一种环保垃圾分拣机械手制造技术

本实用新型专利技术公开了一种环保垃圾分拣机械手，属于垃圾分拣技术领域。一种环保垃圾分拣机械手，包括舵机和机械臂；其特征在于：机械臂输出端设置有夹爪机构；夹爪机构包括旋转驱动、夹持驱动、夹持组件和压力传感组件；夹持组件与旋转驱动输出端直接或间接地连接；夹板组件与夹持驱动输出端直接或间接地连接；压力传感组件获取夹持组件的夹持端受压值，并调节夹持驱动的输出值，本实用新型专利技术通过舵机带动机械臂旋转，机械臂带动夹爪机构移动，夹爪机构能够对垃圾自由夹取，实现垃圾快速夹取分类分类的目的。的目的。的目的。

【技术实现步骤摘要】
一种环保垃圾分拣机械手


[0001]本技术属于垃圾分拣
，更具体地说，涉及一种环保垃圾分拣机械手。

技术介绍

[0002]随着人们环保理念的增强，对于垃圾的处理不再是传统的不分类一起焚化处理，而是根据垃圾的种类对垃圾进行分拣归类。
[0003]一般的生活垃圾易腐垃圾与其他垃圾容易混合，在居民投放垃圾时不易及时分拣，导致易腐垃圾中混入大量其他垃圾，给后续处理带来了巨大的困难，垃圾分类利用率低，人工分拣效率低。

