本发明专利技术提供了一种履带式工程机械直线行走控制方法、装置及工程机械，该方法包括：在工程机械处于直线行走模式时，监测工程机械的水平偏移角度数据；基于水平偏移角度数据确定工程机械的当前行走状态；基于当前行走状态调节左控制泵和/或右控制泵的工作电流。从而通过对工程机械的水平偏移角进行实时监测来掌握工程机械的行走状态，并及时对左控制泵和/或右控制泵的工作电流进行调节，以防止工程机械跑偏，在减少机械手的工作量同时实现了行走的精准控制，保障了工程机械的工作效率。保障了工程机械的工作效率。保障了工程机械的工作效率。
【技术实现步骤摘要】
一种履带式工程机械直线行走控制方法、装置及工程机械
[0001]本专利技术涉及工程机械
，具体涉及一种履带式工程机械直线行走控制方法、装置及工程机械。
技术介绍
[0002]目前，水平定向钻机等履带式工程机械在直线行走过程中总是出现行走跑偏的现象，此时，操作手需要手动调节显示屏上的左行走履带和右行走履带的速度或者通过遥控器上的按钮加减速左右履带的行走速度，不仅自动化水平较低，而且调节效果严重依赖操作手的经验，一旦调节不及时或跑偏的偏差量过大，在工程机械上下板车时，也会有翻车的风险。
技术实现思路
[0003]有鉴于此，本专利技术实施例提供了一种履带式工程机械直线行走控制方法、装置及工程机械，以克服现有技术中履带式工程机械直线行走控制严重依赖操作手的经验，在增加操作手工作量的同时控制准确性无法保障的问题。
[0004]根据第一方面，本专利技术实施例提供了一种履带式工程机械直线行走控制方法，所述工程机械包括：用于控制所述工程机械左行走机构的左控制泵和用于控制所述工程机械右行走机构运动的右控制泵，所述方法包括：
[0005]在工程机械处于直线行走模式时，监测所述工程机械的水平偏移角度数据；
[0006]基于所述水平偏移角度数据确定所述工程机械的当前行走状态；
[0007]基于所述当前行走状态调节所述左控制泵和/或所述右控制泵的工作电流。
[0008]可选地，所述基于所述水平偏移角度数据确定所述工程机械的当前行走状态，包括：
[0009]基于所述水平偏移角度数据计算在预定时间内水平偏移角度的变化量；
[0010]判断所述变化量是否超过预设角度阈值；
[0011]在所述变化量超过预设角度阈值时，确定所述工程机械处于跑偏状态；
[0012]在所述变化量没有超过预设角度阈值时，返回所述监测所述工程机械的水平偏移角度数据的步骤。
[0013]可选地，所述基于所述当前行走状态调节所述左控制泵和/或所述右控制泵的工作电流，包括：
[0014]在所述工程机械处于跑偏状态时，从所述水平偏移角度数据中提取当前水平偏移角度；
[0015]基于所述当前水平偏移角度确定跑偏方向；
[0016]基于所述跑偏方向调节所述左控制泵和/或所述右控制泵的工作电流。
[0017]可选地，所述基于所述跑偏方向调节所述左控制泵和/或所述右控制泵的工作电流，包括：
[0018]当所述跑偏方向为向左跑偏时，增加所述左控制泵的工作电流，和/或，减小所述右控制泵的工作电流；
[0019]当所述跑偏方向为向右跑偏时，减小所述左控制泵的工作电流，和/或，增大所述右控制泵的工作电流。
[0020]可选地，所述基于所述跑偏方向调节所述左控制泵和/或所述右控制泵的工作电流，包括：
[0021]计算所述跑偏方向与所述跑偏方向与所述工程机械处于直线行走状态的初始方向之间的跑偏角度；
[0022]基于所述跑偏角度计算所述左控制泵和/或所述右控制泵的工作电流调整量；
[0023]按照所述左控制泵和/或所述右控制泵的工作电流调整量，调节所述左控制泵和/或所述右控制泵的工作电流。
[0024]可选地，所述方法还包括：
[0025]获取所述工程机械的当前操作指令；
[0026]基于所述当前操作指令确定所述工程机械的当前行走模式。
[0027]可选地，通过设置在所述工程机械上的陀螺转角仪采集所述水平偏移角度数据。
[0028]根据第二方面，本专利技术实施例提供了一种履带式工程机械直线行走控制装置，所述工程机械包括：用于控制所述工程机械左行走机构的左控制泵和用于控制所述工程机械右行走机构运动的右控制泵，所述装置包括：
[0029]监测模块，用于在工程机械处于直线行走模式时，监测所述工程机械的水平偏移角度数据；
[0030]第一处理模块，用于基于所述水平偏移角度数据确定所述工程机械的当前行走状态；
[0031]第二处理模块，用于基于所述当前行走状态调节所述左控制泵和/或所述右控制泵的工作电流。
[0032]根据第三方面，本专利技术实施例提供了一种工程机械，包括：
[0033]用于控制所述工程机械左行走机构的左控制泵；
