降低自动驾驶感知时延的方法、电子设备、介质及车辆技术

本发明专利技术涉及感知测试技术领域，具体提供一种降低自动驾驶感知时延的方法、电子设备、介质及车辆，旨在解决由于不同种类传感器的数据在感知推理模块时间片有重叠从而导致感知结果延时增加的问题。为此目的，本发明专利技术的降低自动驾驶感知时延的方法包括：获取传感器的采集数据；判断感知推理模块是否处于空闲状态；若是，控制感知推理模块对传感器的采集数据进行处理；若否，等待感知推理模块空闲直到感知推理模块对传感器的采集数据进行处理，并且对传感器的采样时间进行调整，以避免传感器的采集数据和其他传感器的采集数据到达感知推理模块的时间重叠。如此，减小了感知结果的延时，提高了感知效率，保证了自动驾驶的稳定性和可靠性。性。性。

【技术实现步骤摘要】
降低自动驾驶感知时延的方法、电子设备、介质及车辆


[0001]本专利技术涉及感知测试
，具体提供一种降低自动驾驶感知时延的方法、电子设备、介质及车辆。

技术介绍

[0002]在自动驾驶系统中，同时采用不同类型的传感器对周边环境进行感知，如激光雷达、高清相机、毫米波雷达等。采用多种传感器的好处是可以融合不同传感器的结果，避免单一传感器感知能力的局限性。但增加传感器的种类和数量也带来了数据处理的挑战。不同种类的传感器数据采样频率不一样，采样时间也是互相独立的。
[0003]由于不同种类传感器的数据产生时间是独立的，数据处理时间也不尽相同。会出现使用感知推理模块时间片有重叠的情况，而带来感知结果延时增加。如此，可能降低自动驾驶车辆对目标对象的感知效率。
[0004]相应地，本领域需要一种新的降低自动驾驶感知时延方案来解决上述问题。

技术实现思路

[0005]为了克服上述缺陷，提出了本专利技术，以提供解决或至少部分地解决由于不同种类传感器的数据在感知推理模块时间片有重叠从而导致感知结果延时增加的技术问题。本专利技术本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种降低自动驾驶感知时延的方法，其特征在于，包括下述步骤：获取传感器的采集数据；判断感知推理模块是否处于空闲状态；若是，控制所述感知推理模块对所述传感器的采集数据进行处理；若否，等待所述感知推理模块空闲直到所述感知推理模块对所述传感器的采集数据进行处理，并且对所述传感器的采样时间进行调整，以避免所述传感器的采集数据和其他传感器的采集数据到达所述感知推理模块的时间重叠。2.根据权利要求1所述的降低自动驾驶感知时延的方法，其特征在于，对所述传感器的采样时间进行调整包括：计算所述传感器的采集数据与所述其他传感器的采集数据在所述感知推理模块的重叠时长；基于所述重叠时长调节所述传感器的采样时间。3.根据权利要求2所述的降低自动驾驶感知时延的方法，其特征在于，基于所述重叠时长调节所述传感器的采样时间包括：设置采样时间对应的调整系数；基于所述调整系数调节所述传感器的采样时间。4.根据权利要求3所述的降低自动驾驶感知时延的方法，...

【专利技术属性】
技术研发人员：秦秋平，许旌阳，佘晓丽，任少卿，
申请(专利权)人：安徽蔚来智驾科技有限公司，
类型：发明
国别省市：