一种信息融合方法、装置及电子设备制造方法及图纸

本发明专利技术实施例提供了一种信息融合方法、装置及电子设备，应用于视觉处理技术领域，该方法包括：获取目标物体在目标区域移动过程中，多个相机中每一相机针对目标区域连续采集的多帧图像；针对每一图像，确定该图像与该图像的第一相邻图像中的相同对象，在主相机的成像平面上的时间维度偏移；针对每一图像，确定该图像与该图像的第二相邻图像中的相同对象，在主相机的成像平面上的空间维度偏移；基于各图像的时间维度偏移和空间维度偏移，对各图像所包含的关于目标物体的物体信息进行融合，得到目标物体的完整物体信息。通过本方案，可以自动获取目标物体的完整物体信息，从而提高目标物体的信息获取效率。物体的信息获取效率。物体的信息获取效率。

【技术实现步骤摘要】
一种信息融合方法、装置及电子设备


[0001]本专利技术涉及视觉处理
，特别是涉及一种信息融合方法、装置及电子设备。

技术介绍

[0002]当目标物体的体量较大时，难以通过单一相机获取到目标物体清晰的完整图像，例如对于自动化工厂中出库、入库的货物而言，在确保清晰度的情况下，单个相机的视野难以覆盖整个货物，使得无法获取到货物清晰的完整图像。
[0003]由于无法获取到目标物体清晰的完整图像，因此，无法通过对完整图像的分析，自动获取到目标物体的信息，如标注在货物上的货物批次信息、出入口时间信息等。相关技术中，多依靠人工抄写目标物体上标注的信息，效率较低。

技术实现思路

[0004]本专利技术实施例的目的在于提供一种信息融合方法、装置及电子设备，以实现自动获取目标物体的完整物体信息，从而提高目标物体的信息获取效率。
[0005]第一方面，本专利技术实施例提供一种信息融合方法，所述方法包括：
[0006]获取目标物体在目标区域移动过程中，多个相机中每一相机针对所述目标区域连续采集的多帧图像；其中，所获取的各本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种信息融合方法，其特征在于，所述方法包括：获取目标物体在目标区域移动过程中，多个相机中每一相机针对所述目标区域连续采集的多帧图像；其中，所获取的各图像的整体画面内容包含所述目标物体；针对每一图像，确定该图像与该图像的第一相邻图像中的相同对象，在主相机的成像平面上的位置偏移，作为该图像的时间维度偏移；其中，每一图像的第一相邻图像为：该图像所属的相机所采集的多帧图像中，采集时刻与该图像相邻的图像；所述主相机为所述多个相机中的一个相机；针对每一图像，确定该图像与该图像的第二相邻图像中的相同对象，在所述主相机的成像平面上的位置偏移，作为该图像的空间维度偏移；其中，每一图像的第二相邻图像为：与该图像所属相机相邻的相机在该图像的采集时刻所采集的图像；基于各图像的时间维度偏移和空间维度偏移，对所述各图像所包含的关于所述目标物体的物体信息进行融合，得到所述目标物体的完整物体信息。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定该图像与该图像的第一相邻图像中的相同对象，在主相机的成像平面上的位置偏移，作为该图像的时间维度偏移，包括：确定该图像与该图像的第一相邻图像中的相同对象，在该图像所属相机的成像平面上的位置偏移，作为该图像的第一偏移；计算所述主相机对应的第一平均偏移与指定相机对应的第一平均偏移的比值，作为第一比值；其中，所述指定相机为该图像所属的相机，每一相机对应的第一平均偏移为：该相机所采集各图像的第一偏移的均值；计算所述第一偏移与所述第一比值的乘积，作为该图像与该图像的第一相邻图像中的相同对象，在主相机的成像平面上的位置偏移。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述确定该图像与该图像的第一相邻图像中的相同对象，在该图像所属相机的成像平面上的位置偏移，作为该图像的第一偏移，包括：确定该图像与该图像的第一相邻图像中包含的同一对象，作为目标对象；计算所述目标对象在该图像中位置、与所述目标对象在该图像的第一相邻图像中位置的差值，作为该图像的第一偏移。4.根据权利要求1
‑
3任一项所述的方法，其特征在于，在所述针对每一图像，确定该图像与该图像的第二相邻图像中的相同对象，在所述主相机的成像平面上的位置偏移，作为该图像的空间维度偏移之前，所述方法还包括：确定每一图像在所述主相机的成像平面上的映射图像；所述确定该图像与该图像的第二相邻图像中的相同对象，在所述主相机的成像平面上的位置偏移，作为该图像的空间维度偏移，包括：计算该图像的映射图像，与该图像的第二相邻图像的映射图像中的相同对象，在所述主相机的成像平面上的位置偏移，作为该图像的空间维度偏移。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述确定每一图像在所述主相机的成像平面上的映射图像，包括：针对每一图像，计算该图像的第二偏移与该图像的时间维度偏移的比值，并按照所述比值对该图像进行缩放，得到缩放后图像，作为该图像在所述主相机的成像平面上的映射
图像；其中，每一图像的第二偏移为：该图像与该图像的第一相邻图像中的相同对象，在该图像所属相机的成像平面上的位置偏移。6.根据权利要求1
‑
3任一项所述的方法，其特征在于，所述基于各图像的时间维度偏移和空间维度偏移，对所述各图像所包含的关于所述目标物体的物体信息进行融合，得到所述目标物体的完整物体信息，包括：基于各相机所采集每一图像的空间维度偏移，确定每一相机的成像平面与所述主相机成像平面之间的单应矩阵，作为每一相机的单应矩阵；其中，每一相机的单应矩阵指示：该相机的成像平面与所述主相机成像平面中拼接区之间的映射关系；所述拼接区域为：用于对各相机在同一采集时刻所采集的各图像进行拼接区域；针对每一图像，...

【专利技术属性】
技术研发人员：温自明，周杨，邓志辉，
申请(专利权)人：杭州海康机器人技术有限公司，
类型：发明
国别省市：