一种室内施工机器人及其控制方法技术

本发明专利技术公开了一种室内施工机器人，属于机器人设备领域。所述室内施工机器人包括：移动基部、执行单元、传感单元和控制单元；其中，所述执行单元包括机械臂和连接于机械臂一端的作业执行部；所述执行单元、传感单元和控制单元均运载于所述移动基部之上；所述传感单元包括设于所述移动基部上的激光雷达，以及设于所述作业执行部上的位移传感器；所述移动基部、执行单元和传感单元均与所述控制单元连接。本发明专利技术通过高精度定位的移动基部配合作业执行部上的位移传感器，有效保证了机器人墙面作业平面平整度，提高了装修机器人的工作效率。提高了装修机器人的工作效率。提高了装修机器人的工作效率。

【技术实现步骤摘要】
一种室内施工机器人及其控制方法


[0001]本专利技术属于机器人设备领域，更具体地，涉及一种室内施工机器人及其控制方法。

技术介绍

[0002]目前，室内装修行业还属于劳动密集型产业，室内装修一般包括刮腻子、打磨、滚涂、贴瓷砖等工序，装修工序复杂，劳动强度大，专业性要求高，行业的自动化水平不高，效率低下，尤其是打磨作业、装修过程中产生的粉尘和噪音会损害工人的身体健康。
[0003]而且，随着劳动工人文化水平的不断提高，装修行业出现了招工困难，人力成本高的现象，所以智能装修机器人的研发是室内装修行业的必然趋势。在滚涂、喷涂以及打磨作业中，出现了个别能代替人工完成部分作业内容的机器人。然而，目前主流的装修机器人存在以下缺点：(1)作业平整度不高。室内装修对作业墙面的平整度具有很高的要求，现有的装修机器人在平整度方面仍有很大的改善空间。(2)安全问题。现存的装修机器人多采用2D激光雷达避障，机器人的移动平面是雷达的扫描盲区，具有较大的安全隐患。(3)体积庞大，升降空间有限。现存的装修机器人长度较长，重量大，升降高度有限，在厨房、卫生间等狭窄的本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种室内施工机器人，其特征在于，包括：移动基部、执行单元、传感单元和控制单元；其中，所述执行单元包括机械臂和连接于机械臂一端的作业执行部；所述执行单元、传感单元和控制单元均运载于所述移动基部之上；所述传感单元包括设于所述移动基部上的激光雷达，以及设于所述作业执行部上的位移传感器；所述移动基部、执行单元和传感单元均与所述控制单元连接。2.如权利要求1所述的室内施工机器人，其特征在于，所述移动基部前后各设有一个深度相机。3.如权利要求1所述的室内施工机器人，其特征在于，还包括升降单元；所述升降单元位于所述移动基部上，所述机械臂的一端与所述升降单元的顶部连接。4.如权利要求3所述的室内施工机器人，其特征在于，所述升降单元包括立柱式升降主体和立柱式升降电机。5.如权利要求1
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4任一项所述的室内施工机器人，其特征在于，所述作业执行部为喷涂夹具；所述喷涂夹具包括喷涂夹具主体、喷头和位移传感器。6.如权利要求1
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4任一项所述的室内施工机器人，其特征在于，所述作业执行部为...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈海伦，崔家旭，周伟，何凯，柳冠伊，
申请(专利权)人：中国科学院深圳先进技术研究院，
类型：发明
国别省市：