【技术实现步骤摘要】
一种泊车避障方法、装置、电子设备及存储介质
[0001]本专利技术涉及智能驾驶
，尤其涉及一种泊车避障方法、装置、电子设备及存储介质。
技术介绍
[0002]自动泊车系统可以有效解决泊车难的问题，减轻驾驶员的驾驶负担，减少驾驶员在泊车过程中刮蹭等事故的发生。
[0003]目前，自动泊车系统可以通过车辆中的超声雷达采集周围障碍物与车辆之间的距离，并根据障碍物与车辆之间的距离信息作为车辆是否进行避障的依据。但是这样的方法，当自动泊车系统检测到障碍物与车辆之前的距离小于安全阈值，但还未完全停车时，泊车系统会立即控制车辆进行紧急制动，而车辆一旦进入紧急避障区域后，自动泊车系统会进入控制盲区，无法控制车辆继续进行泊车动作，从而导致泊车失败。
[0004]为了能够有效的辅助车辆进行泊车避障，需要对车辆的泊车避障方法进行改进。
技术实现思路
[0005]本专利技术提供一种泊车避障方法、装置、电子设备及存储介质，以解决解决了车辆泊车时泊车位置不准确时发生紧急制动的问题。
[0006]根据本专利技...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种泊车避障方法，其特征在于，包括：确定与目标车辆相对应的目标障碍物信息；当所述目标车辆与所述目标障碍物信息之间的待使用距离小于预设距离阈值时，获取与所述目标车辆相对应的至少一个待使用参数；其中，所述待使用参数包括方向盘转角、车速以及档位参数中的至少一种；基于各待使用参数，确定所述目标车辆下一时刻与所述目标障碍物信息之间的待确定距离；确定与所述待确定距离相对应的目标处理方式，并基于所述目标处理方式控制所述目标车辆进行泊车避障；其中，所述目标处理方式包括紧急制动和继续泊车。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定与目标车辆相对应的目标障碍物信息，包括：基于安装于所述目标车辆上的雷达设备，对所述目标车辆邻域内的至少一个待参考障碍物信息进行扫描，得到与各待参考障碍物信息相对应的待参考距离；将与最短的待参考距离相对应的待参考障碍物信息，确定为目标障碍物信息。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取与所述目标车辆相对应的至少一个待使用参数，包括：基于所述目标车辆中的控制单元，获取与各待使用控制器相对应的待使用参数；其中，所述待使用控制器包括方向盘控制器、车速控制器以及档位控制器中的至少一种。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于各待使用参数，确定所述目标车辆下一时刻与所述目标障碍物信息之间的待确定距离，包括：针对各所述待使用参数，确定当前待使用参数所对应的待使用控制器在各历史时刻所对应的待使用历史信息；基于轨迹模拟模型，对各待使用历史信息进行计算，得到与所述目标车辆相对应的待使用行驶轨迹信息；基于所述待使用轨迹信息，确定所述目标车辆在下一时刻与所述目标障碍物信息之间的待确定距离。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述基于所述待使用轨迹信息，确定所述目标车辆在下一时刻与所述目标障碍物信息之间的待确定距离，包括：基于预测函数对所述待使用轨迹信息进行处理，预...
【专利技术属性】
技术研发人员：李超，杜建宇，陈博，刘斌，陈光，王皓南，黄显晴，
申请(专利权)人：中国第一汽车股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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