搬运机器人的调度方法、装置、处理器及电子设备制造方法及图纸

本申请公开了一种搬运机器人的调度方法、装置、处理器及电子设备。涉及物联网技术领域，该方法包括：获取多个机器人在仓库中的第一位置信息，并获取仓库中的货架的第二位置信息；根据第一位置信息和第二位置信息确定坐标图；确定机器人的第一数量和货架的第二数量，依据第一数量、第二数量、第一位置信息和第二位置信息在坐标图中设置调度路线；根据调度路线生成每个机器人的调度任务，其中，调度任务用于指示机器人将货物沿调度路线搬运至目标货架上；控制每个机器人执行调度任务。通过本申请，解决了多个机器人在同一空间内搬运货物时容易相互影响的问题。易相互影响的问题。易相互影响的问题。

【技术实现步骤摘要】
搬运机器人的调度方法、装置、处理器及电子设备


[0001]本申请涉及物联网
，具体而言，涉及一种搬运机器人的调度方法、装置、处理器及电子设备。

技术介绍

[0002]相关技术中，智能搬运机器人通过图像识别系统进行位置定位，具体地，通过图像采集，特征获取，数据计算等一系列流程进行定位，但该种方法需要对于采集到的图像进行实时计算，对于软件和硬件的要求较高，因此导致的机器人价格较高，通过该种方法进行定位时，如果处于无光环境下，部分图像采集系统无法正常工作，即便采用了红外成像系统，也会出现图像分辨率低，特征值难以取得，定位不够准确的问题。同时，由于搬运机器人定位时需要实时计算，导致机器人的搬运效率低，在多个机器人在同一空间搬运货物时，机器人之间容易相互影响。
[0003]针对相关技术中多个机器人在同一空间内搬运货物时容易相互影响的问题，目前尚未提出有效的解决方案。

