一种检测停车的方法、装置、电子设备及存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种检测停车的方法、装置、电子设备及存储介质。该方法包括：获取各时间点目标车辆的运动信息；其中，所述运动信息包括目标车辆与毫米波雷达之间的距离、方位角以及车辆速度；根据所述运动信息对所述目标车辆的停车点进行预测，得到至少两个停车点信息；其中，所述停车点信息包括停车距离和停车方位角；控制毫米波雷达进行相对运动，对所述至少两个停车点信息进行确认，得到目标车辆的最终停车点。本技术方案，可实现运动的目标车辆监控，并通过优化和驱动毫米波雷达运动实现对静态目标车辆停车点的确认，减少了布点密度，节省了成本。省了成本。省了成本。

【技术实现步骤摘要】
一种检测停车的方法、装置、电子设备及存储介质


[0001]本专利技术涉及毫米波雷达
，尤其涉及一种检测停车的方法、装置、电子设备及存储介质。

技术介绍

[0002]在高速公路的车道和硬路肩禁止随意停车以避免高速运动的后行车辆追尾造成事故。
[0003]当前监控违法停车一般采用摄像机通过智能违停算法来实现。还有一种实现方式是利用视觉辅助毫米波雷达进行目标检测。
[0004]通过在高速公路沿线部署摄像机监控车辆违停，设备对气象环境依存度高。在黑夜或雾霾等天气条件无法实现违停检测。由于视频监控距离短（普通摄像机50m内），摄像机布点密度高会造成投入成本高的问题；通过毫米波雷达与摄像机的联合标定，将雷达获取的目标位置信息转换到摄像机获取的图像上，让摄像机对车辆违停事件进行确认。虽然规避了雷达无法对静态目标有效检测的问题，但增加的摄像机投入不仅造成额外成本，而且同时要求密集布点。

