仿生蛇形陆空两用探测器制造技术

本实用新型专利技术公开了仿生蛇形陆空两用探测器，包括从左至右依次设置的头部、躯干部和尾部，躯干部包括若干躯干组件，躯干组件和尾部上均设置有移动转向机构，相邻两躯干组件之间通过移动转向机构传动连接，靠近头部的躯干组件通过移动转向机构与头部传动连接，靠近尾部的躯干组件与尾部上的移动转向机构传动连接，靠近头部和尾部的两躯干组件上均设置有连接机构，头部和尾部均与连接机构限位配合，若干躯干组件上均设置有飞行机构，头部上设置有控制盒，移动转向机构和飞行机构均与控制盒电性连接。本实用新型专利技术结构简单，实现了装置的行走顺畅，具备陆地姿态和飞行姿态，转换方便，实现了陆、空两种环境的平稳作业。空两种环境的平稳作业。空两种环境的平稳作业。

【技术实现步骤摘要】
仿生蛇形陆空两用探测器


[0001]本技术涉及探测器
，特别是涉及仿生蛇形陆空两用探测器。

技术介绍

[0002]当前社会的发展趋向于智能化、自动化，仿生机械(或机器人)逐渐进入人类生活的方方面面，在探索监测、军事军工、生产工业都有仿生机械的身影。自第一台蛇形机器人问世至今，已有五十年历史，在这期间，蛇形机器人的运动环境逐渐由二维平面形式朝着三维的平面环境发展。站在理论层面上对蛇形机器人进行分析，蛇形机器人的运动主要集中在二维平面上，在实验室等较平滑路面的环境中适应性比较强，目前主要以陆地行走的蛇形机器人为市场主体，作用于各类复杂环境进行探测任务，现有技术中的蛇形机器人并不具有飞行能力，仅能实现陆地行走或水中作业，无法实现空中作业，对于一些特殊环境显得较为局限。因此，亟需一种仿生蛇形陆空两用探测器，用来解决上述问题。

