【技术实现步骤摘要】
一种用于轮式巡检机器人异常报警分析系统
[0001]本专利技术涉及机器人巡检
，更具体地说，本专利技术涉及一种用于轮式巡检机器人异常报警分析系统。
技术介绍
[0002]随着社会与经济的快速发展，居民与工业用电需求不断攀升。输电线路的安全状态会直接影响到电网的稳定运行与国家的经济发展。携带高清深度相机的巡检机器人作为一种新型、高效、智能的线上巡检设备，正在逐渐替代传统人工巡检的方式，提升线上巡检的工作效率以及巡检精度。
[0003]变电站是指电力系统中对电压和电流进行变换，接受电能及分配电能的场所。值班人员通过定期巡视观察设备的外观有无异状，如颜色有无变化，有无杂物，表针指示是否正常，设备的声音是否正常，有无异常的气味，触及允许接触的设备温度是否正常，测量电气设备的运行参数在运行中的变化等，以判断变电站中设备的运行状况是否正常。
[0004]在部分较为危险的岗位使用机器人代替人工进行巡检，以保证工人安全和巡检的效果，机器人巡检过程会对所需巡检的设备温度、设备表面表盘数据记录、电压器油温、油位等数据进行记录，但是各设备自身是否由于异常情况出现位置的小幅偏移，设备是否存在倾斜角度变化，设备的外观是否破损或存在变心情况均无法直观的进行判断，同时在巡检路线中出现明显障碍物或坑洞时，无法直接判断是否由于正常工作导致还是由于不法人员故意为之，在巡检机器人由于障碍物调整路线后，无法按照预设时间点到达对应设备，可能影响巡检的精准结果，因此需要一种用于轮式巡检机器人异常报警分析系统。
技术实现思路
>[0005]为了克服现有技术的上述缺陷，本专利技术提供了一种用于轮式巡检机器人异常报警分析系统，本专利技术所要解决的技术问题是：机器人巡检过程会对所需巡检的设备温度、设备表面表盘数据记录、电压器油温、油位等数据进行记录，但是各设备自身是否由于异常情况出现位置的小幅偏移，设备是否存在倾斜角度变化，设备的外观是否破损或存在变心情况均无法直观的进行判断，同时在巡检路线中出现明显障碍物或坑洞时，无法直接判断是否由于正常工作导致还是由于不法人员故意为之，在巡检机器人由于障碍物调整路线后，无法按照预设时间点到达对应设备，可能影响巡检的精准结果的问题。
[0006]为实现上述目的，本专利技术提供如下技术方案：一种用于轮式巡检机器人异常报警分析系统，包括数据采集单元，所述数据采集单元的输出端与图像获取单元的输入端电连接，所述图像获取单元的输出端与数据处理单元的输入端电连接，所述数据处理单元的输出端与处理器的输入端电连接，所述处理器的输出端与判断单元的输入端电连接，所述判断单元的输入端与数据存储单元的输出端电连接。
[0007]所述数据存储单元的输出端与工作日志单元的输入端电连接，所述工作日志单元的输出端与匹配单元的输入端电连接，所述匹配单元的输入端与判断单元的输出端电连
接，所述匹配单元的输出端与反馈单元的输入端电连接，所述反馈单元的输出端与处理器的输入端电连接。
[0008]所述处理器的输出端与异常警报单元的输入端电连接，所述异常警报单元的输出端与无线通信单元的输入端电连接，所述无线通信单元的输出端与显示单元的输入端电连接，所述判断单元的输出端与线路调整单元的输入端电连接，所述路线调整单元的输出端与调速单元的输入端电连接，所述调速单元的输出端与驱动单元的输入端电连接。
[0009]作为本专利技术的进一步方案：所述图像获取单元包括路线图像采集单元和设备图像采集单元，所述路线图像采集单元用于对巡检路线进行图像采集；
[0010]所述设备图像采集单元用于对设备进行图像采集。
[0011]作为本专利技术的进一步方案：所述判断单元包括数据对比单元、设备图像对比单元和路线图像对比单元，所述数据对比单元用于将获取的巡检区域采集的设备数据与各项数据的安全范围值进行比对，判断是否存在数据异常；
[0012]所述路线图像对比单元用于将采集的巡检路线图像与正常的巡检路线图像进行比对，判断是否存在巡检路线异常；
[0013]所述设备图像对比单元包括位置对比单元、角度对比单元和外观对比单元；
[0014]所述设备图像对比单元用于将采集的设备图像与正常的设备图像进行比对，判断是否存在设备异常；
[0015]所述位置对比单元用于对设备在图像中的位置与正常位置进行比对；
[0016]所述角度对比单元用于对设备在图像中的角度与正常角度进行比对；
[0017]所述外观对比单元用于对设备在图像中的外观与正常外观进行比对。
