复合轮系减速器制造技术

本实用新型专利技术提供一种复合轮系减速器，复合轮系减速器包括行星齿轮系、摆线针轮行星减速器和谐波齿轮减速器，行星齿轮系一侧与输入轴连接，行星齿轮系的星齿轮传动机构另一侧通过摆线针轮行星减速器与谐波齿轮减速器连接，谐波齿轮减速器驱动旋向相反输出外轴和输出内轴转动。一个输出轴通过柔轮与谐波减速机构相连，另外一个输出轴通过孔销输出结构与摆线针轮行星减速机构相连，系统动力经谐波齿轮减速机构和摆线针轮行星减速机构作用，使得两输出轴具有较大的输出扭矩，且它们的转动方向相反，这种复合减速器具有结构紧凑，传动比大，承载能力强，齿轮啮合齿数多，寿命长等优点。寿命长等优点。寿命长等优点。

【技术实现步骤摘要】
复合轮系减速器


[0001]本技术涉及复合轮系减速器领域，尤其是涉及一种复合轮系减速器。

技术介绍

[0002]与执行机构之间的传动装置，被广泛应用于各种机械设备中。市面上减速器的输出形式主要有单轴输出，同轴异侧双轴输出，同轴同侧双轴输出，异轴双轴输出等。其中单轴输入同轴同侧双轴输出减速器多数采用复杂齿轮系统传动，两输出轴的转速和相对转动方向大多相同，很难实现双轴的相对反向旋转和传动比独立设计，无法满足一些专用设备如机械手、铁钻工、飞行器、潜艇的双螺旋桨等对双输出轴转速异步和转向相反的需求。
[0003]中国专利CN206802206U 本技术公开了一种多功能行星减速器，包括：一级行星齿轮机构以及渐开线少齿差行星齿轮机构，一级行星齿轮机构包括：中心齿轮以及行星齿轮，所述中心齿轮与所述行星齿轮相啮合，中心齿轮上固连有中心轴；渐开线少齿差行星齿轮机构包括：内齿壳、偏心轴、以及外齿轮，内齿壳内安装有与外齿轮啮合的内齿，偏心轴与行星齿轮相固连，外齿轮与偏心轴相配合，内齿壳与偏心轴之间安装有行星架。单轴输入输出，单轴输入同轴同侧双轴输出减速器多数采用复杂齿轮系统传动，两输出轴的转速和相对转动方向大多相同，很难实现双轴的相对反向旋转和传动比独立设计，无法满足一些专用设备如机械手。
[0004]中国专利CN112178135B 本技术属于减速器
，公开了轻质少齿差双压力角渐开线行星齿轮减速器及装配方法。本技术减速器主要是由两级传动的渐开线少齿差行星齿轮组成。双压力角的廓形设计使减速器在工作过程有多组轮齿参与啮合传动，提高了减速器承载能力和传动精度；两级外齿轮为分体式结构，可采用磨齿法进行精加工并根据各自的径跳偏差相位进行装配以补偿偏心轴的偏心误差；通过选用薄壁轴承和轻质材料及设计减重孔结构，以减轻减速器的整体重量；采用单孔多油路润滑方式同时实现齿轮和角接触球轴承的润滑；通过在配重上加减螺钉对装配后的减速器作精密动平衡。单轴输入输出，单轴输入同轴同侧双轴输出减速器多数采用复杂齿轮系统传动，两输出轴的转速和相对转动方向大多相同，很难实现双轴的相对反向旋转和传动比独立设计，无法满足一些专用设备如机械手。

