一种猕猴桃授粉机器人的末端执行器制造技术

本申请涉及一种猕猴桃授粉机器人的末端执行器，包括固定板和罐体，所述罐体的顶部为出粉口，所述罐体设置在固定板上的上方处，所述固定板上的下方处安装有步进电机，所述步进电机通过手臂连接件连接机器人的机械臂，所述步进电机的输出端连接的丝杆，所述丝杆上套设有传动螺母，所述传动螺母上连接有连杆，所述连杆的顶端处设置有连接板，所述连杆顶端处套上有螺母，所述连接板的上面安装有接口，所述接口中固定有推杆，这样通过机器人上的控制器及驱动器，设置程序实现步进电机在一定的时间间隔内转动一定距离，来推动推杆移动，可从罐体的出口处进行定量授粉工作，授权效率高，减少了不必要的损失，降低了人工成本以及整个生产流程成本。产流程成本。产流程成本。

【技术实现步骤摘要】
一种猕猴桃授粉机器人的末端执行器


[0001]本申请涉及果实的授粉的
，尤其是涉及一种猕猴桃授粉机器人的末端执行器。

技术介绍

[0002]在果园生产过程中，授粉工作是极其重要的环节，授粉效果的好坏直接影响着果实的品质，目前在猕猴桃种植业中，猕猴桃授粉的主要措施包括人工单花点授粉以及手持式授粉器授粉，人工点授是通过简易的工具，如毛刷，毛球等沾取花粉，在把花粉刷在需要授粉的花朵中，过程耗时耗力，而现有的一些授粉器不好控制授粉量，授粉效率低，造成不必要的浪费，两种授粉方式都需要付出大量人工成本，增大了整个生产流程成本。

