一种智能分拣机器人制造技术

本申请涉及建筑装修垃圾处理技术的领域，尤其是涉及一种智能分拣机器人，包括识别系统、机器人本体和布料皮带，机器人本体和布料皮带呈分体结构状，布料皮带从机器人本体的下方位置处穿过。布料皮带对建筑装修垃圾进行运输，识别系统是光选机的眼睛，准确识别信息并将信息传递到机器人本体上，控制机器人本体进行分拣，实现对建筑垃圾中木头、塑料、红砖等各类物料的自动化识别和挑选，简化后续处理工艺或提高资源化再利用和提高建筑骨料的品质，最终将分拣的物料实现不同的输出，代替人工工位实现单独自动化流水线配置，实现自动化的建筑装修垃圾分拣，让人远离分拣的工作环境，实现优化分拣人员工作环境的效果。优化分拣人员工作环境的效果。优化分拣人员工作环境的效果。

【技术实现步骤摘要】
一种智能分拣机器人


[0001]本申请涉及建筑装修垃圾处理技术的领域，尤其是涉及一种智能分拣机器人。

技术介绍

[0002]城市发展建立在人类文明进步的基础上，在人类创造文明的过程中，工程建筑为城市发展的最大载体，城市建设在不断的消耗地理资源的同时又产生大量的建筑和装修垃圾。
[0003]建筑装修垃圾成分复杂，针对不同的建筑装修垃圾，采用特定的工艺方案，在目前大多工艺方案中都是人工分拣工艺，建筑装修垃圾成分复杂，有些含有污染性的物质，对人的身体有危害，人又是近距离的对建筑装修垃圾进行手动分拣，导致人工分拣的工作环境较为恶劣。

