一种包裹绑定方法及装置制造方法及图纸

本申请公开一种包裹绑定方法及装置，涉及数据处理技术领域。该方法包括：确定包裹列表中的第一包裹，所述第一包裹为通过标识码绑定区域但未与标识码绑定的包裹，所述包裹列表用于存储基于第一图像序列跟踪到的包裹；获取图像中与所述第一包裹相邻的第二包裹，所述第二包裹高于所述第一包裹，所述图像为所述第一图像序列中的任一帧图像，所述图像为用于对所述标识码绑定区域内传送带上的包裹进行图像采集的设备采集到的；确定所述第一包裹是否被所述第二包裹遮挡，若是，则根据所述图像确定所述第一包裹与所述第二包裹的凸包；若根据未绑定的标识码的位置确定所述未绑定的标识码处于所述凸包中，则将所述第一包裹与所述未绑定的标识码进行绑定。的标识码进行绑定。的标识码进行绑定。

【技术实现步骤摘要】
一种包裹绑定方法及装置


[0001]本申请涉及数据处理
，尤其涉及一种包裹绑定方法及装置。

技术介绍

[0002]随着物流行业和电子商务的发展，快递包裹的数量迅速增长。目前，物流行业主要是通过自动化分拣方式对包裹进行分拣。其中，自动分拣的过程中一般会涉及到包裹的识别、定位、绑定等。例如，通过图像处理的技术对在传送带上贴有条码的包裹进行识别，将识别成功的包裹通过手工或者机器臂等设备实现自动分拣，识别失败的包裹需要人员手动对其进行补充条码。在自动分拣过程中，将条码与包裹进行绑定时，一般在传送带上设置的有绑定区域，该区域用于将包裹与相应的条码进行绑定；但由于图像采集设备(例如，3D相机)拍摄角度的原因，若当一个包裹被另一个包裹遮挡时，则被遮挡的包裹无法将条码与该包裹进行绑定，因此导致被遮挡的包裹与条码绑定失败。
[0003]因此，如何将未绑定条码的包裹进行条码绑定，是目前亟需解决的技术问题。

