一种道路拥挤场景下实现自动驾驶车辆变道管理的方法与系统技术方案

一种用于自动驾驶车辆的变道管理的方法和系统。该方法包括：向位于目标车道上的目标车辆发起变道请求；接收来自该目标车辆的变道请求响应，其中该变道请求响应包括协商条件，该协商条件是由该目标车辆至少部分地基于该目标车辆执行礼让所增加的能量消耗来确定的；确定该协商条件是否能够被满足；以及响应于该协商条件能够被满足，向该目标车辆发送协商成功消息，并执行变道。该系统包括配置成执行上述方法的变道管理模块和配置成控制自动驾驶车辆执行变道的车辆控制模块。还包括众多其他方面。方面。方面。

【技术实现步骤摘要】
一种道路拥挤场景下实现自动驾驶车辆变道管理的方法与系统


[0001]本专利技术涉及自动驾驶
，并且更具体地涉及道路拥挤场景下实现自动驾驶车辆变道管理的方法与系统。

技术介绍

[0002]在大城市高峰时段道路拥挤的场景下，自动驾驶车辆以相对较低速、与前后车保持相对较短安全距离的状态成队列行驶，同时，由于城市复杂的道路环境，不可避免的存在车辆变道情况。
[0003]在道路拥挤场景下的自动驾驶车辆变道管理中，目标车道上的后续车辆为保持安全距离，需要采取减速操作，从而增加了燃料/电量损耗、增加了时间成本、降低了乘客舒适性，因此导致目标车道上的后续车辆表现出自私性，不愿意主动礼让变道车辆。
[0004]本专利技术公开了一种道路拥挤场景下实现自动驾驶车辆变道管理的方法与系统，提出一种用于表征目标车道上的后续车辆自私性的参数，基于目标车道上的后续车辆自私性参数的补偿机制，提升了目标车道上的后续车辆礼让的积极性，提升了自动驾驶管理系统的总体性能。

