一种高动态响应伺服电批力矩控制方法及装置制造方法及图纸

本申请公开提供了一种高动态响应伺服电批力矩控制方法及装置，其中，该方法包括：根据预设的锁附力矩T

【技术实现步骤摘要】
一种高动态响应伺服电批力矩控制方法及装置


[0001]本专利技术涉及力矩控制
，具体涉及一种高动态响应伺服电批力矩控制方法及装置。

技术介绍

[0002]交流伺服电机的力矩与电流为线性关系，使得目前很多场合上，使用交流伺服电机作为伺服电批的执行元件，当前伺服电批应用中，当高速打螺丝时候，当螺丝打紧瞬间，由于惯性的存在，很容产生的超出设定值的力矩，导致产品受损，目前行业处理方法都是利用多段力矩设置，在高速运行时候设置小力矩，当螺丝在小力矩打紧之后再切换到低速进行最后的设定力矩打紧。
[0003]现有技术缺点：1、需要设置多段力矩，入牙时候设置高速，先用小力矩打紧后，再设置为低速来最终锁紧，导致工作效率低；2、没有考虑到打紧瞬间，克服机构惯量而需要的力矩，导致最终锁紧力矩不准、超限和导致产品受损。

技术实现思路

[0004]因此，本专利技术要解决的技术问题在于克服现有技术中，1、需要设置多段力矩，入牙时候设置高速，先用小力矩打紧后，再设置为低速来最终锁紧，导致工作效率低；2、没有考虑到打紧瞬间，克服机构惯量而需要的力矩，导致最终锁紧力矩不准、超限和导致产品受损的问题，从而提供一种高动态响应伺服电批力矩控制方法及装置。
[0005]为解决上述技术问题，本专利技术公开实施例至少提供一种高动态响应伺服电批力矩控制方法及装置。
[0006]第一方面，本专利技术公开实施例提供了一种高动态响应伺服电批力矩控制方法，包括：根据预设的锁附力矩T
L
、预设的惯量参数J、预设的摩擦系数B和电机角速度W
r
计算电机电磁力矩T
e
；根据所述电机电磁力矩T
e
和预设的转矩系数K
t
计算电流指令I
qRef
；将所述电流指令I
qRef
输入电流调节器，所述电流调节器进行电流闭环控制，同时检测电机电流I
q
是否等于所述电流指令I
qRef
；如果是，则根据所述电机电磁力矩T
e
、预设的惯量参数J、预设的摩擦系数B和所述电机角速度W
r
计算实时的锁附力矩T
L1
。
[0007]可选地，所述根据预设的锁附力矩T
L
、预设的惯量参数J、预设的摩擦系数B和电机角速度W
r
计算电机电磁力矩T
e
，包括：。
[0008]可选地，所述根据所述电机电磁力矩T
e
和预设的转矩系数K
t
计算电流指令I
qRef
，包括：
。
[0009]可选地，所述根据所述电机电磁力矩T
e
、预设的惯量参数J、预设的摩擦系数B和所述电机角速度W
r
计算实时的锁附力矩T
L1
，包括：。
[0010]可选地，所述电机角速度W
r
按下述方式进行计算：如果检测到的电机电流I
q
等于所述电流指令I
qRef
，则所述电流调节器输出电压指令V给SVPWM模块;所述SVPWM模块输出PWM调制信号值P1给电机;所述电机输出时角度信息P；根据所述时角度信息P计算所述电机角速度W
r
。
[0011]可选地，所述根据所述时角度信息P计算所述电机角速度W
r
，包括：。
[0012]第二方面，本专利技术公开实施例还提供一种高动态响应伺服电批力矩控制装置，包括：第一计算模块，用于根据预设的锁附力矩T
L
、预设的惯量参数J、预设的摩擦系数B和电机角速度W
r
计算电机电磁力矩T
e
；第二计算模块，用于根据所述电机电磁力矩T
e
和预设的转矩系数K
t
计算电流指令I
qRef
；控制模块，用于将所述电流指令I
qRef
输入电流调节器，所述电流调节器进行电流闭环控制，同时检测电机电流I
q
是否等于所述电流指令I
qRef
；第三计算模块，用于当检测电机电流I
q
等于所述电流指令I
qRef
时，则根据所述电机电磁力矩T
e
、预设的惯量参数J、预设的摩擦系数B和所述电机角速度W
r
计算实时的锁附力矩T
L1
。
[0013]可选地，所述电机角速度W
r
按下述方式进行计算：如果检测到的电机电流I
q
等于所述电流指令I
qRef
