一种猕猴桃3D点云实例分割的空间定位方法技术

本发明专利技术提出了一种猕猴桃3D点云实例分割的空间定位方法，首先采集猕猴桃3D点云纹理数据，构建猕猴桃3D点云实例分割数据集；然后构建新型的JSNet深度学习网络，设置训练参数，完成JSNet网络模型训练与测试；进而应用该网络模型进行单视场下猕猴桃3D点云纹理数据的实例分割，形成单个猕猴桃3D点云数据；最后采用质心坐标计算方法，完成单个猕猴桃的空间定位坐标计算。该方法直接从三维点云数据，通过深度学习方法智能化的获取猕猴桃的空间定位坐标，效率和精度得到了提升。效率和精度得到了提升。效率和精度得到了提升。

【技术实现步骤摘要】
一种猕猴桃3D点云实例分割的空间定位方法
一、

[0001]本专利技术属于智慧农业领域，涉及一种猕猴桃自动采摘的空间定位方法，具体涉及一种基于深度学习的猕猴桃3D点云实例分割的空间定位方法。
二、
技术介绍

[0002]猕猴桃被誉为“水果之王”，其营养价值丰富，且质地柔软、口感酸甜，具有稳定情绪、降胆固醇、帮助消化、保护心脏等诸多作用。近年来，被越来越多的人所熟知和喜爱。我国是猕猴桃的原产地，是目前世界上猕猴桃种植面积最大的国家。然而，相比于新西兰、智利、意大利、法国和日本等发达国家，我国的猕猴桃种植基本集中在农村。目前，对于猕猴桃的采摘，一是主要依靠人力，其采摘自动化程度很低；二是农业劳动力正在逐年减少，呈现老年化态势，导致农业生产成本也相应提高，降低了产品的市场竞争力。随着棚架式栽培模式的推广普及，机械采摘猕猴桃的需求越来越大。智能化控制的快速发展，促进了农业机械采摘技术的提升，正在从半自动化向全自动化方向升级，而空间定位果实成了完成自动化采摘的关键步骤。
[0003]针对猕猴桃的空间定位，国内外学者提出了许多方法，一般由识别与空间定位本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种猕猴桃3D点云实例分割的空间定位方法，其特征在于：采用以下步骤：步骤1：采集猕猴桃的原始3D点云纹理数据，并建设猕猴桃3D点云纹理数据的实例分割数据集；步骤2：构造新型JSNet网络结构，利用步骤1的数据集训练JSNet网络模型，进而对猕猴桃3D点云纹理数据进行实例分割推理，形成若干单个猕猴桃点云数据；步骤3：对步骤3实例分割的单个猕猴桃点云数据，记作K
m
＝[x
n
,y
n
,z
n
]，m＝1,2,
…
,M，n＝1,2,
…
,N，计算该点云数据的质心坐标KC
m
＝[x
c_m
,y
c_m
,z
c_m
]，将其作为对应猕猴桃在视觉设备坐标系的空间坐标，即完成一个猕猴桃的空间定位。2.根据权利要求1所述的一种猕猴桃3D点云实例分割的空间定位方法，其特征在于：步骤1中建立猕猴桃点云纹理数据集的过程为：步骤1.1：基于统计滤波方法，设置K近邻搜索点、标准差倍数参数，进行离群点移除；步骤1.2：基于多项式平滑点云及法线估计...

【专利技术属性】
技术研发人员：卢津，孔宪光，孙宜君，
申请(专利权)人：智秦西安科技产业发展有限公司，
类型：发明
国别省市：