一种基于视觉引导的机械手打磨系统及其打磨方法技术方案

本发明专利技术公开了一种基于视觉引导的机械手打磨系统及其打磨方法，包括打磨机械臂和安装在打磨机械臂上用于引导其运转的3D视觉相机组成，所述打磨机械臂安装在底座的顶部一侧，所述底座的顶部另一侧设置有工件固定台，所述工件固定台上设置有管状工件固定机构，所述底座的顶部还设置有用于工件固定台顶部除尘的除尘机构；本发明专利技术在使用之前，管状工件垂直放置于工件固定台的顶部，并由管状工件固定机构从管状工件的内部对其进行固定，在打磨过程中，由3D视觉相机扫描管状工件表面确认需打磨位置，然后打磨机械臂在3D视觉相机的引导和电脑的控制下对管状工件表面进行打磨，与此同时，除尘机构将打磨产生的粉尘吸收，减少粉尘污染。污染。污染。

【技术实现步骤摘要】
一种基于视觉引导的机械手打磨系统及其打磨方法


[0001]本专利技术涉及视觉引导打磨装置
，具体是一种基于视觉引导的机械手打磨系统及其打磨方法。

技术介绍

[0002]随着现代制造工厂的不断改进升级，机器人已经开始大范围的替代人工进行生产作业。一开始，机器人替代人工生产的场景大多出现在一些劳动负重大和危害性高的生产中，后来由于市场竞争的日益激烈，许多劳动密集型的企业工厂也迫切需要改进升级生产模式，引进机器人代替密集的人工生产来降低成本和提高核心竞争力。
[0003]工件在加工过程中，需要进行抛光打磨，然后在进行下一步操作，其中管状工件由于其的弧形表面，不容易抓取，导致人工在打磨时，打磨效率较低。

