【技术实现步骤摘要】
转弯加速度确定方法、系统、电子设备及可读存储介质
[0001]本专利技术涉及自动驾驶
，尤其涉及一种转弯加速度确定方法、系统、电子设备及可读存储介质。
技术介绍
[0002]车辆智能化是汽车未来发展的必然趋势，其中自动驾驶算法是实现其高度智能化的“大脑”系统。自动驾驶作为当下汽车行业最为前沿的技术，国内外各大主机厂以及供应商都不断地增加在汽车自动驾驶领域的布局。2021年的上海车展作为中国汽车智能化的元年，科技巨头、造车新势力和传统车企均带来了行业领先的自动驾驶解决方案。
[0003]目前，在自动驾驶解决方案中，通常将车辆当前速度和预测转弯速度之间的差值直接作为车辆转弯时的转弯加速度，由于车辆转弯的危险性远远大于车辆直行时的危险性，这样得到的转弯加速度缺乏其他参数的参考和约束，在多组入弯前速度和转弯时速度之间的速度差值较大时，会使得转弯加速度陡增或陡降，进而导致转弯速度发生突然变化，不符合人类驾驶风格，从而用户的自动驾驶体验较差。
技术实现思路
[0004]为了对披露的实施例的一些方面有基本的理...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种转弯加速度确定方法，其特征在于，包括：获取目标车辆对应的当前行驶速度和预期转弯速度，以及目标弯道的弯道曲率；根据所述当前行驶速度和所述预期转弯速度确定预期车速差值，基于所述预期车速差值和所述弯道曲率确定原始加速度，其中，所述预期车速差值与所述原始加速度呈正相关关系，所述弯道曲率与所述原始加速度呈负相关关系；根据所述预期车速差值确定所述目标车辆的速度趋势为加速或减速，若所述目标车辆的速度趋势为减速，则根据所述当前行驶速度确定参考加速度，其中，所述当前行驶速度与所述参考加速度呈负相关关系；根据所述原始加速度和所述参考加速度之间的比较结果确定所述目标车辆对应的预期转弯加速度，其中，所述预期转弯加速度包括所述原始加速度或所述参考加速度。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，获取目标车辆对应的当前行驶速度和预期转弯速度，以及目标弯道的弯道曲率之前，所述方法还包括：获取所述目标车辆的纵向功能对应的功能状态信息，其中，所述纵向功能用于控制在自动驾驶中所述目标车辆的前进和后退；根据所述功能状态信息确定所述纵向功能为关闭状态还是开启状态；若所述功能状态信息确定所述纵向功能为关闭状态，则根据预设的预期加速度阈值确定所述目标车辆对应的预期转弯加速度；若所述功能状态信息确定所述纵向功能为开启状态，则获取目标车辆对应的当前行驶速度和预期转弯速度，以及目标弯道的弯道曲率。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，基于所述预期车速差值和所述弯道曲率确定原始加速度，包括：根据所述弯道曲率与预设曲率阈值之间的比较结果确定所述目标弯道为急转弯道或平滑弯道；若所述目标弯道为平滑弯道，则根据预设的加速度最大值确定所述原始加速度；若所述目标弯道为急转弯道，则获取多个阈值区间和各所述阈值区间对应的加速度确定算法，其中，所述加速度确定算法包括数值匹配、公式计算和预设数值；根据所述阈值区间从所述加速度确定算法中确定所述预期车速差值对应的目标算法，基于目标算法确定原始加速度，其中，所述原始加速度小于或等于所述加速度最大值。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述预期车速差值确定所述目标车辆的速度趋势为加速或减速之后，所述方法还包括：若所述目标车辆的速度趋势为加速，则根据预设的参考加速度阈值确定参考加速度。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述原始加速度和所述参考加速度之间的比较结果确定预期转弯加速度之后，所述方法还包括：获取采样时间，每间隔所述采样时间对所述目标车辆的预期转弯加速度进行采集，得到多个采集周期，其中，所述采集周期包括按照时间先后排序的两个采样点，将前一个采样点采集到的预期转弯加速度确定为初始加速度，将后一个采样点采集到的预期转弯加速度确定为目标加速度；根据所述初始加速度和所述目标加速度之间的比较结果确定所述采样周期对应的加速度调整趋势为增加数值还是减少数值；
若所述采样周期对应的加速度调整趋势为增加数值，则根据预设的调整速度阈值确定所述目标加速度对应的加速度调整速率，其中，所述加速度...
【专利技术属性】
技术研发人员：邓筑利，周增碧，孔周维，
申请(专利权)人：重庆长安汽车股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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