技术实现思路

[0003]本技术的目的是提供仿生蛇形陆空两用探测器，以解决上述现有技术存在的问题。
[0004]为实现上述目的，本技术提供了如下方案：本技术提供仿生蛇形陆空两用探测器，包括从左至右依次设置的头部、躯干部和尾部，所述躯干部包括若干躯干组件，所述躯干组件和所述尾部上均设置有移动转向机构，相邻两所述躯干组件之间通过所述移动转向机构传动连接，靠近所述头部的所述躯干组件通过所述移动转向机构与所述头部传动连接，靠近所述尾部的所述躯干组件与所述尾部上的所述移动转向机构传动连接，靠近所述头部和所述尾部的两所述躯干组件上均设置有连接机构，所述头部和所述尾部均与所述连接机构限位配合，若干所述躯干组件上均设置有飞行机构，所述头部上设置有控制盒，所述移动转向机构和所述飞行机构均与所述控制盒电性连接。
[0005]优选的，所述躯干组件包括躯干支撑架，所述躯干支撑架靠近所述头部的一侧铰接有横向转向盒，所述躯干组件上的所述移动转向机构与所述横向转向盒固定连接，靠近所述尾部的所述躯干支撑架与所述尾部上的所述移动转向机构固定连接，所述飞行机构位于所述躯干支撑架靠近所述头部的一侧顶端，所述横向转向盒与所述控制盒电性连接。
[0006]优选的，所述移动转向机构包括支撑架，所述支撑架靠近所述头部的一侧铰接有纵向转向盒，所述支撑架上设置有移动机构，所述纵向转向盒和所述移动机构均与所述控制盒电性连接。
[0007]优选的，所述移动机构包括固定连接在所述支撑架上的第一电机，所述第一电机的输出轴上固定连接有转动轴的一端，所述转动轴的另一端固定连接有棘轮支架，所述棘轮支架上转动连接有支撑杆，所述支撑杆上固定连接有滑轮，所述棘轮支架上固定连接有第二电机，所述第二电机的输出轴与所述支撑杆一端固定连接，所述棘轮支架上设置有限位部，所述限位部与滑轮对应设置。
[0008]优选的，所述限位部包括固定连接在所述支撑杆上的两棘轮，所述滑轮位于两所述棘轮之间，所述棘轮支架上转动连接有限位轴，所述限位轴上固定连接有两限位块，所述限位块底端与所述棘轮抵接，所述限位轴上固定连接有扭力弹簧的一端，所述扭力弹簧另一端与所述棘轮支架固定连接。
[0009]优选的，所述飞行机构包括固定连接在所述躯干支撑架顶端的传动箱，所述传动箱顶端传动连接有机翼，所述传动箱与所述控制盒电性连接。
[0010]优选的，所述连接机构包括固定连接在所述横向转向盒上的若干连接杆，所述头部和所述尾部远离所述躯干支撑架的一侧均固定连接有连接管，所述连接杆和所述连接管相适配。
[0011]本技术公开了以下技术效果：本技术提供的仿生蛇形陆空两用探测器，结构简单，实现了装置的行走顺畅，使其适用不同的环境，更形象的模拟了蛇类动物的爬行方式，同时在实现陆地行走的前提下，使装置具备飞行功能，陆地姿态和飞行姿态转换方便，实现了陆、空两种环境的平稳作业。
附图说明
[0012]为了更清楚地说明本技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0013]图1为本技术装置结构示意图；
[0014]图2为本技术图1中A处局部放大图；
[0015]图3为本技术移动转向机构结构示意图；
[0016]图4为本技术棘轮支架结构示意图；
[0017]图5为本技术插销结构示意图；
[0018]图6为本技术躯干组件结构示意图；
[0019]图7为本技术横向转向盒连接状态示意图；
[0020]图8为本技术飞行姿态示意图；
[0021]其中，1、躯干支撑架；2、横向转向盒；3、支撑架；4、纵向转向盒；5、第一电机；6、转动轴；7、棘轮支架；8、滑轮；9、第二电机；10、棘轮；11、限位轴；12、限位块；13、扭力弹簧；14、传动箱；15、机翼；16、头部；17、尾部；18、控制盒；19、连接杆；20、连接管。
具体实施方式
[0022]下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。
[0023]为使本技术的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图和具体实施方式对本技术作进一步详细的说明。
[0024]本技术提供仿生蛇形陆空两用探测器，包括从左至右依次设置的头部16、躯
干部和尾部17，躯干部包括若干躯干组件，躯干组件和尾部17上均设置有移动转向机构，相邻两躯干组件之间通过移动转向机构传动连接，靠近头部16的躯干组件通过移动转向机构与头部16传动连接，靠近尾部17的躯干组件与尾部17上的移动转向机构传动连接，靠近头部16和尾部17的两躯干组件上均设置有连接机构，头部16和尾部17均与连接机构限位配合，若干躯干组件上均设置有飞行机构，头部16上设置有控制盒18，移动转向机构和飞行机构均与控制盒18电性连接。
[0025]进一步优化方案，为了实现装置整体的爬行、转向和飞行，躯干组件包括躯干支撑架1，躯干支撑架1靠近头部16的一侧铰接有横向转向盒2，躯干组件上的移动转向机构与横向转向盒2固定连接，横向转向盒2模拟蛇的水平方向转向，靠近尾部17的躯干支撑架1与尾部17上的移动转向机构固定连接，飞行机构位于躯干支撑架1靠近头部16的一侧顶端，横向转向盒2与控制盒18电性连接。
[0026]进一步优化方案，为了实现装置每部分的移动和转向，移动转向机构包括支撑架3，支撑架3靠近头部16的一侧铰接有纵向转向盒4，纵向转向盒4模拟蛇的垂直方向转向，支撑架3上设置有移动机构，纵向转向盒4和移动机构均与控制盒18电性连接。
[0027]进一步优化方案，为了实本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.仿生蛇形陆空两用探测器，其特征在于，包括从左至右依次设置的头部(16)、躯干部和尾部(17)，所述躯干部包括若干躯干组件，所述躯干组件和所述尾部(17)上均设置有移动转向机构，相邻两所述躯干组件之间通过所述移动转向机构传动连接，靠近所述头部(16)的所述躯干组件通过所述移动转向机构与所述头部(16)传动连接，靠近所述尾部(17)的所述躯干组件与所述尾部(17)上的所述移动转向机构传动连接，靠近所述头部(16)和所述尾部(17)的两所述躯干组件上均设置有连接机构，所述头部(16)和所述尾部(17)均与所述连接机构限位配合，若干所述躯干组件上均设置有飞行机构，所述头部(16)上设置有控制盒(18)，所述移动转向机构和所述飞行机构均与所述控制盒(18)电性连接。2.根据权利要求1所述的仿生蛇形陆空两用探测器，其特征在于：所述躯干组件包括躯干支撑架(1)，所述躯干支撑架(1)靠近所述头部(16)的一侧铰接有横向转向盒(2)，所述躯干组件上的所述移动转向机构与所述横向转向盒(2)固定连接，靠近所述尾部(17)的所述躯干支撑架(1)与所述尾部(17)上的所述移动转向机构固定连接，所述飞行机构位于所述躯干支撑架(1)靠近所述头部(16)的一侧顶端，所述横向转向盒(2)与所述控制盒(18)电性连接。3.根据权利要求2所述的仿生蛇形陆空两用探测器，其特征在于：所述移动转向机构包括支撑架(3)，所述支撑架(3)靠近所述头部(16)的一侧铰接有纵向转向盒(4)，所述支撑架(3)上设置有移动机构，所述纵向转向盒(4)和所述移动机构均与所述控制盒(18)电性连接。4.根...

【专利技术属性】
技术研发人员：张志强，陈功明，齐晨韬，张海明，仇永琛，于淼，
申请(专利权)人：北京建筑大学，
类型：新型
国别省市：