技术实现思路

[0004]本专利技术的目的在于提供一种基于视觉引导的机械手打磨系统及其打磨方法，以解决现有技术中的问题。
[0005]为实现上述目的，本专利技术提供如下技术方案：一种基于视觉引导的机械手打磨系统，包括打磨机械臂和安装在打磨机械臂上用于引导其运转的3D视觉相机组成，所述打磨机械臂安装在底座的顶部一侧，所述底座的顶部另一侧设置有工件固定台，所述工件固定台上设置有管状工件固定机构，所述底座的顶部还设置有用于工件固定台顶部除尘的除尘机构。
[0006]优选的，所述管状工件固定机构由一个伺服电机和两副管状工件卡紧机构组成，两副管状工件卡紧机构呈十字形且一上一下设置，所述管状工件卡紧机构由双向丝杆、丝杆滑块、丝杆安装座、万向接头和动力轴组成，所述双向丝杆通过丝杆安装座固定安装于工件固定台的内部底部，所述双向丝杆的两侧各安装有一个丝杆滑块，所述丝杆滑块向上延伸出工件固定台，所述双向丝杆的一端通过万向接头与动力轴的一端连接，且双向丝杆与动力轴呈135
°
夹角，所述动力轴通过动力轴安装座安装在工件固定台的内部底部，所述动力轴的另一端设置有第二齿带轮，所述伺服电机固定安装在工件固定台的内部底部，且伺服电机处于两个动力轴之间，所述伺服电机的动力输出轴上固定有两个第一齿带轮，两个第一齿带轮各通过一个齿带与一个第二齿带轮连接，所述工件固定台的顶部设置与丝杆滑块行动路径相匹配的开槽。
[0007]优选的，所述工件固定台的底部固定有转台，所述转台安装在底座上，且转台由安装在底座内部的电机带动旋转。
[0008]优选的，所述除尘机构由进气管、进气罩、气泵和过滤装置组成，所述气泵和过滤装置均安装于底座的内部，且气泵的出气口与过滤装置的进气口连接，所述进气管垂直固定在底座的顶部，且进气管的底部与气泵的进气口连接，所述进气罩安装于进气管的顶部并处于工件固定台的上方。
[0009]一种基于视觉引导的机械手打磨系统的打磨方法，包括以下步骤：
[0010]S1：由管状工件固定机构从管状工件的内部对其进行固定；
[0011]S2：由3D视觉相机扫描管状工件表面确认需打磨位置；
[0012]S3：打磨机械臂在3D视觉相机的引导和电脑的控制下对管状工件表面进行打磨，与此同时，除尘机构将打磨产生的粉尘吸收。
[0013]与现有技术相比，本专利技术的有益效果是：本专利技术在使用之前，管状工件垂直放置于工件固定台的顶部，并由管状工件固定机构从管状工件的内部对其进行固定，在打磨过程中，由3D视觉相机扫描管状工件表面确认需打磨位置，然后打磨机械臂在3D视觉相机的引导和电脑的控制下对管状工件表面进行打磨，与此同时，除尘机构将打磨产生的粉尘吸收，减少粉尘污染；
[0014]管状工件固定机构由一个伺服电机和两副管状工件卡紧机构组成，在使用时，伺服电机同时带动两副管状工件卡紧机构运行，在双向丝杆旋转时，位于双向丝杆上的两个丝杆滑块根据其旋转方向而相互靠近或相互远离，当丝杆滑块相互远离时，可以从管状工件的内部对其进行扩撑，进而实现对管状工件进行固定的目的。
附图说明
[0015]附图用来提供对本专利技术的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本专利技术的实施例一起用于解释本专利技术，并不构成对本专利技术的限制。在附图中：
[0016]图1是本专利技术的整体结构示意图；
[0017]图2是本专利技术的管状工件固定机构结构示意图；
[0018]图3是本专利技术的工件固定台俯视结构示意图。
[0019]图中：1、底座；2、转台；3、工件固定台；4、管状工件固定机构；5、除尘机构；6、进气管；7、进气罩；8、打磨机械臂；9、开槽；10、伺服电机；11、第一齿带轮；12、管状工件卡紧机构；13、双向丝杆；14、丝杆滑块；15、丝杆安装座；16、万向接头；17、动力轴安装座；18、动力轴；19、第二齿带轮；20、齿带。
具体实施方式
[0020]为使本专利技术实施方式的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本专利技术实施方式中的附图，对本专利技术实施方式中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施方式是本专利技术一部分实施方式，而不是全部的实施方式。基于本专利技术中的实施方式，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施方式，都属于本专利技术保护的范围。因此，以下对在附图中提供的本专利技术的实施方式的详细描述并非旨在限制要求保护的本专利技术的范围，而是仅仅表示本专利技术的选定实施方式。基于本专利技术中的实施方式，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施方式，都属于本专利技术保护的范围。
[0021]请参阅图1
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3，本专利技术实施例中，一种基于视觉引导的机械手打磨系统及其打磨方法，包括打磨机械臂8和安装在打磨机械臂8上用于引导其运转的3D视觉相机组成，打磨机械臂8安装在底座1的顶部一侧，底座1的顶部另一侧设置有工件固定台3，工件固定台3上设置有管状工件固定机构4，底座1的顶部还设置有用于工件固定台3顶部除尘的除尘机构5。
[0022]管状工件固定机构4由一个伺服电机10和两副管状工件卡紧机构12组成，两副管状工件卡紧机构12呈十字形且一上一下设置，管状工件卡紧机构12由双向丝杆13、丝杆滑块14、丝杆安装座15、万向接头16和动力轴18组成，双向丝杆13通过丝杆安装座15固定安装于工件固定台3的内部底部，双向丝杆13的两侧各安装有一个丝杆滑块14，丝杆滑块14向上延伸出工件固定台3，双向丝杆13的一端通过万向接头16与动力轴18的一端连接，且双向丝杆13与动力轴18呈135
°
夹角，动力轴18通过动力轴安装座17安装在工件固定台3的内部底部，动力轴18的另一端设置有第二齿带轮19，伺服电机10固定安装在工件固定台3的内部底部，且伺服电机10处于两个动力轴18之间，伺服电机10的动力输出轴上固定有两个第一齿带轮11，两个第一齿带轮11各通过一个齿带20与一个第二齿带轮19连接，工件固定台3的顶部设置与丝杆滑块14行动路径相匹配的开槽9。
[0023]工件固定台3的底部固定有转台2，转台2安装在底座1上，且转台2由安装在底座1内部的电机带动旋转。
[0024]除尘机构5由进气管6、进气罩7、气泵和过滤装置组成，本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种基于视觉引导的机械手打磨系统及其打磨方法，包括打磨机械臂(8)和安装在打磨机械臂(8)上用于引导其运转的3D视觉相机组成，其特征在于：所述打磨机械臂(8)安装在底座(1)的顶部一侧，所述底座(1)的顶部另一侧设置有工件固定台(3)，所述工件固定台(3)上设置有管状工件固定机构(4)，所述底座(1)的顶部还设置有用于工件固定台(3)顶部除尘的除尘机构(5)。2.根据权利要求1所述的一种基于视觉引导的机械手打磨系统及其打磨方法，其特征在于：所述管状工件固定机构(4)由一个伺服电机(10)和两副管状工件卡紧机构(12)组成，两副管状工件卡紧机构(12)呈十字形且一上一下设置。3.根据权利要求2所述的一种基于视觉引导的机械手打磨系统及其打磨方法，其特征在于：所述管状工件卡紧机构(12)由双向丝杆(13)、丝杆滑块(14)、丝杆安装座(15)、万向接头(16)和动力轴(18)组成，所述双向丝杆(13)通过丝杆安装座(15)固定安装于工件固定台(3)的内部底部，所述双向丝杆(13)的两侧各安装有一个丝杆滑块(14)，所述丝杆滑块(14)向上延伸出工件固定台(3)，所述双向丝杆(13)的一端通过万向接头(16)与动力轴(18)的一端连接，且双向丝杆(13)与动力轴(18)呈135
°
夹角，所述动力轴(18)通过动力轴安装座(17)安装在工件固定台(3)的内部底部，所述动力轴(18)的另一端设置有第二齿带轮(19)，所述伺服电机(10)固定安装在工件固定台(3)的内部底部，且伺...

【专利技术属性】
技术研发人员：葛继，刘国营，缪鑫杰，孟理想，刘富君，
申请(专利权)人：无锡图创智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：