技术实现思路

[0004]本申请的主要目的在于提供一种搬运机器人的调度方法、装置、处理器及电子设备，以解决相关技术中多个机器人在同一空间内搬运货物时容易相互影响的问题。
[0005]为了实现上述目的，根据本申请的一个方面，提供了一种搬运机器人的调度方法。该方法包括：获取多个机器人在仓库中的第一位置信息，并获取仓库中的货架的第二位置信息；根据第一位置信息和第二位置信息确定坐标图；确定机器人的第一数量和货架的第二数量，依据第一数量、第二数量、第一位置信息和第二位置信息在坐标图中设置调度路线；根据调度路线生成每个机器人的调度任务，其中，调度任务用于指示机器人将货物沿调度路线搬运至目标货架上；控制每个机器人执行调度任务。
[0006]可选地，依据第一数量、第二数量、第一位置信息和第二位置信息在坐标图中设置调度路线包括：判断第二数量是否大于第一数量阈值；在第二数量小于等于第一数量阈值的情况下，设置一条第一预设调度路线，其中，第一预设调度路线经由所有货架；在第二数量大于第一数量阈值的情况下，判断第一数量是否大于第二数量阈值；在第一数量小于等于第二数量阈值的情况下，将仓库划分为预设个数的区域，在每个区域设置一条第二预设调度路线，其中，每条第二预设调度路线经由对应区域内所有货架。
[0007]可选地，在第二数量大于第一数量阈值的情况下，判断第一数量是否大于第二数量阈值之后，方法还包括：在第一数量大于第二数量阈值的情况下，获取各个货架在预设时间段内被存放货物的频率，并判断每个货架的被存放货物的频率是否大于频率阈值；在货架的被存放货物的频率大于频率阈值的情况下，确定与货架的距离小于等于距离阈值的机器人，得到第一目标机器人，并在货架与第一目标机器人之间设置调度路线；在货架的被存放货物的频率小于等于频率阈值的情况下，确定与货架的距离大于距离阈值的机器人，得
到第二目标机器人，并在货架与第二目标机器人之间设置调度路线。
[0008]可选地，控制每个机器人执行调度任务包括：确定调度任务中的调度路线的终点和起点；控制机器人从起点出发沿调度路线搬运货物至终点；在机器人到达终点的情况下，控制机器人的机械臂将货物搬运至货架上。
[0009]可选地，控制每个机器人执行调度任务过程中，通过机器人的测距模块判断调度路线上是否存在障碍物；在调度路线上存在障碍物的情况下，判断障碍物是否为目标货架：在障碍物不是目标货架的情况下，发出报警提示信息。
[0010]可选地，获取多个机器人在仓库中的第一位置信息包括：通过机器人的二维码扫描仪扫描仓库地面的二维码，获得第一位置信息，其中，二维码记录所在地面的坐标信息。
[0011]可选地，根据调度路线生成每个机器人的调度任务包括：确定每个机器人携带的货物待搬运至的货架，得到目标货架；根据目标货架和调度路线生成调度任务。
[0012]为了实现上述目的，根据本申请的另一方面，提供了一种搬运机器人的调度装置。该装置包括：获取单元，用于获取多个机器人在仓库中的第一位置信息，并获取仓库中的货架的第二位置信息；确定单元，用于根据第一位置信息和第二位置信息确定坐标图；设置单元，用于确定机器人的第一数量和货架的第二数量，依据第一数量、第二数量、第一位置信息和第二位置信息在坐标图中设置调度路线；生成单元，用于根据调度路线生成每个机器人的调度任务，其中，调度任务用于指示机器人将货物沿调度路线搬运至目标货架上；控制单元，用于控制每个机器人执行调度任务。
[0013]通过本申请，采用以下步骤：获取多个机器人在仓库中的第一位置信息，并获取仓库中的货架的第二位置信息；根据第一位置信息和第二位置信息确定坐标图；确定机器人的第一数量和货架的第二数量，依据第一数量、第二数量、第一位置信息和第二位置信息在坐标图中设置调度路线；根据调度路线生成每个机器人的调度任务，其中，调度任务用于指示机器人将货物沿调度路线搬运至目标货架上；控制每个机器人执行调度任务，解决了相关技术中多个机器人在同一空间内搬运货物时容易相互影响的问题。通过仓库中机器人和货架的布局分配机器人的调度路线，进而达到了提高机器人的工作效率，避免机器人之间相互影响的效果。
附图说明
[0014]构成本申请的一部分的附图用来提供对本申请的进一步理解，本申请的示意性实施例及其说明用于解释本申请，并不构成对本申请的不当限定。在附图中：
[0015]图1是根据本申请实施例提供的搬运机器人的调度方法的流程图；
[0016]图2是根据本申请实施例提供的机器人的结构示意图一；
[0017]图3是根据本申请实施例提供的机器人的结构示意图二；
[0018]图4是根据本申请实施例提供的搬运机器人的调度装置的示意图；
[0019]图5是根据本申请实施例提供的电子设备的示意图。
具体实施方式
[0020]需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本申请。
[0021]为了使本
的人员更好地理解本申请方案，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本申请保护的范围。
[0022]需要说明的是，本申请的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本申请的实施例。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
[0023]需要说明的是，本公开所涉及的用户信息(包括但不限于用户设备信息、用户个人信息等)和数据本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种搬运机器人的调度方法，其特征在于，包括：获取多个机器人在仓库中的第一位置信息，并获取所述仓库中的货架的第二位置信息；根据所述第一位置信息和所述第二位置信息确定坐标图；确定所述机器人的第一数量和所述货架的第二数量，依据所述第一数量、所述第二数量、所述第一位置信息和所述第二位置信息在所述坐标图中设置调度路线；根据所述调度路线生成每个所述机器人的调度任务，其中，所述调度任务用于指示所述机器人将货物沿所述调度路线搬运至目标货架上；控制每个所述机器人执行所述调度任务。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，依据所述第一数量、所述第二数量、所述第一位置信息和所述第二位置信息在所述坐标图中设置调度路线包括：判断所述第二数量是否大于第一数量阈值；在所述第二数量小于等于所述第一数量阈值的情况下，设置一条第一预设调度路线，其中，所述第一预设调度路线经由所有所述货架；在所述第二数量大于所述第一数量阈值的情况下，判断所述第一数量是否大于第二数量阈值；在所述第一数量小于等于所述第二数量阈值的情况下，将所述仓库划分为预设个数的区域，在每个所述区域设置一条第二预设调度路线，其中，每条所述第二预设调度路线经由对应区域内所有所述货架。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，在所述第二数量大于所述第一数量阈值的情况下，判断所述第一数量是否大于第二数量阈值之后，所述方法还包括：在所述第一数量大于所述第二数量阈值的情况下，获取各个所述货架在预设时间段内被存放货物的频率，并判断每个所述货架的所述被存放货物的频率是否大于频率阈值；在所述货架的所述被存放货物的频率大于所述频率阈值的情况下，确定与所述货架的距离小于等于距离阈值的机器人，得到第一目标机器人，并在所述货架与所述第一目标机器人之间设置调度路线；在所述货架的所述被存放货物的频率小于等于所述频率阈值的情况下，确定与所述货架的距离大于所述距离阈值的机器人，得到第二目标机器人，并在所述货架与所述第二目标机器人之间设置调度路线。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，控制每个所述机器人执行所述调度任务包括：确定所述调度任务中的...

【专利技术属性】
技术研发人员：谷明慧，王超，
申请(专利权)人：中国工商银行股份有限公司，
类型：发明
国别省市：