技术实现思路

[0004]本申请实施例提供一种包裹绑定方法及装置，用以将未绑定条码的包裹进行条码绑定。
[0005]第一方面，提供一种包裹绑定方法，包括：
[0006]确定包裹列表中的第一包裹，所述第一包裹为通过标识码绑定区域但未与标识码绑定的包裹，所述包裹列表用于存储基于第一图像序列跟踪到的包裹；获取图像中与所述第一包裹相邻的第二包裹，所述第二包裹高于所述第一包裹，所述图像为所述第一图像序列中的任一帧图像，所述图像为用于对所述标识码绑定区域内传送带上的包裹进行图像采集的设备采集到的；确定所述第一包裹是否被所述第二包裹遮挡，若是，则根据所述图像确定所述第一包裹与所述第二包裹的凸包；若根据未绑定的标识码的位置确定所述未绑定的标识码处于所述凸包中，则将所述第一包裹与所述未绑定的标识码进行绑定。
[0007]可选的，所述确定所述第一包裹是否被所述第二包裹遮挡，包括：
[0008]对所述第一包裹和所述第二包裹分别进行垂直投影，将所述第一包裹的垂直投影映射到传送带边缘，得到第一映射线段，将所述第二包裹的垂直投影映射到所述传送带边缘，得到第二映射线段；若所述第一映射线段与所述第二映射线段有交集，则对所述第二包裹进行小孔投影；计算所述第一包裹的垂直投影与所述第二包裹的小孔投影的IOU，若所述IOU不为0，则确定所述第一包裹被所述第二包裹遮挡。
[0009]可选的，所述确定包裹列表中的第一包裹之前，所述方法还包括：
[0010]获取所述第一图像序列，所述第一图像序列包括N帧图像，所述N为大于2的整数；对所述第一图像序列的前N
‑
1帧图像进行识别，得到所述第一包裹在所述前N
‑
1帧图像中的位置，根据所述第一包裹在所述前N
‑
1帧图像中的位置以及所述传送带的传送速度，预测所述第一包裹在所述第一图像序列的第N帧图像中的第一位置；对所述第N帧图像进行识别，
得到所述第一包裹在所述第N帧图像中的第二位置；根据所述第一位置和所述第二位置，确定所述第一包裹的目标位置。
[0011]可选的，所述根据所述第一位置和所述第二位置，确定所述第一包裹的目标位置，包括：
[0012]确定所述第一位置和所述第二位置的IOU；若所述IOU大于设定阈值，则根据所述第一位置的高斯分布和所述第二位置的高斯分布确定所述目标包裹的目标位置。
[0013]可选的，所述目标位置满足以下公式：
[0014]X＝x
′
+K
′
(z
′‑
H*x
′
)
[0015]P＝p
′‑
K
′
*H*p
′
[0016]K
′
＝p
′
*H
T
(H*p
′
*H
T
+R
′
)
‑1[0017]其中，所述X为所述目标位置的状态值，x
′
为预测位置的状态值，z
′
为观测位置的状态值，H为预设的比例矩阵，H
T
为所述H的转置矩阵，P为所述目标位置的协方差，p
′
为预测位置的协方差，R
′
为观测位置的协方差。
[0018]可选的，所述目标位置满足以下公式：
[0019]X＝x
′
+K
′
(z
′‑
H*x
′
)
[0020]P＝p
′‑
K
′
*H*p
′
[0021]K
′
＝p
′
*H
T
(H*p
′
*H
T
+R
′
)
‑1[0022]其中，所述X为所述目标位置的状态值，x
′
为预测位置的状态值，z
′
为观测位置的状态值，H为预设的比例矩阵，H
T
为所述H的转置矩阵，P为所述目标位置的协方差，p
′
为预测位置的协方差，R
′
为观测位置的协方差。
[0023]可选的，所述方法还包括：
[0024]若在所述前N
‑
1帧图像中识别得到所述第一包裹，但在所述第N帧图像中未识别得到所述第一包裹，则：获取第二图像序列，所述第二图像序列包括M帧图像，所述M为大于或等于1的整数，所述第二图像序列在时间上与所述第一图像序列相邻且位于所述第一图像序列之后；对所述第二图像序列中的所述M帧图像进行识别，若在所述M帧图像中识别得到所述第一包裹，则将所述第一包裹在所述第二图像序列中的第一帧图像中的位置，确定为所述第二位置。
[0025]可选的，所述未绑定的标识码的位置是通过对条码采集设备采集的图像进行识别得到的，所述条码采集设备用于采集所述传送带上的包裹的标识码；所述根据所述图像确定所述第一包裹与所述第二包裹的凸包之后，还包括：将所述凸包的坐标映射到所述条码采集设备的图像坐标系中。
[0026]第二方面，提供一种包裹绑定装置，包括：
[0027]确定模块：用于确定包裹列表中的第一包裹，所述第一包裹为通过标识码绑定区域但未与标识码绑定的包裹，所述包裹列表用于存储基于第一图像序列跟踪到的包裹；获取图像中与所述第一包裹相邻的第二包裹，所述第二包裹高于所述第一包裹，所述图像为所述第一图像序列中任一帧图像，所述图像为用于对所述标识码绑定区域内传送带上的包裹进行图像采集的设备采集到的；遮挡判断模块：用于确定所述第一包裹是否被所述第二包裹遮挡，若是，则根据所述图像确定所述第一包裹与所述第二包裹的凸包；标识码绑定模块：用于若根据未绑定的标识码的位置确定所述未绑定的标识码处于所述凸包中，则将所
述第一包裹与所述未绑定的标识码进行绑定。
[0028]可选的，所述遮挡判断模块，具体用于：本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种包裹绑定方法，其特征在于，包括：确定包裹列表中的第一包裹，所述第一包裹为通过标识码绑定区域但未与标识码绑定的包裹，所述包裹列表用于存储基于第一图像序列跟踪到的包裹；获取图像中与所述第一包裹相邻的第二包裹，所述第二包裹高于所述第一包裹，所述图像为所述第一图像序列中的任一帧图像，所述图像为用于对所述标识码绑定区域内传送带上的包裹进行图像采集的设备采集到的；确定所述第一包裹是否被所述第二包裹遮挡，若是，则根据所述图像确定所述第一包裹与所述第二包裹的凸包；若根据未绑定的标识码的位置确定所述未绑定的标识码处于所述凸包中，则将所述第一包裹与所述未绑定的标识码进行绑定。2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定所述第一包裹是否被所述第二包裹遮挡，包括：对所述第一包裹和所述第二包裹分别进行垂直投影，将所述第一包裹的垂直投影映射到传送带边缘，得到第一映射线段，将所述第二包裹的垂直投影映射到所述传送带边缘，得到第二映射线段；若所述第一映射线段与所述第二映射线段有交集，则对所述第二包裹进行小孔投影；计算所述第一包裹的垂直投影与所述第二包裹的小孔投影的交并比IOU，若所述IOU不为0，则确定所述第一包裹被所述第二包裹遮挡。3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定包裹列表中的第一包裹之前，所述方法还包括：获取所述第一图像序列，所述第一图像序列包括N帧图像，所述N为大于2的整数；对所述第一图像序列的前N
‑
1帧图像进行识别，得到所述第一包裹在所述前N
‑
1帧图像中的位置，根据所述第一包裹在所述前N
‑
1帧图像中的位置以及所述传送带的传送速度，预测所述第一包裹在所述第一图像序列的第N帧图像中的第一位置；对所述第N帧图像进行识别，得到所述第一包裹在所述第N帧图像中的第二位置；根据所述第一位置和所述第二位置，确定所述第一包裹的目标位置。4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一位置和所述第二位置，确定所述第一包裹的目标位置，包括：确定所述第一位置和所述第二位置的IOU；若所述IOU大于设定阈值，则根据所述第一位置的高斯分布和所述第二位置的高斯分布确定所述目标包裹的目标位置。5.如权利要求4所述的方法，其特征在于，所述目标位置满足以下公式：X＝x
′
+K
′
(z
′‑
H*x
′
)P＝p
′‑
K
′
*H*p
′
K
′
＝p
′
*H
T
(H*p
′
*H
T
+R
′
)
‑1其中，所述X为所述目标位置的状态值，x
′
为预测位置的状态值，z
′
为观测位置的状态值，H为预设的比例矩阵，H
T
为所述H的转置矩阵，P为所述目标位置的协方差，p
′
为预测位置的协方差，R
′
为观测位置的协方差。6.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述第一位置满足以下公式：
x
′
＝F*xp
′
＝F*p*F
T
+Q其中，所述x
′
为预测的状态值，所述x为预测位置的均值，所述p
′
为预测位置的协方差，所述p为初始化矩阵，所述F
T
为所述F的转置矩阵，所述Q为预设的干扰量，所述Δt为包裹从所述前N
‑
1帧图像中的位置运动到所述第一位置所需的时间。7.如权利要求1
‑
6任一项所...

【专利技术属性】
技术研发人员：王帅，李以志，邵欢，周璐，
申请(专利权)人：浙江华睿科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：