[0034]用于控制所述工程机械右行走机构运动的右控制泵；
[0035]设置在所述工程机械上用于采集工程机械的水平偏移角度数据的测量设备；
[0036]控制器，所述控制器分别与所述左控制泵、所述右控制泵及所述测量设备连接；
[0037]所述控制器包括：存储器和处理器，所述存储器和所述处理器之间互相通信连接，所述存储器中存储有计算机指令，所述处理器通过执行所述计算机指令，从而执行第一方面，或者第一方面任意一种可选实施方式中所述的方法。
[0038]可选地，所述工程机械为履带式工程机械。
[0039]可选地，所述工程机械为水平定向钻机。
[0040]根据第四方面，本专利技术实施例提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储计算机指令，所述计算机指令用于使所述计算机执行第一方面，或者第一方面任意一种可选实施方式中所述的方法。
[0041]本专利技术技术方案，具有如下优点：
[0042]本专利技术实施例提供的履带式工程机械直线行走控制方法、装置及工程机械，通过
在工程机械处于直线行走模式时，监测工程机械的水平偏移角度数据；基于水平偏移角度数据确定工程机械的当前行走状态；基于当前行走状态调节左控制泵和/或右控制泵的工作电流。从而通过对工程机械的水平偏移角进行实时监测来掌握工程机械的行走状态，并及时对左控制泵和/或右控制泵的工作电流进行调节，以防止工程机械跑偏，在减少机械手的工作量同时实现了行走的精准控制，保障了工程机械的工作效率。
附图说明
[0043]为了更清楚地说明本专利技术具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本专利技术的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0044]图1为本专利技术实施例的工程机械的结构示意图；
[0045]图2为本专利技术实施例的履带式工程机械直线行走控制方法的流程图；
[0046]图3为本专利技术实施例的履带式工程机械直线行走控制具体工作过程的示意图；
[0047]图4为本专利技术实施例的履带式工程机械直线行走控制装置的结构示意图；
[0048]图5为本专利技术实施例的工程机械中控制器的结构示意图。
具体实施方式
[0049]为使本专利技术实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种履带式工程机械直线行走控制方法，所述工程机械包括：用于控制所述工程机械左行走机构的左控制泵和用于控制所述工程机械右行走机构运动的右控制泵，其特征在于，所述方法包括：在工程机械处于直线行走模式时，监测所述工程机械的水平偏移角度数据；基于所述水平偏移角度数据确定所述工程机械的当前行走状态；基于所述当前行走状态调节所述左控制泵和/或所述右控制泵的工作电流。2.根据权利要求1所述的履带式工程机械直线行走控制方法，其特征在于，所述基于所述水平偏移角度数据确定所述工程机械的当前行走状态，包括：基于所述水平偏移角度数据计算在预定时间内水平偏移角度的变化量；判断所述变化量是否超过预设角度阈值；在所述变化量超过预设角度阈值时，确定所述工程机械处于跑偏状态；在所述变化量没有超过预设角度阈值时，返回所述监测所述工程机械的水平偏移角度数据的步骤。3.根据权利要求1所述的履带式工程机械直线行走控制方法，其特征在于，所述基于所述当前行走状态调节所述左控制泵和/或所述右控制泵的工作电流，包括：在所述工程机械处于跑偏状态时，从所述水平偏移角度数据中提取当前水平偏移角度；基于所述当前水平偏移角度确定跑偏方向；基于所述跑偏方向调节所述左控制泵和/或所述右控制泵的工作电流。4.根据权利要求3所述的履带式工程机械直线行走控制方法，其特征在于，所述基于所述跑偏方向调节所述左控制泵和/或所述右控制泵的工作电流，包括：当所述跑偏方向为向左跑偏时，增加所述左控制泵的工作电流，和/或，减小所述右控制泵的工作电流；当所述跑偏方向为向右跑偏时，减小所述左控制泵的工作电流，和/或，增大所述右控制泵的工作电流。5.根据权利要求3所述的履带式工程机械直线行走控制方法，其特征在于，所述基于所述跑偏方向调节所述左控制泵和/或所述右控制泵的工作电流，包括：计算所述跑偏方向与所...
【专利技术属性】
技术研发人员：王莉，薛海鸥，闫晓敏，
申请(专利权)人：北京三一智造科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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