本发明专利技术公开了一种基于剪枝的混合码垛规划方法、装置、计算设备及存储介质，其中，该方法包括：对码放容器进行分割得到多个分割结果；其中，每个分割结果包括多个分割区域；对每个分割结果进行物料填充，得到该分割结果对应的分割填充结果；其中，在物料填充过程中，根据剪枝参数对至少一个分割区域对应的分割分支进行剪枝；至少一个分割区域对应的分割分支为根据多种分割方式对至少一个分割区域进行分割所形成的多种分割情况；根据多个分割填充结果，确定目标混码垛型信息。根据本发明专利技术提供的技术方案，能够采用剪枝参数剪掉较次分割分支的运算量，有效地降低了算法复杂度，提高了码放规划效率。放规划效率。放规划效率。
【技术实现步骤摘要】
基于剪枝的混合码垛规划方法、装置及计算设备
[0001]本专利技术涉及智能机器人、物流仓储
，具体涉及一种基于剪枝的混合码垛规划方法、装置、计算设备及存储介质。
技术介绍
[0002]在物流、仓储领域中，可通过机器人操作代替人工操作，对物料进行码垛、拆垛操作等，以减少人工劳动力。其中，码垛是指将物料摆放在托盘、笼车等码放容器中。通常单个码放任务中可能包含有多种尺寸的待码放的物料，为了合理地规划各种物料在码放容器中的物料摆放位置，可遍历各种码放情况，从中寻找较优的混码方案。然而，由于码放情况较多，使得遍历运算量较大，导致规划耗时长，码放规划效率较低。
技术实现思路
[0003]鉴于上述问题，提出了本专利技术以便提供一种克服上述问题或者至少部分地解决上述问题的基于剪枝的混合码垛规划方法、装置、计算设备及存储介质。
[0004]根据本专利技术的一个方面，提供了一种基于剪枝的混合码垛规划方法，用于码放具有不同物料尺寸的多个物料，该方法包括：
[0005]对码放容器进行分割得到多个分割结果；其中，每个分割结果包括多个分割区域；
[0006]对每个分割结果进行物料填充，得到该分割结果对应的分割填充结果；其中，在物料填充过程中，根据剪枝参数对至少一个分割区域对应的分割分支进行剪枝；至少一个分割区域对应的分割分支为根据多种分割方式对至少一个分割区域进行分割所形成的多种分割情况；
[0007]根据多个分割填充结果，确定目标混码垛型信息。
[0008]根据本专利技术的另一方面，提供了一种基于剪枝的混合码垛规划装置，用于码放具有不同物料尺寸的多个物料，该装置包括：
[0009]分割模块，适于对码放容器进行分割得到多个分割结果；其中，每个分割结果包括多个分割区域；
[0010]填充模块，适于对每个分割结果进行物料填充，得到该分割结果对应的分割填充结果；其中，在物料填充过程中，根据剪枝参数对至少一个分割区域对应的分割分支进行剪枝；至少一个分割区域对应的分割分支为根据多种分割方式对至少一个分割区域进行分割所形成的多种分割情况；
[0011]结果确定模块，适于根据多个分割填充结果，确定目标混码垛型信息。
[0012]根据本专利技术的又一方面，提供了一种计算设备，包括：处理器、存储器、通信接口和通信总线，处理器、存储器和通信接口通过通信总线完成相互间的通信；
[0013]存储器用于存放至少一可执行指令，可执行指令使处理器执行上述基于剪枝的混合码垛规划方法对应的操作。
[0014]根据本专利技术的再一方面，提供了一种计算机存储介质，存储介质中存储有至少一
可执行指令，可执行指令使处理器执行如上述基于剪枝的混合码垛规划方法对应的操作。
[0015]根据本专利技术提供的技术方案，采用迭代分割方式对码放容器进行分割，对每个分割结果进行物料填充，并且在物料填充过程中，根据剪枝参数对至少一个分割区域对应的分割分支进行剪枝，剪掉较次分割分支的运算量，有效地降低了算法复杂度，有效地缩减了规划耗时，提高了码放规划效率，便捷、高效地实现了对物料摆放位置的合理规划。
[0016]上述说明仅是本专利技术技术方案的概述，为了能够更清楚了解本专利技术的技术手段，而可依照说明书的内容予以实施，并且为了让本专利技术的上述和其它目的、特征和优点能够更明显易懂，以下特举本专利技术的具体实施方式。
附图说明
[0017]通过阅读下文优选实施方式的详细描述，各种其他的优点和益处对于本领域普通技术人员将变得清楚明了。附图仅用于示出优选实施方式的目的，而并不认为是对本专利技术的限制。而且在整个附图中，用相同的参考符号表示相同的部件。在附图中：
[0018]图1示出了根据本专利技术一个实施例的基于剪枝的混合码垛规划方法的流程示意图；
[0019]图2示出了分割规划具体实施方式的流程示意图；
[0020]图3示出了根据本专利技术一个实施例的基于剪枝的混合码垛规划装置的结构框图；
[0021]图4示出了根据本专利技术实施例的一种计算设备的结构示意图。
具体实施方式
[0022]下面将参照附图更详细地描述本公开的示例性实施例。虽然附图中显示了本公开的示例性实施例，然而应当理解，可以以各种形式实现本公开而不应被这里阐述的实施例所限制。相反，提供这些实施例是为了能够更透彻地理解本公开，并且能够将本公开的范围完整的传达给本领域的技术人员。
[0023]图1示出了根据本专利技术一个实施例的基于剪枝的混合码垛规划方法的流程示意图，该方法用于码放具有不同物料尺寸的多个物料，如图1所示，该方法包括如下步骤：