[0018]作为本专利技术的进一步方案：所述匹配单元用于在巡检路线出现异常时，将异常情况与工作日志进行比对；
[0019]所述匹配过程包括以下步骤：
[0020]接收路线判断异常的结果；
[0021]调取工作日志记载数据；
[0022]将路线的异常结果与工作日志记载数据进行匹配；
[0023]若是路线的异常结果与工作日志记载数据一致，则不进行路线异常警报；
[0024]若是路线的异常结果与工作日志记载数据不一致，则将匹配不一致结果发送至处理器，进行警报提示；
[0025]所述巡检路线异常情况包括路线上的障碍物和坑洞；
[0026]所述工作日志单元用于记载由于正常工作导致的路线出现障碍物和坑洞；
[0027]所述异常警报单元用于在巡检路线、设备图像和数据出现异常时进行声光警报。
[0028]作为本专利技术的进一步方案：所述路线调整单元用于对巡检路线进行重新调整规划；
[0029]所述路线调整过程包括以下步骤：
[0030]判断巡检路线出现障碍物；
[0031]根据障碍物的尺寸和位置调整巡检路线；
[0032]将调整巡检路线结果发送至调速单元处；
[0033]所述调速单元用于根据巡检路线调整后增加的巡检距离调整巡检机器人的速度；
[0034]所述调速单元的调速过程包括：
[0035]接收巡检路线调整结果；
[0036]根据原巡检路线与调整后巡检路线进行匹配计算相同位置，并控制巡检机器人提速移动，在规定时间到达指定位置；
[0037]降低速度至原巡检速度。
[0038]作为本专利技术的进一步方案：所述数据处理单元用于采集图像的降噪，降噪采用的算法具体为：
[0039]首先获取一幅离散的含噪图像v＝{v(i)|i∈I}，I为图像像素集，对于给定的像素i，非局部平均去噪就是使用全部像素的加权平均来估计去噪后的像素值，NL[v](i)＝∑
j∈I
w(i，j)v(j)
[0040]其中权重w(i，j)取决于像素点对(i，j)之间的相似性，满足
[0041][0042]对于任意像素点k，假设N
k
是以k为中心的邻域，则v(N
k
)是由邻域N
k
内像素点灰度值依次构成的向量。
[0043]本专利技术的有益效果在于：
[0044]1、本专利技术通过设置判断单本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种用于轮式巡检机器人异常报警分析系统，包括数据采集单元(1)，其特征在于：所述数据采集单元(1)的输出端与图像获取单元(2)的输入端电连接，所述图像获取单元(2)的输出端与数据处理单元(3)的输入端电连接，所述数据处理单元(3)的输出端与处理器(4)的输入端电连接，所述处理器(4)的输出端与判断单元(5)的输入端电连接，所述判断单元(5)的输入端与数据存储单元(6)的输出端电连接；所述数据存储单元(6)的输出端与工作日志单元(9)的输入端电连接，所述工作日志单元(9)的输出端与匹配单元(7)的输入端电连接，所述匹配单元(7)的输入端与判断单元(5)的输出端电连接，所述匹配单元(7)的输出端与反馈单元(8)的输入端电连接，所述反馈单元(8)的输出端与处理器(4)的输入端电连接；所述处理器(4)的输出端与异常警报单元(10)的输入端电连接，所述异常警报单元(10)的输出端与无线通信单元(11)的输入端电连接，所述无线通信单元(11)与显示单元(12)的通信连接，所述判断单元(5)的输出端与路线调整单元(13)的输入端电连接，所述路线调整单元(13)的输出端与调速单元(14)的输入端电连接，所述调速单元(14)的输出端与驱动单元(15)的输入端电连接。2.根据权利要求1所述的一种用于轮式巡检机器人异常报警分析系统，其特征在于：所述图像获取单元(2)包括路线图像采集单元(21)和设备图像采集单元(22)，所述路线图像采集单元(21)用于对巡检路线进行图像采集；所述设备图像采集单元(22)用于对设备进行图像采集。3.根据权利要求1所述的一种用于轮式巡检机器人异常报警分析系统，其特征在于：所述判断单元(5)...
【专利技术属性】
技术研发人员：宋承录，孙培颖，刘贺，宋承斌，李在友，贺喜龙，
申请(专利权)人：北京美能天成科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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