，则所述电流调节器输出电压指令V给SVPWM模块;所述SVPWM模块输出PWM调制信号值P1给电机;所述电机输出时角度信息P；根据所述时角度信息P计算所述电机角速度W
r
。
[0014]第三方面，本专利技术公开实施例还提供一种计算机设备，包括：处理器、存储器和总线，所述存储器存储有所述处理器可执行的机器可读指令，当计算机设备运行时，所述处理器与所述存储器之间通过总线通信，所述机器可读指令被所述处理器执行时执行上述第一方面，或第一方面中任一种可能的实施方式中的步骤。
[0015]第四方面，本专利技术公开实施例还提供一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器运行时执行上述第一方面，或第一方面中任一种可能的实施方式中的步骤。
[0016]本专利技术的实施例提供的技术方案可以具有以下有益效果：根据预设的锁附力矩T
L
、预设的惯量参数J、预设的摩擦系数B和电机角速度W
r
计算电机电磁力矩T
e
；根据所述电机电磁力矩T
e
和预设的转矩系数K
t
计算电流指令I
qRef
；将所述电流指令I
qRef
输入电流调节器，所述电流调节器进行电流闭环控制，同时检测电机电流I
q
是否等于所述电流指令I
qRef
；如果是，则根据所述电机电磁力矩T
e
、预设的惯量参数J、预设的摩擦系数B和所述电机角速度W
r
计算实时的锁附力矩T
L1
，本专利技术根据电机与负载动力学方程，把运行过程中的克服惯量所需力矩相关项考虑进来，提高力矩锁定瞬间的精度，保证整个锁附过程力矩不超限，缩短整个力矩锁附过程，提高工作效率。
[0017]应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本专利技术。
附图说明
[0018]为了更清楚地说明本专利技术具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本专利技术的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种高动态响应伺服电批力矩控制方法，其特征在于，包括：根据预设的锁附力矩T
L
、预设的惯量参数J、预设的摩擦系数B和电机角速度W
r
计算电机电磁力矩T
e
；根据所述电机电磁力矩T
e
和预设的转矩系数K
t
计算电流指令I
qRef
；将所述电流指令I
qRef
输入电流调节器，所述电流调节器进行电流闭环控制，同时检测电机电流I
q
是否等于所述电流指令I
qRef
；如果是，则根据所述电机电磁力矩T
e
、预设的惯量参数J、预设的摩擦系数B和所述电机角速度W
r
计算实时的锁附力矩T
L1
。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据预设的锁附力矩T
L
、预设的惯量参数J、预设的摩擦系数B和电机角速度W
r
计算电机电磁力矩T
e
，包括：。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述电机电磁力矩T
e
和预设的转矩系数K
t
计算电流指令I
qRef
，包括：。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述电机电磁力矩T
e
、预设的惯量参数J、预设的摩擦系数B和所述电机角速度W
r
计算实时的锁附力矩T
L1
，包括：。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述电机角速度W
r
按下述方式进行计算：如果检测到的电机电流I
q
等于所述电流指令I
qRef
，则所述电流调节器输出电压指令V给SVPWM模块;所述SVPWM模块输出PWM调制信号值P1给电机;所述电机输出时角度信息P；根据所述时角度信息P计算所述电机角速度W
r
。6.根据权利...

【专利技术属性】
技术研发人员：廖志辉，王远洋，
申请(专利权)人：深圳市杰美康机电有限公司，
类型：发明
国别省市：