技术实现思路

[0004]为了实现自动化的建筑装修垃圾分拣，让人远离分拣的工作环境，进而优化人的工作环境，本申请提供一种智能分拣机器人。
[0005]本申请提供的一种智能分拣机器人，采用如下的技术方案：
[0006]一种智能分拣机器人，包括识别系统、机器人本体和布料皮带，机器人本体和布料皮带呈分体结构状，布料皮带从机器人本体的下方位置处穿过。
[0007]通过采用上述技术方案，布料皮带对建筑装修垃圾进行运输，识别系统是光选机的眼睛，准确的识别出需分拣的建筑垃圾物料的颜色、形状、位置等信息，传递到机器人本体上，通过机器人本体的运动，实现对建筑垃圾的自动化识别和挑选，简化后续处理工艺或提高资源化再利用和提高建筑骨料的品质，最终将分拣的物料实现不同的输出，代替人工工位实现单独自动化流水线配置，实现自动化的建筑装修垃圾分拣，让人远离分拣的工作环境，实现优化分拣人员工作环境的效果。
[0008]优选的，所述识别系统包括视觉识别装置和多维激光识别装置，视觉识别装置和多维激光识别装置根据物料性质和分拣要求单独或组合配置。
[0009]通过采用上述技术方案，视觉识别或激光多维识别准确识别或者两者之间的结合，识别出需分拣物料的颜色、形状、位置等信息，将建筑装修垃圾中单独分拣的物料如：塑料、木头、铁质、玻璃、瓷砖、红砖单一或按需求单独分拣出来，简化后续处理工艺或提高资源化再利用和提高建筑骨料的品质。
[0010]优选的，所述识别系统还包括照明装置和气源装置。
[0011]通过采用上述技术方案，照明装置为识别系统提供光照，提高识别系统对建筑装修垃圾的识别效果，气源装置为整个系统提供气动力，进一步提高分拣建筑装修垃圾的效果。
[0012]优选的，所述机器人本体包括控制系统、外形防护和桁架机器人系统。
[0013]通过采用上述技术方案，机器人本体可单独组线，更适合人工分拣房多机配置,已
最小结构空间配置多台机器人本体，代替人工对不同物料精准高效或大件物料进行分拣，通过控制系统对桁架机器人系统进行控制，通过外形防护对桁架机器人系统进行保护，更好的保证桁架机器人系统正常的运行。
[0014]优选的，所述桁架机器人系统包括单轴机器人、Z向气动导杆、转动电机、气动夹紧装置和柔性机械手。
[0015]通过采用上述技术方案，通过单轴机器人的水平横向运动，再配合Z向气动导杆竖直方向的升降运动，配合转动电机的转动，实现柔性机械手在竖直平面内的自由运动和转动，通过气动夹紧装置为柔性机械手提供动力，实现多角度多方向对建筑装修垃圾的分拣、夹持。
[0016]优选的，一个或多个所述桁架机器人系统安置在机器人本体内，一个或多个单轴机器人安置在桁架机器人系统内，一个或多个柔性机械手安置在桁架机器人系统内。
[0017]通过采用上述技术方案，通过多个桁架机器人系统和多个单轴机器人之间的自由装配组合，装配组合出适合分拣工艺的机器人本体，进而扩大对建筑装修垃圾分拣的范围，或者同时再一个桁架机器人系统内安装相对应数量的柔性机械手，以提高建筑装修垃圾分拣时的精度，进而提高建筑装修垃圾分拣时的效率。
[0018]优选的，所述柔性机械手包括上体、下体、转轴和弹簧组成。
[0019]通过采用上述技术方案，上体和下体在转轴的支撑下实现相对张开或闭合的运动，再通过弹簧的弹性，进一步优化上体和下体之间的打开或闭合，实现柔性机械手的运动过程。
[0020]优选的，所述外形防护包括金属板和透明玻璃窗。
[0021]通过采用上述技术方案，金属板更好的提高了外形防护的整体强度，加上透明玻璃窗的配合，方便操作员从外部直接观察到内部的工作情况。
[0022]综上所述，本申请包括以下至少一种有益技术效果：
[0023]1.布料皮带对建筑装修垃圾进行运输，识别系统是光选机的眼睛，准确的识别出需分拣的建筑垃圾物料的颜色、形状、位置等信息，传递到机器人本体上，通过机器人本体的运动，实现对建筑垃圾的自动化识别和挑选，简化后续处理工艺或提高资源化再利用和提高建筑骨料的品质，最终将分拣的物料实现不同的输出，代替人工工位实现单独自动化流水线配置，实现自动化的建筑装修垃圾分拣，让人远离分拣的工作环境，实现优化分拣人员工作环境的效果；
[0024]2.视觉识别或激光多维识别准确识别或者两者之间的结合，识别出需分拣物料的颜色、形状、位置等信息，将建筑装修垃圾中单独分拣的物料如：塑料、木头、铁质、玻璃、瓷砖、红砖单一或按需求单独分拣出来，简化后续处理工艺或提高资源化再利用和提高建筑骨料的品质；
[0025]3.机器人本体可单独组线，更适合人工分拣房多机配置,已最小结构空间配置多台机器人本体，代替人工对不同物料精准高效或大件物料进行分拣，通过控制系统对桁架机器人系统进行控制，通过外形防护对桁架机器人系统进行保护，更好的保证桁架机器人系统正常的运行。
附图说明
[0026]图1是本申请实施例的总布置整体纵剖视图；
[0027]图2是本申请实施例中识别系统的结构示意图；
[0028]图3是本申请实施例中机器人本体内部的结构示意图；
[0029]图4是本申请实施例中机器人本体内部的剖视图；
[0030]图5是本申请实施例中柔性机械爪的结构示意图；
[0031]图6是本申请实施例的总布置整体结构示意图；
[0032]图7是本申请实施例中布料皮带的结构示意图。
[0033]附图标记说明：1、识别系统；11、视觉识别装置；12、多维激光识别装置；13、照明装置；14、气源装置；2、机器人本体；21、控制系统；22、桁架机器人系统；221、单轴机器人；222、Z向气动导杆；223、转动电机；224、气动夹紧装置；225、柔性机械手；2251、上体；2252、下体；2253、转轴；2254、弹簧；23、外形防护；231、金属板；232、透明玻璃窗；233、维修门；234、CRT操作箱；235、三色警示灯；3、布料皮带；31、皮带机主体；32、皮带机驱动；33、速度传感器。
具体实施方式
[0034]以下结合附图对本申请作进一步详细说明。
[0035]本申请实施例公开了一种智能分拣机器人。参照图1，智能分拣机器人包括识别系统1、机器人本体2和布料皮带3，布料皮带本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种智能分拣机器人，其特征在于，包括识别系统(1)、机器人本体(2)和布料皮带(3)，机器人本体(2)和布料皮带(3)呈分体结构状，布料皮带(3)从机器人本体(2)的下方位置处穿过；所述识别系统(1)包括视觉识别装置(11)和多维激光识别装置(12)，视觉识别装置(11)和多维激光识别装置(12)根据物料性质和分拣要求单独或组合配置。2.根据权利要求1所述的一种智能分拣机器人，其特征在于：所述识别系统(1)还包括照明装置(13)和气源装置(14)。3.根据权利要求1所述的一种智能分拣机器人，其特征在于：所述机器人本体(2)包括控制系统(21)、外形防护(23)和桁架机器人系统(22)。4.根据权利要求3所述的一种智能分拣机器人，其特征在于：所述桁架机器...

【专利技术属性】
技术研发人员：董爱娇，张万军，麻耀辉，
申请(专利权)人：北京加隆工程机械有限公司，
类型：新型
国别省市：