一种基于同步推拼方式下推进油缸的控制方法及系统技术方案

本发明专利技术涉及一种基于同步推拼方式下推进油缸的控制方法及系统，在整个同步拼装的过程中加入干预逻辑，根据推力的合力保持不变计算出一个控制各个推进状态油缸的基础控制信号，同步掘拼过程中如果盾构机前方的压力发生突变，则根据合力偏差通过例如人工的方式干预推进状态油缸的压力以保持盾构机的姿态以应对突发状况。保证了盾构机姿态和掘进方向在同步掘拼时不发生偏差，实现了同步掘拼工程应用，大大提高了盾构机的施工效率。通过设计专用的同步推拼操作台，实时显示盾构机推进油缸的压力和合力点，操作简单，使用方便；设置分区油缸压力加减按键，调节推进油缸压力，人为控制掘进姿态，大大增加了实用性和安全性。大大增加了实用性和安全性。大大增加了实用性和安全性。

【技术实现步骤摘要】
一种基于同步推拼方式下推进油缸的控制方法及系统


[0001]本专利技术涉及一种基于同步推拼方式下推进油缸的控制方法及系统，属于隧道施工
，尤其涉及一种实现同步掘拼的推进油缸控制方法及盾构机推进系统。

技术介绍

[0002]盾构机是目前隧道掘进设备中最重要的工程机械之一，提高其工作效率和设备可靠性是非常重要的。同步推拼可以在盾构机掘进的同时进行管片拼装，可以大幅度提升盾构机的工作效率。
[0003]具体的，掘进的过程中，当掘进距离大于一个待拼装管片的宽度时，保持其他推进油缸处于正常顶推管片的状态，并且重新分配油缸压力，保证同步拼装前后推进状态的油缸合力方向、大小不变，然后收回第一块待拼装管片所对应区域的推进油缸(该区油缸进入同步拼装状态)，开始对应管片的拼装。此过程中通过其他油缸正常顶推管片保持主机同步掘进。第一块管片拼装完成后，第一块管片所对应的油缸恢复推进状态，撑靴压在完成拼装的第一块管片上。然后按顺序拼装该环的其他各块管片，管片安装过程中，对应的油缸收回进入同步拼装状态，其他油缸继续推进。这期间保持同步掘进，在该环最后一块待安本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种基于同步推拼方式下推进油缸的控制方法，其特征在于，包括如下步骤：1)待同步拼装的管片所对应的推进油缸行程达到管片的轴向尺寸后，计算其他推进油缸的同步理论压力，其他推进油缸在所述同步理论压力下的合力与当前推进合力相同；2)控制待同步拼装的管片所对应的推进油缸收回，按照控制压力对其他推进状态的推进油缸进行控制，并进行管片同步拼装；同时根据盾构机当前姿态和目标姿态的偏差，设置对应推进状态的推进油缸的压力变化量以消除所述偏差；所述控制压力为同步理论压力和压力变化量的和，所述压力变化量初始值为零。2.根据权利要求1所述的基于同步推拼方式下推进油缸的控制方法，其特征在于，步骤2)中，盾构机当前姿态和目标姿态的偏差通过如下方式获得：实时采集推进状态的推进油缸的油缸压力值，根据各个推进状态的推进油缸的油缸压力值计算反映当前姿态的当前合力；根据目标姿态确定目标合力，将所述当前合力和目标合力放在相同参考系下得到所述偏差。3.根据权利要求1所述的基于同步推拼方式下推进油缸的控制方法，其特征在于，步骤2)中，通过如下方式设置所述压力变化量：针对各个分区的推进油缸设置加压按键和减压按键，按下加压按键在原压力变化量的基础上增加设定压力值，按下减压按键在原压力变化量的基础上减少设定压力值；所述分区中至少包括一组推进油缸。4.根据权利要求1所述的基于同步推拼方式下推进油缸的控制方法，其特征在于，步骤2)中，通过如下方式对推进状态的推进油缸进行控制：根据控制压力和预先获得的压力与比例减压阀控制信号之间的对应关系，得到连接对应推进状态的推进油缸的比例减压阀的控制信号，将该控制信号赋值给对应的比例减压阀。5.根据权利要求1所述的基于同步推拼方式下推进油缸的控制方法，其特征在于，步骤2)中，所述管片同步拼装包括如下步骤：A)待同步拼装的管片所对应的推进油缸收回达到其撑靴与上一环管片之间的拼装空间大于管片的轴向尺寸后，将待同步拼装的管片放入所述拼装空间；B)控制待同步拼装的管片所对应的推进油缸伸出，并压紧对应拼装的管片；C)控制待同步拼装的管片所对应的推进油缸随掘进速度伸长，与对应拼装的管片保持相对静止，同时完成对应管片的拼装。6.一种基于同步推拼方式下的盾构机推进系统，其特征在于，包括若干推进油缸和控制各个推进油缸推进压力的推进控制器；所述推进控制器执...

【专利技术属性】
技术研发人员：叶蕾，郑永光，郝鹏华，冯书亮，周小磊，李孝谨，罗恒星，丁银亭，詹晨菲，巩启，郑博，郭攀登，朱雷，
申请(专利权)人：中铁工程装备集团有限公司，
类型：发明
国别省市：