车道拓扑关系的构建方法、装置、车辆、介质及芯片制造方法及图纸

本公开涉及一种车道拓扑关系的构建方法、装置、车辆、介质及芯片，该方法包括：通过识别道路图像中的车道线特征点，生成道路标识图，对道路标识图中的车道分岔位置进行识别，以确定相邻车道之间的目标打断点，根据目标打断点对道路标识图进行分割，生成多条标识车道，将多条标识车道中位于目标打断点之间的相邻标识车道进行比较，确定道路分岔类型，根据道路分岔类型确定相邻标识车道之间的拓扑关系。从而能够准确建立各条分岔道路之间的拓扑关系，减少高精地图的制作成本，提高了制图速度，为自动驾驶提供准确的高精地图。自动驾驶提供准确的高精地图。自动驾驶提供准确的高精地图。

【技术实现步骤摘要】
车道拓扑关系的构建方法、装置、车辆、介质及芯片


[0001]本公开涉及自动驾驶领域，尤其涉及一种车道拓扑关系的构建方法、装置、车辆、介质及芯片。

技术介绍

[0002]在自动驾驶中，高精地图能够使自动驾驶的决策规划算法能够完整的了解周围的环境信息，并将主要算力应用在对周围车流和人流的分析上，从而做出合理、安全的自动驾驶决策。相关技术中，高精地图的制作主要通过地图采集车辆沿途拍摄真实道路场景后，基于相关技术生成车道及车道线等交通标识要素，对于岔道口的区分主要由相关技术人员逐帧查看道路图像后，将分岔前后的车道线采用不同的车道标识进行标记，但该处理方式，效率低下，需要消耗较大的人力成本和时间成本。

技术实现思路

[0003]为克服相关技术中存在的问题，本公开提供一种车道拓扑关系的构建方法、装置、车辆、介质及芯片。
[0004]根据本公开实施例的第一方面，提供一种车道拓扑关系的构建方法，包括：
[0005]通过识别道路图像中的车道线特征点，生成道路标识图；
[0006]对所述道路标识图中的车道分岔位置进行识别，以本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种车道拓扑关系的构建方法，其特征在于，包括：通过识别道路图像中的车道线特征点，生成道路标识图；对所述道路标识图中的车道分岔位置进行识别，以确定相邻车道之间的目标打断点；根据所述目标打断点对所述道路标识图进行分割，生成多条标识车道；将所述多条标识车道中位于所述目标打断点之间的相邻标识车道进行比较，确定道路分岔类型；根据所述道路分岔类型确定所述相邻标识车道之间的拓扑关系。2.根据权利要求1所述的构建方法，其特征在于，所述对所述道路标识图中的车道分岔位置进行识别，以确定相邻车道之间的目标打断点，包括：通过机器学习模型对所述道路标识图中的车道分岔位置进行识别，生成第一打断点；以及通过模式识别算法对所述道路标识图中的车道分岔位置进行识别，生成第二打断点；根据所述第一打断点和所述第二打断点，确定所述相邻车道之间的所述目标打断点。3.根据权利要求2所述的构建方法，其特征在于，所述通过模式识别算法对所述道路标识图中的车道分岔位置进行识别，生成第二打断点，包括：通过所述模式识别算法确定所述道路标识图中的多组平行车道线和标定行驶方向；确定在所述标定行驶方向上，各组平行车道线之间的第一个交点为所述第二打断点。4.根据权利要求2所述的构建方法，其特征在于，所述根据所述第一打断点和所述第二打断点，确定所述相邻车道之间的所述目标打断点，包括：在所述第一打断点与所述第二打断点相同的情况下，确定所述第一打断点和所述第二打断点中的任意一个作为相邻车道之间的所述目标打断点；在所述第一打断点与所述第二打断点不同的情况下，通过所述道路标识图对所述第一打断点和所述第二打断点进行验证，确定同时处于两条车道线上的打断点为所述目标打断点。5.根据权利要求1所述的构建方法，其特征在于，所述将所述目标打断点之间的相邻标识车道进行比较，确定道路分岔类型，包括：对所述相邻标识车道进行识别，确定各条标识车道上的标定行驶方向和标识车道线；将所述标识车道线进行比较，确定各条标识车道线之间在所述标定行驶方向上的位置关系；根据所述位置关系，确定所述道路分岔类型。6.根据权利要求1所述的构建方法，其特征在于，所述将所述目标打断点之间的相邻标识车道进...

【专利技术属性】
技术研发人员：李志伟，
申请(专利权)人：小米汽车科技有限公司，
类型：发明
国别省市：