基于车辆质量估计的车辆控制方法、装置、介质和车辆制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种基于车辆质量估计的车辆控制方法、装置、介质和车辆，可广泛应用于车辆技术领域。本发明专利技术方法包括以下步骤：获取车辆纵向加速度；确定所述车辆纵向加速度大于加速度预设值，采用带遗忘因子的递推最小二乘法更新车辆质量估计值；根据所述车辆质量估计值控制车辆工作状态。本发明专利技术通过在获取到车辆纵向加速度后，判断车辆纵向加速度和加速度预设值的大小关系，并在确定车辆纵向加速度大于加速度预设值时，采用带遗忘因子的递推最小二乘法更新车辆质量估计值，然后基于更新后的车辆质量估计值控制车辆工作状态，从而无需依赖高精度的硬件设备，也缓解模型自身问题导致数据实效性不高的问题，能够有效提高车辆控制准确度和时效性。度和时效性。度和时效性。

【技术实现步骤摘要】
基于车辆质量估计的车辆控制方法、装置、介质和车辆


[0001]本专利技术涉及车辆
，尤其是一种基于车辆质量估计的车辆控制方法、装置、介质和车辆。

技术介绍

[0002]相关技术中，商用车质量估计算法可以分为无模型算法与基于模型算法两种：无模型算法是指在估计质量的过程中，不使用车辆动力学模型，例如多传感器融合法；基于模型的算法主要为观测器法和最小二乘法。其中，多传感器融合的方法基于多种传感器数据，通过对数据进行特征提取等变换，提取代表性的特征矢量，再通过对特征矢量进行处理并用于质量估计。然而，多传感器融合法对于传感器的精度要求较高，因此硬件成本较高，并且针对系统中的异常数据的处理也没有统一有效的方法。观测器法和最小二乘法基于车辆动力学模型，可以实现对质量的估计。然而，观测器法算法的收敛速度与精度在实际使用中不好保证，并且在收敛过程中的瞬态性能难以精准控制；传统最小二乘法的计算负担会随数据量增加而增大，在实际使用中无法保证计算的实时性。因此，导致基于车辆质量估计的车辆控制过程，存在准确度较低或者控制延迟等问题。
专利
技术实现思路

本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种基于车辆质量估计的车辆控制方法，其特征在于，包括以下步骤：获取车辆纵向加速度；确定所述车辆纵向加速度大于加速度预设值，采用带遗忘因子的递推最小二乘法更新车辆质量估计值；根据所述车辆质量估计值控制车辆工作状态。2.根据权利要求1所述的一种基于车辆质量估计的车辆控制方法，其特征在于，所述采用带遗忘因子的递推最小二乘法更新车辆质量估计值，包括：根据预设数据对目标估计参数向量和协方差矩阵进行初始化；确定所述目标估计参数向量的系数向量、所述车辆纵向加速度与所述目标估计参数向量的关系式；重复执行参数更新步骤；确定所述参数更新步骤执行完成，根据所述关系式更新车辆质量估计值；其中，所述参数更新步骤，包括：根据所述协方差矩阵、所述系数向量和遗忘因子更新增益矩阵；根据所述增益矩阵和所述车辆纵向加速度更新所述目标估计参数向量；根据所述增益矩阵和遗忘因子所述更新所述协方差矩阵。3.根据权利要求2所述的一种基于车辆质量估计的车辆控制方法，其特征在于，所述目标估计参数向量如下公式：其中，表示第k时刻的目标估计参数向量；表示k
‑
1时刻的目标估计参数向量；L1(k)和L2(k)表示第k时刻增益矩阵内的元素；y(k)表示车辆纵向加速度；φ表示目标估计参数向量的系数向量；T表示矩阵的转置。4.根据权利要求3所述的一种基于车辆质量估计的车辆控制方法，其特征在于，所述增益矩阵如下公式：益矩阵如下公式：其中，L1(k)和L2(k)表示第k时刻增益矩阵L(k)内的元素；λ1和λ2表示遗忘因子；P1(k
‑
1)和P2(k
‑
1)表示第k
...

【专利技术属性】
技术研发人员：龙元香，张俊智，何承坤，胡涵旸，黄万义，龙志能，冯小明，
申请(专利权)人：清华大学，
类型：发明
国别省市：