一种轨道式智能采摘机制造技术

本申请涉及农业机械技术领域，提供一种轨道式智能采摘机，包括轨道、牵引车、采摘车和货车，牵引车、采摘车和货车连接在一起设置在轨道上，货车设置在采摘车的一侧或两侧，牵引车牵引采摘车和货车沿轨道运动；采摘车上设有伸缩支架；伸缩支架的固定端设置在采摘车上，活动伸缩端设置有机器人，在机器人上设置有末端执行器，采摘车上设有控制箱并与伸缩支架、机器人和末端执行器电连接，伸缩支架和/或机器人上设有相机组件。在相机组件的辅助下，通过伸缩支架和机器人使得末端执行器能对不同位置进行采摘并将采摘后的农产品放置在货车内，实现农产品的自动化采摘，大大提高了效率，且节约了人工成本，降低了人工的劳动强度。降低了人工的劳动强度。降低了人工的劳动强度。

【技术实现步骤摘要】
一种轨道式智能采摘机


[0001]本申请属于农业机械
，更具体地说，是涉及一种轨道式智能采摘机。

技术介绍

[0002]随着科技的进步和计算机的发展，机械化、自动化、智能化方向引领着制造业的未来，越来越多的自动化、智能化机械设备被应用在生产制造中。

技术实现思路

[0003]本申请实施例的目的在于提供一种轨道式智能采摘机，以解决现有技术中农作物通过人工采摘而导致效率低的技术问题。
[0004]为实现上述目的，本申请采用的技术方案是：提供一种轨道式智能采摘机，包括：轨道、牵引车、采摘车和货车，所述牵引车、所述采摘车和所述货车连接在一起设置在所述轨道上，所述货车设置在所述采摘车的一侧或两侧，由所述牵引车牵引所述采摘车和货车沿所述轨道运动；所述采摘车上设有伸缩支架；所述伸缩支架的固定端设置在所述采摘车上，活动伸缩端设置有机器人，在所述机器人上设置有末端执行器，所述采摘车上设有控制箱并与所述伸缩支架、所述机器人和所述末端执行器电连接，所述伸缩支架和/或机器人上设有相机组件。
[0005]在一个实施方式中，所述伸缩支架包括转动设置在所述采摘车上的支撑转台，设置在所述支撑转台上的能自动伸缩的伸缩臂，一端固定在支撑转台上，另一端固定在伸缩臂上的平衡保持件，以及设置在所述伸缩臂的活动伸缩端上的吊臂和安装座，所述安装座用于安装所述机器人，所述吊臂用于放置货框。
[0006]在一个实施方式中，所述相机组件包括相机、雷达和摄像头。
[0007]在一个实施方式中，多个所述货框排列设置在所述货车的货架上。
[0008]在一个实施方式中，所述机器人为机械手臂。
[0009]在一个实施方式中，所述末端执行器为夹爪。
[0010]在一个实施方式中，所述夹爪为柔性夹爪或刚性夹爪。
[0011]在一个实施方式中，该轨道式智能采摘机还包括信号采集装置，所述信号采集装置包括设置在牵引车上的信号识别器，以及设置在所述轨道上的信标。
[0012]在一个实施方式中，所述轨道包括支撑架和钢轨，所述支撑架间隔设置有多个，所述支撑架设置在地面上以使所述钢轨悬空于空中。
[0013]在一个实施方式中，所述牵引车至少设置有一辆，所述牵引车包括动力车头、车轮和安装架，所述安装架的一端固定在所述动力车头的底部，所述安装架的另一端安装有卡装在所述钢轨上的所述车轮；所述车轮与所述钢轨连接；所述安装架至少设置有两个，每个所述安装架至少安装两个所述车轮。
[0014]本申请提供的轨道式智能采摘机的有益效果在于：通过在采摘区布设轨道，牵引车牵引采摘车和货车在轨道上行驶，通过伸缩支架和机器人使得末端执行器能对不同位置
进行采摘并将采摘后的农产品放置在货车内，实现农产品的自动化采摘，大大提高了效率，且节约了人工成本。
附图说明
[0015]为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0016]图1为本申请实施例提供的轨道式智能采摘机的结构示意图；
[0017]图2为本申请实施例提供的轨道式智能采摘机中牵引车的结构示意图；
[0018]图3为本申请实施例提供的轨道式智能采摘机的远距离采摘过程展开结构示意图；
[0019]图4为本申请实施例提供的轨道式智能采摘机的采摘过程收纳结构示意图；
[0020]图5为本申请实施例提供的轨道式智能采摘机的近距离采摘过程展开结构示意图。
[0021]其中，图中各附图标记：
[0022]1、轨道；11、支撑架；12、钢轨；2、牵引车；21、动力车头；22、车轮；23、安装架；3、采摘车；31、控制箱；4、伸缩支架；41、支撑转台；42、伸缩臂；43、平衡保持件；44、吊臂；45、安装座；5、机器人；6、末端执行器； 7、货车；8、货框；9、相机组件；10、信号采集装置；101、信号识别器；102、信标。