[0024]步骤S101，对码放容器进行分割得到多个分割结果。
[0025]码放容器可包括托盘、笼车等用于摆放物料的容器。在本实施例中，需要规划具有不同物料尺寸的多个物料在码放容器中的物料摆放位置。为了便于进行规划，可将物料尺寸的差异符合预设差异范围的物料视为相同物料尺寸的物料，例如，物料尺寸完全一样或者尺寸相近的物料。
[0026]在规划过程中，对于具有不同物料尺寸的多个物料，根据指定的一个或多个来料顺序或者遍历所有可能的来料顺序，对码放容器进行分割，从而得到多个分割结果，每个分割结果包括多个分割区域。
[0027]步骤S102，对每个分割结果进行物料填充，得到该分割结果对应的分割填充结果；其中，在物料填充过程中，根据剪枝参数对至少一个分割区域对应的分割分支进行剪枝。
[0028]在物料填充的初始状态下，可将码放容器的单层区域作为初始的未填充区域，若当前待填充的物料尺寸的物料的数量足够多到可以平铺码放容器的一个或多个单层区域，则利用现有技术中的最优垛型规划方法将该物料尺寸的物料填满整个初始的未填充区域。
对于数量不足以平铺单层区域的该物料尺寸的物料再与其他物料尺寸的物料进行混码规划。
[0029]其中，针对每个分割结果，对该分割结果中的多个分割区域进行物料填充，得到该分割结果对应的分割填充结果。具体地，分割结果中有些分割区域是根据多种分割方式进行分割得到的，在本实施例中，将根据多种分割方式对分割区域进行分割所形成的多种分割情况称为该分割区域对应的分割分支。为了减少遍历运算量以提高码放规划效率，在物料填充过程中，根据剪枝参数对至少一个分割区域对应的分割分支进行剪枝，选取所需要的较优情况而不探索其他次优分割分支，从而剪掉较次分割分支的运算量，有效地降低了算法复杂度，提高了码放规划效率。
[0030]步骤S103，根据多个分割填充结果，确定目标混码垛型信息。
[0031]其中，每个分割填充结果包含有对应的分割结果中的各个分割区域中所填充物料的物料尺寸以及物料摆放位置。在步骤S103中，可从多个分割填充结果中选择空间利用率最高的分割填充结果作为目标分割填充结果，目标混码垛型信息包括：目标分割填充结果对应的分割结果中的各个分割区域中所填充物料的物料尺寸以及物料摆放位置。在确定了目标混码垛型信息之后，机器人可据此执行码垛操作。
[0本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种基于剪枝的混合码垛规划方法，用于码放具有不同物料尺寸的多个物料，所述方法包括：对码放容器进行分割得到多个分割结果；其中，每个分割结果包括多个分割区域；对每个分割结果进行物料填充，得到该分割结果对应的分割填充结果；其中，在物料填充过程中，根据剪枝参数对至少一个分割区域对应的分割分支进行剪枝；所述至少一个分割区域对应的分割分支为根据多种分割方式对所述至少一个分割区域进行分割所形成的多种分割情况；根据多个分割填充结果，确定目标混码垛型信息。2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述对每个分割结果进行物料填充，得到该分割结果对应的分割填充结果进一步包括：从多个物料中确定当前轮次待填充的目标物料并获得所述目标物料的未填充数量；从第一区域集合中提取一个未填充区域；所述第一区域集合是根据所述码放容器生成的；判断数量为未填充数量的目标物料是否足以填满所述未填充区域；若足以填满所述未填充区域，则在所述未填充区域中填满所述目标物料，生成新的未填充区域添加至所述第一区域集合中，并开始下一轮次的填充；若不足以填满所述未填充区域，则分割所述未填充区域，利用分割后所得到的分割区域填充所述目标物料，并开始下一轮次的填充；若完成针对所有物料的填充，则终止循环。3.根据权利要求2所述的方法，其中，所述分割所述未填充区域，利用分割后所得到的分割区域填充所述目标物料进一步包括：根据多种分割方式分割所述未填充区域，得到每种分割方式对应的分割区域；将多种分割方式对应的分割区域中能够容纳数量为未填充数量的所述目标物料的分割区域作为第一分割区域；在所述第一分割区域中填充所述目标物料，并将所述第一分割区域对应的第二分割区域作为同单层区域对应的未填充区域添加至所述第一区域集合中。4.根据权利要求3所述的方法，其中，所述方法还包括：将填充后的未填充区域以及填充后的第一分割区域作为已填充区域添加至第二区域集合中。5.根据权利要求3或4所述的方法，其中，所述根据剪枝参数对至少一个分割区域对应的分割分支进行剪枝进一步包括：根据剪枝参数，对所述第一分割区域对应的分割分支和/或所述第二分割区域对应的分割分支进行剪枝。6.根据权利要求3
‑
5任一项所述的方法，其中，所述剪枝参数包括以下至少一者：垛型评分、空间利用率、填充空间高度以及所填充的物料数量。7.根据权利要求6所述的方法，其中，所述垛型评分是根据填充后的分割区域的空间利用率、填充后的分割区域的顶层高度和/或填充后的分割区域中每个物料的支撑分布情况而获得的。8.根据权利...
【专利技术属性】
技术研发人员：张致伟，胡超然，丁有爽，邵天兰，
申请(专利权)人：梅卡曼德北京机器人科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。