述运送车辆进行运送的方法。所述运送系统具备：所述运送车辆，具备用于使所述运送车辆行驶的动力源和向所述无人飞行体供给电力的电力供给装置；连接线部，将所述无人飞行体与所述运送车辆连接，从所述电力供给装置向所述无人飞行体供给电力；所述无人飞行体，从所述电力供给装置接受电力的供给而飞行，具备对所述运送车辆的周围的信息进行感知的感知部和对所述无人飞行体的飞行进行控制的飞行体控制部；以及行驶控制部，根据所述感知部感知到的信息，对所述运送车辆的行驶进行控制，所述方法包括：(a)所述无人飞行体经由所述连接线部从所述电力供给装置接受电力的供给而飞行的工序；(b)所述感知部对所述运送车辆的周围的信息进行感知的工序；以及(c)所述行驶控制部根据感知到的所述信息来对所述运送车辆的行驶进行控制的工序。
[0018]根据该方式的对运送车辆进行运送的方法，根据感知部的信息来控制运送车辆。因此，能够使运送车辆进行与周围的信息对应的行驶。
附图说明
[0019]本专利技术的实施方式的特征、优点、技术及工业意义通过参照附图如下来描述，其中相同的数字表示相同的构件，其中：
[0020]图1是说明本实施方式的运送车辆的运送系统的概略示意图。
[0021]图2是说明运送车辆停止的情况的图。
[0022]图3是表示通过运送系统来对运送车辆进行运送的方法的一例的工序图。
[0023]图4是说明第二实施方式的图。
具体实施方式
[0024]A.第一实施方式：
[0025]A1.第一实施方式的结构：
[0026]图1是说明本实施方式的运送车辆10的运送系统1的概略示意图。如图1所示，运送系统1具备运送车辆10、连接线部20、无人飞行体30及路径信息部40。
[0027]在本实施方式中，运送车辆10是用于将货物50运送至目的地的台车。运送车辆10在工厂内、工厂的用地内行驶。运送车辆10具备驱动部11、电力供给装置12、杆13、行驶控制部14。
[0028]驱动部11使运送车辆10行驶。驱动部11具备动力源11a和车轮11b。动力源11a将用于使运送车辆10行驶的动力向运送车辆10供给。在本实施方式中，动力源11a为电动机。车轮11b设置于运送车辆10的底面。车轮11b通过旋转而使由动力源11a供给动力的运送车辆10沿着地表行驶。
[0029]电力供给装置12向无人飞行体30供给电力。在本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种运送车辆的运送系统，是包含运送车辆和无人飞行体的运送系统，其中，所述运送系统具备：所述运送车辆，具备用于使所述运送车辆行驶的动力源和向所述无人飞行体供给电力的电力供给装置；连接线部，将所述无人飞行体与所述运送车辆连接，从所述电力供给装置向所述无人飞行体供给电力；所述无人飞行体，从所述电力供给装置接受电力的供给而飞行，具备对所述运送车辆的周围的信息进行感知的感知部和对所述无人飞行体的飞行进行控制的飞行体控制部；以及行驶控制部，根据所述感知部感知到的信息，对所述运送车辆的行驶进行控制。2.根据权利要求1所述的运送车辆的运送系统，其中，所述运送车辆具备输入装置，该输入装置经由所述连接线部与所述无人飞行体连接，从所述无人飞行体接受外力，并且能够输出与附加的外力的朝向对应的信号，所述行驶控制部根据所述输入装置的信号来对所述运送车辆的行驶进行控制。3.根据权利要求2所述的运送车辆的运送系统，其中，所述连接线部具备：线缆，从所述电力供给装置向所述无人飞行体供给电力，将来自所述无人飞行体的外力向所述输入装置传递；以及卷绕部，配置于所述电力供给装置与所述无人飞行体之间，能够卷绕所述线缆，由所述飞行体控制部控制，所述飞行体控制部具备：第一动作模式，是在使所述运送车辆直行时实施的动作模式，将所述卷绕部卷绕的线缆的长度固定为恒定；以及第二动作模式，是在使所述运送车辆停止时实施的动作模式，并且所述卷绕部卷绕的线缆的长度能够根据外力而变化。4.根据权利要求1～3中的任一项所述的运送车辆的运送系统，其中，所...
【专利技术属性】
技术研发人员：高桑俊康，
申请(专利权)人：丰田自动车株式会社，
类型：发明
国别省市：
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