【技术实现步骤摘要】
一种基于流体驱动的柔性多模态触觉呈现装置及系统
[0001]本专利技术涉及触觉反馈装置领域，特别是涉及一种基于流体驱动的柔性多模态触觉呈现装置及系统。
技术介绍
[0002]触觉被称为感觉之母，是人类与外界交流的重要通道。人与自然界交互时，触觉时时刻刻都在发挥着不可替代的作用，纹理、冷热、软硬等触觉信息必须通过触摸才能被人体感知，人类更复杂的情感交流也必须通过触摸实现。现有的触觉信息呈现装置多采用单一的触觉信息呈现通道，如纹理、温度、柔软度的单独呈现，无法给用户提供丰富而又逼真的触觉体验，主要体现在以下三个方面：
[0003](1)在触觉信息通道的呈现过程中，每种触觉模态的呈现需要相对应的驱动方案，由于多种触觉模态呈现往往需要不同的驱动原理或驱动逻辑，受限于触觉反馈装置的体积大小和动力源的数量限制，现有的大多数触觉信息呈现装置仅能呈现纹理、温度、柔软度中的一种触觉模态，难以在较小体积和一到两种动力源的条件下，实现多种触觉模态的呈现。
[0004](2)多种模态之间的信息融合呈现需要各触觉模态之间具备独立呈现触...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种基于流体驱动的柔性多模态触觉呈现装置，其特征在于，所述柔性多模态触觉呈现装置包括从上至下依次设置的柔性薄膜层、纹理呈现层和柔性基底层；柔性薄膜层和纹理呈现层构成密闭的流体温度呈现腔道，流体设置于所述流体温度呈现腔道内；纹理呈现层和柔性基底层构成密闭的流体压力调节通道；通过向流体温度呈现腔道输送不同温度的流体或不同输入量的流体，或调节流体压力调节通道的腔压，实现纹理、温度、柔软度的单独呈现和融合呈现。2.根据权利要求1所述的基于流体驱动的柔性多模态触觉呈现装置，其特征在于，所述柔性薄膜层采用柔软的硅橡胶材料。3.根据权利要求1所述的基于流体驱动的柔性多模态触觉呈现装置，其特征在于，所述纹理呈现层为柔性材质，并呈现多种不同的三维纹理形貌。4.根据权利要求1所述的基于流体驱动的柔性多模态触觉呈现装置，其特征在于，纹理的调节方式包括：控制流体压力调节通道的腔压；温度的调节方式包括：向流体温度呈现腔道中输送定量混合的冷热流体；柔软度的调节方式包括：改变纹理呈现层的刚度。5.一种基于流体驱动的柔性多模态触觉呈现系统，其特征在于，所述系统包括：液压回路、温度传感器、压力传感器、控制器和权利要求1
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4任一项所述的柔性多模态触觉呈现装置；温度传感器的信号输出端和压力传感器的信号输出端均与控制器的信号输入端连接；所述温度传感器用于测量所述柔性多模态触觉呈现装置中流体温度呈现腔道内的温度，并将所述温度传输至控制器；所述压力传感器用于测量所述柔性多模态触觉呈现装置中流体温度呈现腔道内的压力，并将所述压力传输至控制器；液压回路的控制端与控制器的信号输出端连接，液压回路的流体端...
【专利技术属性】
技术研发人员：王党校，单博学，郭园，罗虎，刘聪颖，张玉茹，
申请(专利权)人：北京航空航天大学，
类型：发明
国别省市：
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