技术实现思路
：
[0005]以下给出一个或多个方面的简要概述以提供对这些方面的基本理解。此概述不是所有构想到的方面的详尽综览，并且既非旨在标识出所有方面的关键性或决定性要素亦非试图界定任何或所有方面的范围。其唯一的目的是要以简化形式给出一个或多个方面的一些概念以作为稍后给出的更加详细的描述之序。
[0006]本专利技术提供了一种用于自动驾驶车辆的变道管理的方法，所述方法包括：向位于目标车道上的目标车辆发起变道请求；接收来自所述目标车辆的变道请求响应，其中所述变道请求响应包括协商条件，所述协商条件是由所述目标车辆至少部分地基于所述目标车辆执行礼让所增加的能量消耗来确定的；确定所述协商条件是否能够被满足；以及响应于所述协商条件能够被满足，向所述目标车辆发送协商成功消息，并执行变道。
[0007]根据本专利技术的进一步实施例，所述方法进一步包括：接收来自变道车辆的变道请求；至少部分地基于针对所述变道请求执行礼让所增加的能量消耗来确定协商条件；向所述变道车辆发送变道请求响应，所述变道请求响应包括所述协商条件；以及响应于接收到来自变道车辆的协商成功消息，执行礼让。
[0008]根据本专利技术的进一步实施例，所述协商条件进一步基于所述目标车辆的受影响的时间和舒适性来确定。
[0009]根据本专利技术的进一步实施例，所述协商条件以补偿积分值的形式来表示，并且确定所述协商条件是否能够被满足包括确定变道车辆是否具有大于等于所述补偿积分值的积分余额供补偿给所述目标车辆。
[0010]根据本专利技术的进一步实施例，所述补偿积分值是基于以下计算方法来确定的：确定所述目标车辆的自私性因子γ＝γ
E+
γ
T+
γ
C
，其中：所述目标车辆的能量自私性因子γ
E
＝k
E
·
Δv
·
|ln(p)|；所述目标车辆的时间自私性因子γ
T
＝k
T
·
Δv
‑1；所述目标车辆的舒适性自私性因子γ
C
＝k
C
·
Δv，其中自私性因子加权系数k
E
、k
T
、k
C
为常数，Δv是所述目标车辆的减速幅度，p为所述目标车辆的剩余燃料和/或电量百分比，以及基于自私性因子γ来确定所述补偿积分值。
[0011]根据本专利技术的进一步实施例，将所述自私性因子γ的最小值γ
min
确定为所述补偿积分值。
[0012]根据本专利技术的进一步实施例，所述目标车辆以取得所述自私性因子γ的最小值γ
min
所对应的减速幅度Δv执行礼让。
[0013]本专利技术还提供了一种实现在自动驾驶车辆上的用于变道管理的系统，所述系统包括：变道管理模块，所述变道管理模块被配置成：向位于目标车道上的目标车辆发起变道请求；接收来自所述目标车辆的变道请求响应，其中所述变道请求响应包括协商条件，所述协商条件是由所述目标车辆至少部分地基于所述目标车辆执行礼让所增加的能量消耗来确定的；确定所述协商条件是否能够被满足；以及响应于所述协商条件能够被满足，向所述目标车辆发送协商成功消息；以及车辆控制模块，所述车辆控制模块被配置成：在所述协商成功消息被发送后，控制所述自动驾驶车辆执行变道。
[0014]根据本专利技术的进一步实施例，所述变道管理模块被进一步配置成：接收来自变道车辆的变道请求；至少部分地基于针对所述变道请求执行礼让所增加的能量消耗来确定协商条件；以及向所述变道车辆发送变道请求响应，所述变道请求响应包括所述协商条件；并且所述车辆控制模块被进一步配置成：响应于接收到来自变道车辆的协商成功消息，控制所述自动驾驶车辆执行礼让。
[0015]根据本专利技术的进一步实施例，所述协商条件以补偿积分值的形式来表示，并且所述补偿积分值是根据以下方法来确定的：确定所述目标车辆的自私性因子γ＝γ
E+
γ
T+
γ
C
，其中：所述目标车辆的能量自私性因子γ
E
＝k
E
·
Δv
·
|ln(p)|；所述目标车辆的时间自私性因子γ
T
＝k
T
·
Δv
‑1；所述目标车辆的舒适性自私性因子γ
C
＝k
C
·
Δv，其中自私性因子加权系数k
E
、k
T
、k
C
为常数，Δv是所述目标车辆的减速幅度，p为所述目标车辆的剩余燃料和/或电量百分比，以及基于自私性因子γ来确定所述补偿积分值，并且所述变道管理模块被进一步配置成管理所述自动驾驶车辆的积分余额。
[0016]提供本
技术实现思路
是为了以简化的形式来介绍一些概念，这些概念将在下面的具体实施方式中进一步描述。本
技术实现思路
不旨在标识所要求保护的主题的关键特征或必要特征，也不旨在用于限制所要求保护的主题的范围。各实施例的其他方面、特征和/或优点将部分地在下面的描述中阐述，并且将部分地从描述中显而易见，或者可以通过本公开的实践来学习。
附图说明
[0017]为了能详细地理解本专利技术的上述特征所用的方式，可以参照各实施例来对以上简要概述的内容进行更具体的描述，其中一些方面在附图中示出。然而应该注意，附图仅示出了本专利技术的某些典型方面，故不应被认为限定其范围，因为该描述可以允许有其它等同有
效的方面。在附图中，类似附图标记始终作类似的标识。要注意，所描述的附图只是示意性的并且是非限制性的。在附图中，一些部件的尺寸可放大并且出于解说性的目的不按比例绘制。
[0018]图1解说了根据本专利技术的一实施例的道路拥挤场景下的自动驾驶车辆变道的示例。
[0019]图2a
‑
2d解说了根据本专利技术的一实施例的各种车辆自私性因子的示例示图。
[00本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种用于自动驾驶车辆的变道管理的方法，所述方法包括：向位于目标车道上的目标车辆发起变道请求；接收来自所述目标车辆的变道请求响应，其中所述变道请求响应包括协商条件，所述协商条件是由所述目标车辆至少部分地基于所述目标车辆执行礼让所增加的能量消耗来确定的；确定所述协商条件是否能够被满足；以及响应于所述协商条件能够被满足，向所述目标车辆发送协商成功消息，并执行变道。2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法进一步包括：接收来自变道车辆的变道请求；至少部分地基于针对所述变道请求执行礼让所增加的能量消耗来确定协商条件；向所述变道车辆发送变道请求响应，所述变道请求响应包括所述协商条件；以及响应于接收到来自变道车辆的协商成功消息，执行礼让。3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述协商条件进一步基于所述目标车辆的受影响的时间和舒适性来确定。4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述协商条件以补偿积分值的形式来表示，并且确定所述协商条件是否能够被满足包括确定变道车辆是否具有大于等于所述补偿积分值的积分余额供补偿给所述目标车辆。5.如权利要求4所述的方法，其特征在于，所述补偿积分值是基于以下计算方法来确定的：确定所述目标车辆的自私性因子γ＝γ
E
+γ
T
+γ
C
，其中：所述目标车辆的能量自私性因子γ
E
＝k
E
·
Δv
·
|ln(p)|；所述目标车辆的时间自私性因子γ
T
＝k
T
·
Δv
‑1；所述目标车辆的舒适性自私性因子γ
C
＝k
C
·
Δv，其中自私性因子加...

【专利技术属性】
技术研发人员：李兴达，李峰，孟陈融，黄思运，杨琛，
申请(专利权)人：天翼数字生活科技有限公司，
类型：发明
国别省市：