技术实现思路

[0005]本专利技术提供了一种检测停车的方法、装置、电子设备及存储介质，可以实现静态目标车辆停车点的确认，减少了布点密度，节省了成本。
[0006]根据本专利技术的一方面，提供了一种检测停车的方法，该方法包括：获取各时间点目标车辆的运动信息；其中，所述运动信息包括目标车辆与毫米波雷达之间的距离、方位角以及车辆速度；根据所述运动信息对所述目标车辆的停车点进行预测，得到至少两个停车点信息；其中，所述停车点信息包括停车距离和停车方位角；控制毫米波雷达进行相对运动，对所述至少两个停车点信息进行确认，得到目标车辆的最终停车点。
[0007]根据本专利技术的另一方面，提供了一种检测停车的装置，该装置包括：运动信息获取模块，用于获取各时间点目标车辆的运动信息；其中，所述运动信息包括目标车辆与毫米波雷达之间的距离、方位角以及车辆速度；停车点信息分析模块，用于根据所述运动信息对所述目标车辆的停车点进行预测，得到至少两个停车点信息；其中，所述停车点信息包括停车距离和停车方位角；停车点确认模块，用于控制毫米波雷达进行相对运动，对所述至少两个停车点信息进行确认，得到目标车辆的最终停车点。
[0008]根据本专利技术的另一方面，提供了一种电子设备，所述电子设备包括：至少一个处理器；以及与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，
所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的计算机程序，所述计算机程序被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行本专利技术任一实施例所述的一种检测停车的方法。
[0009]根据本专利技术的另一方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令用于使处理器执行时实现本专利技术任一实施例所述的一种检测停车的方法。
[0010]本专利技术实施例的技术方案，通过获取各时间点目标车辆的运动信息；然后根据运动信息对目标车辆的停车点进行预测，得到至少两个停车点信息；并控制毫米波雷达进行相对运动，对至少两个停车点信息进行确认，得到目标车辆的最终停车点。本技术方案，可实现运动的目标车辆监控，并通过优化和驱动毫米波雷达运动实现对静态目标车辆停车点的确认，减少了布点密度，节省了成本。
[0011]应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本专利技术的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本专利技术的范围。本专利技术的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。
附图说明
[0012]为了更清楚地说明本专利技术实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0013]图1是根据本专利技术实施例一提供的一种检测停车的方法的流程图；图2是本申请实施例一提供的毫米波雷达安装示意图；图3是本申请实施例一提供的停车点预测的示意图；图4是本申请实施例一提供的另一种停车点预测的示意图；图5是本申请实施例一提供的停车点预测的原理图；图6为本专利技术实施例二提供的一种检测停车的过程的流程图；图7是本申请实施例二提供的雷达差频的示意图；图8为本专利技术实施例三提供的一种检测停车的装置的结构示意图；图9是实现本专利技术实施例的一种停车检测方法的电子设备的结构示意图。
具体实施方式
[0014]为了使本
的人员更好地理解本专利技术方案，下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本专利技术保护的范围。
[0015]需要说明的是，本专利技术的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第目标”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本专利技术的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排
他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
[0016]实施例一图1是根据本专利技术实施例一提供的一种检测停车的方法的流程图，本实施例可适用于对高速公路上行驶的目标车辆进行违规停车检测的情况，该方法可以由一种检测停车的装置来执行，该停车检测的装置可以采用硬件和/或软件的形式实现，该停车检测装置可配置于电子设备中。如图1所示，该方法包括：S110、获取各时间点目标车辆的运动信息；其中，所述运动信息包括目标车辆与毫米波雷达之间的距离、方位角以及车辆速度。
[0017]其中，目标车辆可以是指高速公路上违规停车的车辆。
[0018]在本方案中，可以对高速公路上正常行驶的车辆进行监测，得到各个时间点车辆的运动信息，形成回波点迹，并从多个车辆的回波点迹中提取出目标车辆的运动信息。
[0019]在本技术方案中，可选的，获取各时间点目标车辆的运动信息，包括：利用毫米波雷达获取各时间点目标车辆的运动信息。
[0020]其中，毫米波雷达是指波段位于30~300GHz（波长1~10mm）之间，具有体积小、质量轻、成本低，且射频信号可以穿透烟雾、灰尘的优点，同时毫米波雷达也存在无法有效上报静态目标车辆的缺点。
[0021]在本方案中，根据毫米波雷达的实际检测距离（如250m），沿着监控路段依次部署雷达站点。每个站点由毫米波雷及其电动轨道构成，雷达位于中心车道上方正装。
[0022]示例性的，图2是本申请实施例一提供的毫米波雷达安装示意图，如2图所示，α为方位角，β为仰角，R为车辆距离。平常雷达在导轨默认位置固定不动，监测正常车速行驶车辆的车辆距离、方位角以及车辆速度从而形成车辆的点迹，经聚集算法形成车辆的轨迹，完成车辆运动轨迹的检测、跟本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种检测停车的方法，其特征在于，包括：获取各时间点目标车辆的运动信息；其中，所述运动信息包括目标车辆与毫米波雷达之间的距离、方位角以及车辆速度；根据所述运动信息对所述目标车辆的停车点进行预测，得到至少两个停车点信息；其中，所述停车点信息包括停车距离和停车方位角；控制毫米波雷达进行相对运动，对所述至少两个停车点信息进行确认，得到目标车辆的最终停车点。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述运动信息对所述目标车辆的停车点进行预测，得到至少两个停车点信息，包括：根据所述运动信息，确定目标车辆的运动信息消失点与停车点之间的移动距离；根据所述运动信息消失点的运动信息和所述移动距离对所述目标车辆的停车点进行预测，得到至少两个停车点信息。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，根据所述运动信息，确定目标车辆的运动信息消失点与停车点之间的移动距离，包括：根据所述运动信息，确定目标车辆的运动信息消失点；根据所述运动信息消失点的车速、加速度，确定目标车辆的运动信息消失点与停车点之间的移动距离。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，控制毫米波雷达进行相对运动，对所述至少两个停车点信息进行确认，得到目标车辆的最终停车点，包括：控制毫米波雷达进行相对运动，得到雷达参数；其中，所述雷达参数包括相对运动速度、雷达差频以及雷达相位差；基于雷达参数对所述至少两个停车点信息进行确认，得到目标车辆的最终停车点。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，基于雷达参数对所述至少两个停车点信息进行确认，得到目标车辆的最终停车点，包括：将所述相对运动速度和所述至少两个停车点信息进行组合，得到至少两个目标雷达差频；若所述目标雷达差频与所述雷达差频一致，以及，若所述停车方位角与所述雷达相位差一致，则将所述停车点作为目标车辆的最终停车点。6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，采用如下公式计算所述目标雷达差频：f
b+
...

【专利技术属性】
技术研发人员：周迪，王威杰，郑孟平，徐爱华，
申请(专利权)人：浙江宇视科技有限公司，
类型：发明
国别省市：