一种工程机械的行走控制方法、系统及压路机技术方案

本发明专利技术涉及工程机械技术领域，具体公开了一种工程机械的行走控制方法、系统及压路机，该工程机械的行走控制方法，在当当前档位为高档位，行走手柄的位置变化率大于0且未超过设定变化率、且车辆的加速度的方向为前进方向时；获取行走手柄的第一输出比，当第一输出比不大于第一设定输出比时，随手柄的移动逐渐增大变量泵的排量，且当输出比等于第一设定输出比时，变量泵的排量达到最大泵排量；当第一输出比大于第一设定输出比时，随手柄的移动，逐渐减小变量马达的排量，能够保证高档位下，驾驶员慢速操纵行走手柄提升工程车辆的行走速度时，工程车辆的行走速度快速且平稳提升，可降低对驾驶员的操作要求，保证工作效率。保证工作效率。保证工作效率。

【技术实现步骤摘要】
一种工程机械的行走控制方法、系统及压路机


[0001]本专利技术涉及工程机械
，尤其涉及一种工程机械的行走控制方法、系统及压路机。

技术介绍

[0002]对于工程机械而言，其在工作过程中需要频繁起步、停车、换向，快速、平稳地达到目标行走速度，对于提升工程机械工作效率和施工质量意义重大。
[0003]例如，压路机是一种利用车身自重及钢轮振动对路面进行压实的机械，压实效果与钢轮的振动频率和行走速度有密切关系。现有振动压路机的振动频率一般都是固定的，为保证单位距离内的振动次数固定，压路机的行走速度要求平稳、精准。而不同施工工况下，压路机的行走速度又是不同的，因此压路机的行走速度又必须是可调的。同时，压路机在工作过程中如果加速度过大，容易损伤路面，加速度过小，则影响施工效率。
[0004]现有技术中的如申请号为CN202111006720.5的前期专利公开了一种压路机振动、行走控制方法，在压路机起步、变速时，控制器首先计算需要的发动机功率，并合理设置，能够避免功率不足或者不必要的浪费，但并未考虑起步及变速过程中压路机平稳性以及达到目标行走速度的效率。

