一种骨科手术机器人示踪装置及自补偿跟踪方法制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种骨科手术机器人示踪装置及自补偿跟踪方法，示踪装置包括刚体支撑体，在刚体支撑体上设有示踪器；方法包括：获取光学跟踪器坐标系下对应的基准点云，同时记录示踪装置在光学跟踪器中基础位姿信息；计算机器人所在坐标系与光学跟踪器坐标系间的位姿转换关系，确定位姿转换关系；在机器人导航系统中，实时检测跟踪装置的位姿变化，实时更新图像坐标系到机器人坐标系的转换关系，从而控制机器人的有效执行。本发明专利技术可实时检测机器人坐标系或光学跟踪器坐标系的位姿变化，及时优化，避免临床中机器人坐标系或光学跟踪器位姿变换对机器人导航系统执行精度的影响，保证系统精度稳定可靠，在骨科手术机器人系统中具有极高的应用价值。极高的应用价值。极高的应用价值。

【技术实现步骤摘要】
一种骨科手术机器人示踪装置及自补偿跟踪方法


[0001]本专利技术涉及一种机器人示踪装置及跟踪方法，特别是一种骨科手术机器人示踪装置及自补偿跟踪方法。

技术介绍

[0002]近些年，导航定位系统技术成为医疗领域创新的主流，特别机器人技术的创新应用，更是提高了骨科手术的安全性和有效性。骨科手术机器人系统的基本功能是利用计算机对医学影像设备提供的图像进行处理、显示、结合光学跟踪器，最终控制机器人安全、有效地进行手术定位。
[0003]在实际临床过程中，由于操作空间有限，系统中机器人或光学跟踪器因为临床需求需要不断地发生位姿变换，改变了之前系统之间的相对转换关系，进而造成机器人最终运动位置偏差。

技术实现思路

[0004]专利技术目的：本专利技术所要解决的技术问题是针对现有技术的不足，提供一种骨科手术机器人示踪装置及自补偿跟踪方法。
[0005]为了解决上述技术问题，本专利技术公开了一种骨科手术机器人示踪装置及自补偿跟踪方法。
[0006]其中，一种骨科手术机器人示踪装置，包括刚体支撑体，在刚体支撑体上设有示踪本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种骨科手术机器人示踪装置，其特征在于，包括刚体支撑体，在刚体支撑体上设有用于定位补偿的示踪器。2.根据权利要求1所述的一种骨科手术机器人示踪装置，其特征在于，刚体支撑体包括活动关节以及连接杆，示踪器的位置和姿态通过活动关节以及连接杆进行调节并固定。3.根据权利要求2所述的一种骨科手术机器人示踪装置，其特征在于，示踪器包括注册点支撑架(311)和注册点(312)；注册点支撑架(311)四周以共面不共线的方式设置注册点(312)；注册点(312)不少于三个。4.根据权利要求3所述的一种骨科手术机器人示踪装置，其特征在于，包括用于与外部连接的连接组件(301)；所述刚体支撑体包括：第一关节(302)、第二关节(304)、第三关节(306)、第四关节(308)、第五关节(310)、第一连接杆(303)、第二连接杆(305)、第三连接杆(307)、第四连接杆(309)以及第五连接杆(314)；其中，第一关节(302)连接第一连接杆(303)与连接组件(301)，且第一关节(302)为360
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旋转关节；第二关节(304)连接第一连接杆(303)与第二连接杆(305)，且第二关节(304)为翻转关节；第三关节(306)连接第二连接杆(305)与第三连接杆(307)，且第三关节(306)为翻转关节；第四关节(308)连接第三连接杆(307)与第四连接杆(309)，且第四关节(308)为360
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旋转关节；第五关节(310)连接第四连接杆(309)与第五连接杆(314)，且第五关节(310)为翻转关节；第五连接杆(314)与安装接口(313)连接，用于安装示踪器。5.一种包含权利要求1
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3中任意一项所述示踪装置的骨科手术机器人，包括主机和骨科手术机械臂，骨科手术机械臂上设有示踪器，其特征在于，所述主机或者骨科手术机械臂上设有刚体支撑体，在刚体支撑体上设有用于定位补偿的示踪器。6.一种骨科手术机器人自补偿跟踪方法，其特征在于，根据定位补偿的示踪器的定位坐标以及位姿数据，结...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘金虎，史颖琴，
申请(专利权)人：南京普爱医疗设备股份有限公司，
类型：发明
国别省市：