【技术实现步骤摘要】
一种自动驾驶风格实现方法、系统、设备及计算机可读存储介质
[0001]本专利技术涉及车辆自动驾驶
,尤其涉及一种自动驾驶风格实现方法、系统、设备及计算机可读存储介质。
技术介绍
[0002]目前多数车辆已配备有人工驾驶模式可选择,如ECO模式,运动模式等。在自动驾驶模式下,有部分车辆提供了柔和、普通、急速等速度变道选项。但是车辆的自动驾驶风格并不能根据驾驶员的主观偏好进行更加丰富的个性化设定。比如,自动驾驶系统可根据驾驶员的个人偏好设定速度、加速度、变道时机等,形成符合驾驶员习惯的自动驾驶风格。车辆制造商不可能在出厂时即设定符合每个消费者主观要求的自动驾驶风格,不同行驶状况下对舒适性和效率的要求也千差万别。
技术实现思路
[0003]针对现有技术的上述问题,本专利技术提出了一种自动驾驶风格实现方法、系统、设备及计算机可读存储介质,能够实现符合个人偏好的驾驶风格,提升用户体验。
[0004]具体地,本专利技术提出了一种自动驾驶风格实现方法,包括步骤:
[0005]S1,选择并激活驾驶风格配 ...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种自动驾驶风格实现方法,包括步骤:S1,选择并激活驾驶风格配置文件,所述驾驶风格配置文件包含横向轨迹规划的参数;S2,根据所述驾驶风格配置文件获取横向轨迹规划,车辆按照所述横向轨迹规划控制执行;S3,接收驾驶员对所述驾驶风格配置文件对应的驾驶风格进行反馈;S4,根据反馈内容对所述横向轨迹规划的参数进行修改,保存修改后的驾驶风格配置文件。2.如权利要求1所述的自动驾驶风格实现方法,其特征在于,在步骤S1中,所述驾驶风格配置文件保存在所述车辆或云端服务器中。3.如权利要求1所述的自动驾驶风格实现方法,其特征在于,获取所述横向轨迹规划的步骤包括:T1,将低速和静态障碍物投影到Frenet坐标系;T2,基于Frenet坐标系进行采样;T3,采用五次多项式曲线拟合出不同的路径;T4,利用DP算法选取所有路径中cost值最小的路径;T5,利用QP算法对选出的路径进行优化。4.如权利要求3所述的自动驾驶风格实现方法,其特征在于,在步骤T4中,采用光滑程度、障碍物避障、引导线偏差来评价,选取的目标代价函数为:C
total
=C
smooth
(f)+C
obs
(f)+C
guidance
(f);其中,C
total
为选取的路径值,C
smooth
(f)为光滑程度值,C
obs
(f)为障碍物避障值,C
guidance
(f),引导线偏差值。5.如权利要求4所述的自动驾驶风格实现方法,其特征在于,在步骤T5中,设定优化目标代价函数为:基于以下约束进行QP算法求解最优路径:基于以下约束进行QP算法求解最优路径:基于以下约束进行QP算法求解最优路径:基于以下约束进行QP算法求解最优路径:其中,l
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【专利技术属性】
技术研发人员:李林丰,陈远龙,李超群,李勇,隋记魁,罗凤梅,陈超,李世豪,
申请(专利权)人:合众新能源汽车有限公司,
类型:发明
国别省市:
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