技术实现思路

[0003]为了解决上述
技术介绍
中提出的问题，本申请提供一种猕猴桃授粉机器人的末端执行器。
[0004]本申请提供的一种猕猴桃授粉机器人的末端执行器采用如下的技术方案：
[0005]一种猕猴桃授粉机器人的末端执行器，包括固定板和罐体，所述罐体的顶部为出粉口，所述罐体设置在固定板上的上方处，所述固定板上的下方处安装有步进电机，所述步进电机通过手臂连接件连接机器人的机械臂，所述步进电机的输出端连接的丝杆，所述丝杆上套设有传动螺母，所述传动螺母上连接有连杆，所述连杆的顶端处设置有连接板，所述连杆顶端处套上有螺母，所述连接板的上面安装有接口，所述接口中固定有推杆，所述推杆的顶端插进至罐体中。
[0006]优选的，所述罐体上套设有两根U型螺栓，两根所述U型螺栓穿过固定板，所述U型螺栓穿出固定板的部分上固定有挡片。
[0007]优选的，所述罐体上固定有导轨，所述导轨内部滑槽嵌入推杆中。
[0008]优选的，所述连杆设置有三根，所述连杆的两端通过螺母分别连接连接板和传动螺母。
[0009]优选的，所述固定板通过螺钉固定有电机固定件，所述步进电机安装在电机固定件上。
[0010]综上所述，本申请包括以下有益技术效果：
[0011]1、本技术通过在固定板上的上方处设置有罐体，固定板上的下方处安装有步进电机，步进电机的输出端连接有丝杆，套设在丝杆上的传动螺母上连接有连杆，连杆一端连接板上面接口中安装有插进罐体内的推杆，步进电机通过手臂连接件连接机器人的机械臂，这样通过机器人上的控制器及驱动器，设置程序实现步进电机在一定的时间间隔内转动一定距离，来推动推杆移动，可从罐体的出口处进行定量授粉工作，授权效率高，减少了不必要的损失，降低了人工成本以及整个生产流程成本；
[0012]2、罐体通过两根U形螺栓以及挡片夹紧在固定板上，步进电机上的电机固定件通
过螺丝紧固在固定板上，连杆两端通过螺丝分别连接在传动螺母和连接板上，这样方便对其进行拆卸，进而便于对其进行清洗、维修工作，结构精简，制造成本低。
附图说明
[0013]图1是本申请实施例中一种猕猴桃授粉机器人的末端执行器的结构示意图；
[0014]图2是本申请实施例中一种猕猴桃授粉机器人的末端执行器的导轨正视结构示意图；
[0015]图3是本申请实施例中一种猕猴桃授粉机器人的末端执行器的导轨的俯视结构示意图；
[0016]图4是本申请实施例中一种猕猴桃授粉机器人的末端执行器的A处正视剖面结构示意图。
[0017]附图标记说明：1、固定板；2、罐体；3、U型螺栓；4、推杆；5、接口；6、连接板；7、连杆；71、螺母；8、传动螺母；9、步进电机；91、丝杆；10、手臂连接件；11、电机固定件；12、导轨；13、挡片。
具体实施方式
[0018]以下结合附图1
‑
4对本申请作进一步详细说明。
[0019]本申请实施例公开一种猕猴桃授粉机器人的末端执行器。参照图1
‑
4，一种猕猴桃授粉机器人的末端执行器，包括固定板1和罐体2，罐体2的顶部为出粉口，罐体2设置在固定板1上的上方处，固定板1上的下方处安装有步进电机9，步进电机9通过手臂连接件10连接机器人的机械臂，步进电机9的输出端连接的丝杆91，丝杆91上套设有传动螺母8，传动螺母8上连接有连杆7，连杆7的顶端处设置有连接板6，连杆7顶端处套上有螺母71，连接板6的上面安装有接口5，接口5中固定有推杆4，推杆4的顶端插进至罐体2中，在机器人的控制器及驱动器作用下，可精准的从罐体2的出口处进行定量的授粉工作，提高了授粉效率。
[0020]参见图1
‑
4，罐体2上套设有两根U型螺栓3，两根U型螺栓3穿过固定板1，U型螺栓3穿出固定板1的部分上固定有挡片13，罐体2通过U型螺栓3和挡片13夹紧在固定板1上，方便了对罐体2的拆卸工作，罐体2上固定有导轨12，导轨12内部滑槽嵌入推杆4中，来限制推杆4的旋转运动，连杆7设置有三根，连杆7的两端通过螺母71分别连接连接板6和传动螺母8，固定板1通过螺钉固定有电机固定件11，步进电机9安装在电机固定件11上，方便对步进电机9以及连杆7进行拆卸。
[0021]本申请实施例一种猕猴桃授粉机器人的末端执行器的实施原理为：将推杆4起始位置置于罐体2的底部，将花粉装入罐体2中，步进电机9连接机器人上的控制器及驱动器，设置程序实现步进电机9在一定的时间间隔内转动一定距离，此时传动螺母8向上运动，连杆7一方面限制丝杆91与其它构件的距离，防止丝杆91与其它构件接触，另一方面连接连接板6，两个接口5通过螺钉连接在一起以固定推杆4，此时推杆4上移，补足罐体2出口处的花粉，手臂连接件10连接授粉机器人的机械臂，实现末端执行器的移动。
[0022]以上均为本申请的较佳实施例，并非依此限制本申请的保护范围，故：凡依本申请的结构、形状、原理所做的等效变化，均应涵盖于本申请的保护范围之内。
本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种猕猴桃授粉机器人的末端执行器，包括固定板(1)和罐体(2)，其特征在于：所述罐体(2)的顶部为出粉口，所述罐体(2)设置在固定板(1)上的上方处，所述固定板(1)上的下方处安装有步进电机(9)，所述步进电机(9)通过手臂连接件(10)连接机器人的机械臂，所述步进电机(9)的输出端连接的丝杆(91)，所述丝杆(91)上套设有传动螺母(8)，所述传动螺母(8)上连接有连杆(7)，所述连杆(7)的顶端处设置有连接板(6)，所述连杆(7)顶端处套上有螺母(71)，所述连接板(6)的上面安装有接口(5)，所述接口(5)中固定有推杆(4)，所述推杆(4)的顶端插进至罐体(2)中。2.根据权利要求1所述的一种猕猴桃授粉机器人的末端执行器，其特征...

【专利技术属性】
技术研发人员：段清娟，齐新雨，曹伯燕，
申请(专利权)人：智秦西安科技产业发展有限公司，
类型：新型
国别省市：