技术实现思路

[0005]本专利技术的目的在于：提供一种工程机械的行走控制方法、系统及压路机，以使压路机能够平稳且快速地到达目标行走速度。
[0006]一方面，本专利技术提供一种工程机械的行走控制方法，该工程机械的行走控制方法通过工程机械的行走控制控制系统实施，工程机械的行走控制控制系统包括行走手柄、变量马达和变量泵，所述变量泵和所述变量马达构成循环回路，所述变量马达与行走机构传动连接，所述行走手柄用于控制车辆的速度；工程机械的行走控制方法包括：
[0007]获取车辆的当前档位，所述档位包括高档位和低档位；
[0008]获取行走手柄的位置变化率；
[0009]若所述当前档位为高档位，且所述行走手柄的位置变化率大于0且未超过设定变化率；
[0010]判断车辆的加速度方向；
[0011]若所述加速度的方向为前进方向；
[0012]获取行走手柄的第一输出比，所述第一输出比为行走手柄的当前位置与行走手柄的初始位置之间的角度与所述行走手柄用于加速时的最大控制角度之间的比值；
[0013]当所述第一输出比不大于第一设定输出比时，随所述手柄的移动逐渐增大所述变量泵的排量，且当所述输出比等于所述第一设定输出比时，所述变量泵的排量达到最大泵排量；
[0014]当所述第一输出比大于所述第一设定输出比时，随所述手柄的移动，逐渐减小所
述变量马达的排量。
[0015]作为工程机械的行走控制方法的优选技术方案，若所述加速度的方向为后退方向；
[0016]获取行走手柄的第二输出比，所述第二输出比为行走手柄的当前位置与行走手柄的初始位置之间的角度与行走手柄用于减速时的最大控制角度之间的比值；
[0017]当所述第二输出比不小于第二设定输出比时，随所述手柄的移动，逐渐增大所述变量马达的排量，且当所述输出比等于所述第二设定输出比时，所述变量马达的排量达到最大马达排量；
[0018]当所述第二输出比小于所述第二设定输出比时，随所述手柄的移动逐渐减小所述变量泵的排量。
[0019]作为工程机械的行走控制方法的优选技术方案，若所述当前档位为低档位，且所述手柄的位置变化率大于0且未超过设定变化率；
[0020]保持所述变量马达的排量不变，基于所述行走手柄的位置变化，调整所述变量泵的排量。
[0021]作为工程机械的行走控制方法的优选技术方案，若所述当前档位为高档位，且所述手柄的位置变化率超过设定变化率；
[0022]判断车辆的加速度方向；
[0023]若所述加速度的方向为前进方向；
[0024]将变量泵的排量逐渐增大至最大泵排量，且保持所述变量泵的排量的变化率为第一设定值；
[0025]将变量马达的排量逐渐减小。
[0026]作为工程机械的行走控制方法的优选技术方案，当所述当前档位为高档位，且所述手柄的位置变化率超过设定变化率时，若所述加速度的方向为后退方向；
[0027]将变量马达的排量逐渐增大至最大马达排量，且保持所述变量马达的排量的变化率为第二设定值；
[0028]将变量泵的排量逐渐减小。
[0029]作为工程机械的行走控制方法的优选技术方案，若所述当前档位为低档位，且所述手柄的位置变化率超过设定变化率；
[0030]保持所述变量马达的排量不变，逐渐调整所述变量泵的排量，且保持所述变量泵的排量的变化率为第一设定值。
[0031]作为工程机械的行走控制方法的优选技术方案，当所述当前档位为低档位或高档位，所述行走手柄的位置变化率等于0时；
[0032]基于所述行走手柄的当前位置和档位开关的位置确定车辆的目标行走速度；
[0033]获取车辆的当前速度；
[0034]若所述当前速度小于所述目标行走速度；
[0035]获取变量泵的当前排量；
[0036]若所述变量泵的当前排量未超过最大泵排量，则增大所述变量泵的排量；
[0037]若所述变量泵的当前排量超过最大泵排量，则减小变量马达的排量。
[0038]作为工程机械的行走控制方法的优选技术方案，若所述当前速度大于所述目标行
走速度；
[0039]获取变量马达的当前排量；
[0040]若所述变量马达的当前排量不等于最大马达排量，则增大所述变量马达的排量；
[0041]若所述变量马达的当前排量等于最大马达排量，则减小变量泵的排量。
[0042]本专利技术还提供一种工程机械的行走控制系统，包括行走手柄、变量马达和变量泵，所述变量泵和所述变量马达构成循环回路，所述变量马达与工程机械的行走机构传动连接，所述行走手柄用于控制所述变量马达和所述变量泵的排量，所述工程机械的行走控制系统还包括：
[0043]行车控制器；
[0044]发动机，用于驱动所述变量泵转动；
[0045]存储器，用于存储一个或多个程序；
[0046]当所述一个或多个程序被所述行车控制器执行时，使得所述行车控制器实现如任一上述方案中所述的工程机械的行走控制方法。
[0047]另一方面，本专利技术提供一种压路机，包括上述任一方案中的工程机械的行走控制系统。
[0048]本专利技术的有益效果为：
[0049]本专利技术提供一种工程机械的行走控制方法、系统及压路机，该工程机械的行走控制方法包括获取车辆的当前档位，获取行走手柄的位置变化率；若当前档位为高档位，且行走手柄的位置变化率大于0且未超过设定变化率；判断车辆的加速度方向；若加速度的方向为前进方向；获取行走手柄的第一输出比，第一输出比为行走手柄的当前位置与行走手柄的初始位置之间的角度与行走手柄用于加速时的最大控制角度之间的比值；当第一输出比不大于第一设定输出比时，随手柄的移动逐渐增大变量泵的排量，且当输出比等于第一设定输出比时，变量本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种工程机械的行走控制方法，通过工程机械的行走控制控制系统实施，工程机械的行走控制控制系统包括行走手柄、变量马达和变量泵，所述变量泵和所述变量马达构成循环回路，所述变量马达与行走机构传动连接，所述行走手柄用于控制车辆的速度；其特征在于，工程机械的行走控制方法包括：获取车辆的当前档位，所述档位包括高档位和低档位；获取行走手柄的位置变化率；若所述当前档位为高档位，且所述行走手柄的位置变化率大于0且未超过设定变化率；判断车辆的加速度方向；若所述加速度的方向为前进方向；获取行走手柄的第一输出比，所述第一输出比为行走手柄的当前位置与行走手柄的初始位置之间的角度与所述行走手柄用于加速时的最大控制角度之间的比值；当所述第一输出比不大于第一设定输出比时，随所述手柄的移动逐渐增大所述变量泵的排量，且当所述输出比等于所述第一设定输出比时，所述变量泵的排量达到最大泵排量；当所述第一输出比大于所述第一设定输出比时，随所述手柄的移动，逐渐减小所述变量马达的排量。2.根据权利要求1所述的工程机械的行走控制方法，其特征在于，若所述加速度的方向为后退方向；获取行走手柄的第二输出比，所述第二输出比为行走手柄的当前位置与行走手柄的初始位置之间的角度与行走手柄用于减速时的最大控制角度之间的比值；当所述第二输出比不小于第二设定输出比时，随所述手柄的移动，逐渐增大所述变量马达的排量，且当所述输出比等于所述第二设定输出比时，所述变量马达的排量达到最大马达排量；当所述第二输出比小于所述第二设定输出比时，随所述手柄的移动逐渐减小所述变量泵的排量。3.根据权利要求1所述的工程机械的行走控制方法，其特征在于，若所述当前档位为低档位，且所述手柄的位置变化率大于0且未超过设定变化率；保持所述变量马达的排量不变，基于所述行走手柄的位置变化，调整所述变量泵的排量。4.根据权利要求1所述的工程机械的行走控制方法，其特征在于，若所述当前档位为高档位，且所述手柄的位置变化率超过设定变化率；判断车辆的加速度方向；若所述加速度的方向为前进方向；将变量泵的排量逐渐增大至最大泵排量，且保持所述变...

【专利技术属性】
技术研发人员：杨祥庆，张晓春，张新振，颜丙亮，刘增志，
申请(专利权)人：山东省共同体工程机械有限公司，
类型：发明
国别省市：