具体实施方式
[0023]为了使本申请所要解决的技术问题、技术方案及有益效果更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本申请进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。
[0024]需要说明的是，当元件被称为“固定于”或“设置于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者间接在该另一个元件上。当一个元件被称为是“连接于”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或间接连接至该另一个元件上。
[0025]需要理解的是，术语“长度”、“宽度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请的限制。
[0026]此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本申请的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。
[0027]如图1
‑
图5所示，现对本申请实施例提供的一种轨道式智能采摘机进行说明。该轨道式智能采摘机，包括：轨道1、牵引车2、采摘车3，伸缩支架4、机器人5、末端执行器6、货车7和货框8。其中，轨道1架设在采摘区，按照预定的采摘路线进行架设。牵引车2至少设置一
辆，在本实施方式中，牵引车 2设置有两辆，牵引车2用于提供行走动力，牵引采摘车3和货车7沿轨道1 上运动。采摘车3和货车7设置在两个牵引车2之间，牵引车2、采摘车3和货车7相互连接且设置在轨道1上，这样采摘车3和货车7可以被牵引车2拉动在轨道1上进行往复行驶。货车7设置在采摘车3的一侧或两侧，当货车7 设置一辆时，设置在采摘车3的一侧，当货车7设置两辆时，设置在采摘车3 的两侧。
[0028]如图1
‑
图3所示，在本实施例中，伸缩支架4的固定端设置在采摘车3上，活动伸缩端设置有机器人5，末端执行器6设置在机器人5上，货框8放置在货车7上，采摘车3上设有控制箱31并与伸缩支架4、机器人5和末端执行器 6电连接，伸缩支架4和/或机器人5上设有相机组件9。伸缩支架4用于伸缩动作，以便将机器人5及末端执行器6带到相对应的采摘位置，机器人5用于调整具体角度，以便末端执行器6对农产品进行采摘。农作物可以是橘子、茶叶、苹果等，这里不进行限定。相机组件9用于进行定位，以便末端执行器6 精准地对农作物进行采摘。
[0029]在本实施例中，通过在采摘区布设轨道1，牵引车2牵引采摘车3和货车7 在轨道1上行驶，在相机组本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种轨道式智能采摘机，其特征在于，包括：轨道(1)、牵引车(2)、采摘车(3)和货车(7)，所述牵引车(2)、所述采摘车(3)和所述货车(7)连接在一起设置在所述轨道(1)上，所述货车(7)设置在所述采摘车(3)的一侧或两侧，所述牵引车(2)牵引所述采摘车(3)和所述货车(7)沿所述轨道(1)运动；所述采摘车(3)上设有伸缩支架(4)；所述伸缩支架(4)的固定端设置在所述采摘车(3)上，活动伸缩端设置有机器人(5)，在所述机器人(5)上设置有末端执行器(6)，所述采摘车(3)上设有控制箱(31)并与所述伸缩支架(4)、所述机器人(5)和所述末端执行器(6)电连接，所述伸缩支架(4)和/或机器人(5)上设有相机组件(9)。2.如权利要求1所述的轨道式智能采摘机，其特征在于：所述伸缩支架(4)包括转动设置在所述采摘车(3)上的支撑转台(41)，设置在所述支撑转台(41)上的能自动伸缩的伸缩臂(42)，一端固定在支撑转台(41)上，另一端固定在伸缩臂(42)上的平衡保持件(43)，以及设置在所述伸缩臂(42)的活动伸缩端上的吊臂(44)和安装座(45)，所述安装座(45)用于安装所述机器人(5)，所述吊臂(44)用于放置货框(8)。3.如权利要求2所述的轨道式智能采摘机，其特征在于：所述相机组件(9)包括相机、雷达和摄像头。4...

【专利技术属性】
技术研发人员：罗春雷，温鹏坤，
申请(专利权)人：中南大学，
类型：新型
国别省市：