一种数据处理方法、装置以及系统制造方法及图纸

本公开提供了一种数据处理方法、装置以及系统，其中，该方法包括：获取对预设场景进行三维重建过程中与所述预设场景对应的观测数据；所述观测数据构成正定对称矩阵，所述正定对称矩阵包括多个数据元素；基于多个所述数据元素中各非零元素在所述正定对称矩阵中的位置，确定所述非零元素在所述正定对称矩阵中的位置分布特征；基于所述位置分布特征对所述正定对称矩阵进行重排处理，得到与所述观测数据对应的目标矩阵。的目标矩阵。的目标矩阵。

【技术实现步骤摘要】
一种数据处理方法、装置以及系统


[0001]本公开涉及计算机
，具体而言，涉及一种数据处理方法、装置以及系统。

技术介绍

[0002]在对现实场景进行三维重建时，可以通过图像采集的方式获取观测特征点，以使用同步定位与建图(Simultaneous Localization and Mapping，SLAM)算法进行现实场景对应的虚拟三维空间的重建。而实际上，通过图像采集的方式获取观测特征点时，会存在观测误差，因此在利用SLAM算法进行三维重建前，可以通过确定观测特征点与观测误差之间的线性关系，再利用该线性关系消除观测特征点存在的观测误差。而由于观测特征点的数据量较大，因此在直接确定观测特征点和观测误差之间的线性关系时所需耗费的算力较大，效率也较低。

技术实现思路

[0003]本公开实施例至少提供一种数据处理方法、装置、系统、计算机设备以及存储介质。
[0004]第一方面，本公开实施例提供了一种数据处理方法，包括：获取对预设场景进行三维重建过程中与所述预设场景对应的观测数据；所述观测数据构成正定对称矩阵，所述正定对称本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种数据处理方法，其特征在于，包括：获取对预设场景进行三维重建过程中与所述预设场景对应的观测数据；所述观测数据构成正定对称矩阵，所述正定对称矩阵包括多个数据元素；基于多个所述数据元素中各非零元素在所述正定对称矩阵中的位置，确定所述非零元素在所述正定对称矩阵中的位置分布特征；基于所述位置分布特征对所述正定对称矩阵进行重排处理，得到与所述观测数据对应的目标矩阵。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：基于所述目标矩阵、以及所述观测数据对应的误差数据，确定所述观测数据和所述误差数据之间的转换关系信息。3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述基于多个所述数据元素中各非零元素在所述正定对称矩阵中的位置，确定所述非零元素在所述正定对称矩阵中的位置分布特征，包括：将所述正定对称矩阵划分为多个矩阵区域；每个矩阵区域中包括位置位于该矩阵区域内的多个数据元素；针对多个所述矩阵区域中的每个矩阵区域，响应于该矩阵区域中的数据元素中存在非零元素，将该矩阵区域对应的分布特征值确定为第一数值；响应于该矩阵区域中的多个数据元素未存在所述非零元素，将该矩阵区域对应的分布特征值确定为第二数值；基于多个所述矩阵区域分别对应的分布特征值，构成所述位置分布特征。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述将所述正定对阵矩阵划分为多个矩阵区域，包括：按照预设划分尺寸，将所述正定对称矩阵划分为多个矩阵区域；或者，基于所述正定对称矩阵的尺寸，确定与所述正定对称矩阵对应的划分尺寸；所述正定对称矩阵的尺寸为所述划分尺寸的整数倍；基于确定的所述划分尺寸，将所述正定对称矩阵划分为多个矩阵区域。5.根据权利要求3或4所述的方法，其特征在于，所述基于所述位置分布特征对所述正定对称矩阵进行重排处理，得到与所述观测数据对应的目标矩阵，包括：基于所述正定对称矩阵中的各个矩阵区域在所述正定对称矩阵中的行位置、以及列位置，进行位置节点化，得到多个节点；其中，第i个节点对应第i行矩阵区域、以及第i列矩阵区域；i为大于0、小于或等于N的整数；N表示所述矩阵区域在所述正定对称矩阵的行方向或列方向的数量；基于与各个节点对应的矩阵区域的分布特征值，构建表征多个节点之间邻接关系的邻接矩阵；其中，所述邻接矩阵中各个矩阵元素的元素值，表征与该矩阵元素对应的两个节点之间是否具有邻接关系；基于所述邻接矩阵，对所述正定对称矩阵进行重排处理，得到所述目标矩阵。6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述基于与各个节点对应的矩阵区域的分布特征值，构建表征多个节点之间邻接关系的邻接矩阵，包括：
针对所述邻接矩阵中的每个矩阵元素，确定与该矩阵元素对应的目标节点；基于所述目标节点表征的行位置以及列位置，确定与所述目标节点对应的目标矩阵区域；基于所述目标矩阵区域对应的分布特征值，确定与该矩阵元素对应的元素值；基于多个所述矩阵元素分别对应的元素值，构建所述邻接矩阵；其中，响应于所述目标矩阵区域对应的分布特征值中包括第一数值，则确定该矩阵元素对应的两个所述目标节点之间具有邻接关系；响应于所述目标矩阵区域对应的分布特征值中包括第二数值，则确定该矩阵元素对应的两个所述目标节点之间不具有邻接关系。7.根据权利要求5或6所述的方法，其特征在于，所述基于所述邻接矩阵，对所述正定对称矩阵进行重排处理，得到所述目标矩阵，包括：基于所述邻接矩阵，确定多个所述节点分别对应的连接属性信息；任一所述节点对应的连接属性信息用于指示与该节点具有直接连接关系的其他节点的数量；基于多个所述节点分别对应的连接属性信息，对所述正定对称矩阵进行重排处理，得到所述目标矩阵。8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，基于多个所述节点分别对应的连接属性信息，对所述正定对称矩阵进行重排处理，得到所述目标矩阵，包括：基于多个节点分别对应的连接属性信息，确定对多个节点分别对应的重排矩阵的重排顺序；其中，任一节点对应的重排矩阵，包括：由该节点的行位置、或者列位置确定的所述正定对称矩阵的子矩阵；基于所述重排顺序，对多个节点分别对应的重排矩阵进行重排处理，得到所述目标矩阵。9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述基于多个节点分别对应的连接属性信息，确定对多个节点分别对应的重排矩阵的重排顺序，包括：在多个处理周期中的每个处理周期，执行下述步骤：从未确定重排顺序的第一节点中，基于各个所述第一节点分别对应的...

【专利技术属性】
技术研发人员：李思旭，高洋，
申请(专利权)人：上海商汤科技开发有限公司，
类型：发明
国别省市：