技术实现思路

[0004]本技术要解决的技术问题在于提供一种环保垃圾分拣机械手，它可以实现对易腐垃圾中混杂的其他垃圾快速有效的夹取并重新分类，确保垃圾分类完整。
[0005]本技术的一种环保垃圾分拣机械手，包括舵机和机械臂；其特征在于：机械臂输出端设置有夹爪机构；夹爪机构包括旋转驱动、夹持驱动、夹持组件和压力传感组件；夹持组件与旋转驱动输出端直接或间接地连接；夹板组件与夹持驱动输出端直接或间接地连接；压力传感组件获取夹持组件的夹持端受压值，并调节夹持驱动的输出值。
[0006]作为本技术的进一步改进，机械臂具有竖直平面内的移动自由度，以带动夹爪机构在竖直平面内产生位移变化。
[0007]作为本技术的进一步改进，舵机输出端与机械臂连接并输出转动力，以使机械臂具有绕竖直轴线的转动自由度。
[0008]作为本技术的进一步改进，所述持端为两个相向的端面，所述两个相向的端面均由各自对应的四连杆机构驱动，以使端面相互靠近或远离。
[0009]作为本技术的进一步改进，四连杆机构包括主动件和从动件；主动件与夹持驱动直接或间接地连接；主动件受夹持驱动驱动，且与从动件直接或间地连接，以带动从动件转动。
[0010]作为本技术的进一步改进，主动件包括主动齿轮，从动件包括从动齿轮，主动件和从动件通过主动齿轮和从动齿轮的配合实现啮合连接，以使主动件带动从动件移动。
[0011]作为本技术的进一步改进，主动齿轮和/或从动齿轮为不完全齿轮。
[0012]作为本技术的进一步改进，压力传感组件包括压力传感器和控制器；压力传感器设置在夹持组件夹持端，控制器获取压力传感器（304）的感应数据并控制夹持驱动的输出值。
[0013]作为本技术的进一步改进，还包括胶条，胶条设置在夹持组件夹持端，压力传感器设置在胶条内。
[0014]相比于现有技术，本技术的优点在于：
[0015]1.本技术通过舵机带动机械臂旋转，机械臂带动夹爪机构移动，夹爪机构能
够对垃圾自由夹取，实现垃圾快速夹取分类的目的。
[0016]2.本技术通过旋转驱动能够带动夹持组件转动，从而达到调节夹持组件上的夹持端角度的目的，以方便对不规则的物体进行灵活的抓取。
[0017]3.本技术通过压力传感组件能够感应到夹持组件的加持力，再反馈到夹持驱动，调节夹持驱动力输出值的大小，从而使得夹持驱动输出的驱动力能够始终是夹持力保持在顶值，进而避免出现垃圾掉落的情况。
[0018]4.本技术通过主动齿轮和从动齿轮的配合，实现带动从动件转动，进而配合主动件上的夹持端实现夹持的目的。
[0019]5.本技术通过将主动齿轮或从动齿轮设置成不完全齿轮，在夹持驱动出现状况时，能够避免出现主动齿轮和从动齿轮转动过度，进而导致设备损坏的情况。
[0020]6.本技术设置有胶条，通过胶条能够增加夹持端的摩擦力，进而能够时夹持端更好的固定夹持垃圾。
附图说明
[0021]图1为本技术的整体结构示意图；
[0022]图2为本技术的整体结构侧视图；
[0023]图3为本技术的夹爪机构结构示意图；
[0024]图4为本技术的夹爪机构后视图。
[0025]图中标号说明：
[0026]1、舵机；2、机械臂；3、夹爪机构；301、右主动曲柄；302、从动齿轮；303、胶条；304、压力传感器；305、伺服电机；306：夹持端；401、夹爪旋转电机；402、机械臂驱动电机三；402、机械臂驱动电机二；403、机械臂驱动电机一。
具体实施方式
[0027]具体实施例一：请参阅图1
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4的一种环保垃圾分拣机械手，包括舵机1和机械臂2，机械臂2输出端设置有夹爪机构3；舵机1输出端与机械臂2底部连接，带动机械臂2360
°
旋转，使机械臂2能够自由转动；机械臂2包括机械臂驱动电机一404、机械臂驱动电机二403、机械臂驱动电机三402、连接臂一和连接臂二；机械臂驱动电机固定在舵机1输出端上，机械臂驱动电机一404输出端与连接臂一一端连接，带动连接臂一沿机械臂驱动电机一404输出端周向转动；连接臂二和连接臂一远离与机械臂驱动电机一404连接端的一端转动连接；机械臂驱动电机二403输出端和连接臂二与连接臂一连接的一端连接，带动连接臂二沿机械臂驱动电机二403输出端周向转动；夹爪机构3设置在连接臂二远离连接臂一的一端；机械臂驱动电机三402输出端与夹爪机构3连接，带动夹爪机构3沿机械臂驱动电机三402输出端周向转动；通过舵机1与机械臂2的配合，能够灵活带动夹爪组件进行移动。
[0028]夹爪机构3包括旋转驱动、夹持驱动、夹持组件和压力传感组件；
[0029]旋转驱动为固定在机械臂2中设置在连接臂二远离连接臂一的一端的夹爪旋转电机401；启动夹爪旋转电机401，能够带动夹持机构和夹持组件旋转，实现调节夹持角度的目的。
[0030]夹持驱动为固定在旋转电机输出端上的伺服电机305；夹持组件包括四连杆机构，
四连杆机构包括主动件和从动件，主动件与伺服电机305输出端连接；主动件为右曲柄连杆机构包括右主动曲柄301、右从动曲柄、主动齿轮；从动件为左曲柄连杆机构包括左主动曲柄、左从动曲柄和从动齿轮302；夹持组件的夹持端306为右从动曲柄远离右主动驱动的一端的内端面和左从动曲柄远离左主动曲柄的一端的内端面，两个端面为相向端面；
[0031]右主动曲柄301远离右从动曲柄的一端与伺服电机305连接，伺服电机305带动右主动曲柄301转动，从而带动右从动曲柄转动，进而带动右从动曲柄上的夹持端306进行移动；
[0032]主动齿轮设置在右主动曲柄301远离右从动曲柄的一端，左从动齿轮302设置在左主动曲柄远离左从动曲柄的一端，主动齿轮与从动齿轮302啮合连接，从而使右主动曲柄301带动左主动曲柄转动；进而带动左从动曲柄转动，使左从动曲柄上的夹持端306配合右从动曲柄上的夹持端306实现夹持的功能；
[0033]主动齿轮为不完全齿轮，能够在夹持驱动出现状况时，避免出现主动齿轮带动从动齿轮302转动过度，导致设备损坏的情况。
[0034]压力传感组件包括压力传感器304、控制器、胶条303；胶条303设置在夹持组件上的夹持端306内壁，压力传感器304设置在胶条303内，控制器分本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种环保垃圾分拣机械手，包括舵机（1）和机械臂（2）；其特征在于：机械臂（2）输出端设置有夹爪机构（3）；夹爪机构（3）包括旋转驱动、夹持驱动、夹持组件和压力传感组件；夹持组件与旋转驱动输出端直接或间接地连接；夹板组件与夹持驱动输出端直接或间接地连接；压力传感组件获取夹持组件的夹持端（306）受压值，并调节夹持驱动的输出值。2.根据权利要求1所述的一种环保垃圾分拣机械手，其特征在于：机械臂（2）具有竖直平面内的移动自由度，以带动夹爪机构（3）在竖直平面内产生位移变化。3.根据权利要求1所述的一种环保垃圾分拣机械手，其特征在于：舵机（1）输出端与机械臂（2）连接并输出转动力，以使机械臂（2）具有绕竖直轴线的转动自由度。4.根据权利要求1所述的一种环保垃圾分拣机械手，其特征在于：夹持组件包括四连杆机构，所述持端为两个相向的端面，所述两个相向的端面均由各自对应的四连杆机构驱动，以使端面相互靠近或远离。5.根据权利要求4所述的一种环保垃圾分拣机械手，...

【专利技术属性】
技术研发人员：周福敬，陈丰，
申请(专利权)人：杭州未来已来科技有限公司，
类型：新型
国别省市：