技术实现思路

[0005]本技术的主要目的在于提供一种复合轮系减速器，解决很难实现双轴的相对反向旋转和传动比独立设计，无法满足一些专用设备如机械手、铁钻工、飞行器、潜艇的双螺旋桨等对双输出轴转速异步和转向相反的需求的问题。
[0006]为解决上述技术问题，本技术所采用的技术方案是：一种复合轮系减速器，复合轮系减速器包括行星齿轮系、摆线针轮行星减速器和谐波齿轮减速器，行星齿轮系一侧与输入轴连接，行星齿轮系的星齿轮传动机构另一侧通过摆线针轮行星减速器与谐波齿轮减速器连接，谐波齿轮减速器驱动旋向相反输出外轴和输出内轴转动。
[0007]优选方案中，星齿轮传动机构包括轮系保护壳，轮系保护壳内部设有行星齿轮系，输入轴端部穿过轮系保护壳且端部设有中心太阳轮，行星齿轮系包括多个一级行星轮组，中心太阳轮与多个一级行星轮组啮合，一级行星轮组通过传动轴组与传动轴支架转动连接，传动轴组与摆线针轮行星减速器连接。
[0008]优选方案中，摆线针轮行星减速器包括摆线针轮行星减速器太阳轮，摆线针轮行星减速器太阳轮一端与轮系保护壳连接，传动轴支架与摆线针轮行星减速器太阳轮转动连接，摆线针轮行星减速器太阳轮内部设有至少两个摆线行星轮组成的摆线行星轮组，两个摆线行星轮之间通过至少三组双偏心套组连接，双偏心套组与传动轴组连接，传动轴组尾端穿过孔销输出机构与谐波齿轮减速器连接，摆线针轮行星减速器太阳轮内壁周圈均匀设有多个圆柱销，圆柱销外部套设有第一套筒，摆线行星轮组外缘齿与摆线针轮行星减速器太阳轮内缘的圆柱销相啮合；
[0009]优选方案中，摆线行星轮组上还设有多个偏心的销孔，孔销输出机构一侧穿过摆线行星轮组的销孔，孔销输出机构与摆线行星轮组之间设有第二套筒，摆线行星轮组转动时带动孔销输出机构随其同向转动。
[0010]优选方案中，孔销输出机构另一侧与输出内轴连接，孔销输出机构另一侧还与摆线针轮行星减速器太阳轮转动连接。
[0011]优选方案中，双偏心套组两个偏心轮互相错开180
°
；
[0012]摆线针轮行星减速器太阳轮与谐波齿轮减速器的钢轮连接，钢轮与摆线针轮行星减速器太阳轮之间设有凸台，孔销输出机构的圆形盘体抵靠在钢轮的凸台上，孔销输出机构与摆线针轮行星减速器太阳轮之间设有多个第一球形滚子。
[0013]优选方案中，摆线针轮行星减速器太阳轮与轮系保护壳之间设有凸台，传动轴支架抵靠在轮系保护壳的凸台上，传动轴支架与摆线针轮行星减速器太阳轮之间设有多个第二球形滚子；
[0014]摆线行星轮组与传动轴支架或/和之间孔销输出机构还设有隔板组，隔板组设在传动轴组上。
[0015]优选方案中，谐波齿轮减速器设在圆形盘体抵靠在钢轮内部，谐波齿轮减速器的波形发生器与输出内轴之间设有第四轴承，波形发生器内部设有多个二级行星轮组，多个二级行星轮组与多个传动轴组末端连接，多个二级行星轮组与波形发生器内壁的外齿啮合。
[0016]优选方案中，波形发生器外缘装配有至少两个圆柱滚子组成的圆柱滚子组，波形发生器外部套设有柔轮，柔轮一侧通过第三轴承与传动轴组转动连接且与输出外轴连接，且通过第二轴承和第二密封圈与钢轮进行之转动连接；
[0017]柔轮另一侧内缘与安装在波形发生器上的圆柱滚子组相配合，柔轮外缘与钢轮在圆柱滚子经过处发生啮合。
[0018]优选方案中，孔销输出机构与传动轴组之间设有第二轴承组；
[0019]传动轴支架与传动轴组之间设有第一轴承组；
[0020]轮系保护壳外侧与左端盖连接，输入轴与轮系保护壳和左端盖之间设有第一轴承，第一轴承一侧还设有第一密封圈，第一密封圈设在左端盖上。
[0021]本技术提供了一种复合轮系减速器，单轴输入同轴同侧双输出的复合轮系减
速器，其具有结构紧凑，重量轻，传动比大，承载能力强，传动精度高、寿命长等优点。通过本装置可以实现在单个电机的驱动下，实现与两个输出轴相连的执行机构可以相对反向旋转，并且旋转速度可以相同也可以不同。动力经行星齿轮系输送到三根传动轴上，三根传动轴的转速相同；三组双偏心套在传动轴的驱动下带动两个摆线行星轮旋转，摆线行星轮外齿与太阳轮上的针轮啮合，使得摆线针轮带动三根传动轴及其末端的一级行星轮绕中心太阳轮产生与中心太阳轮转动方向相同的公转；孔销输出机构在两个摆线行星轮的带动下驱动输出内轴发生旋转将动力输出，输出内轴的转动方向和输入轴的转动方向相同；传动轴组在驱动双偏心套组的同时，也带动其末端的二级行星轮发生自传；二级行星轮与波形发生器中心外齿齿轮啮合，从而带动波形发生器旋转并且它的转动方向与输入轴的转动方向相同；柔轮与位于波形发生器外缘的三个圆柱滚子接触并发生变形，使得柔轮与刚轮在三个圆柱滚子附近发生啮合，由于钢轮固定，柔轮会带动输出外轴发生转动并且本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种复合轮系减速器，其特征是：复合轮系减速器包括行星齿轮系（6）、摆线针轮行星减速器（8）和谐波齿轮减速器（9），行星齿轮系（6）一侧与输入轴（1）连接，行星齿轮系（6）的星齿轮传动机构另一侧通过摆线针轮行星减速器（8）与谐波齿轮减速器（9）连接，谐波齿轮减速器（9）驱动旋向相反输出外轴（12）和输出内轴（14）转动。2.根据权利要求1所述的一种复合轮系减速器，其特征是：星齿轮传动机构包括轮系保护壳（5），轮系保护壳（5）内部设有行星齿轮系（6），输入轴（1）端部穿过轮系保护壳（5）且端部设有中心太阳轮（61），行星齿轮系（6）包括多个一级行星轮组（62），中心太阳轮（61）与多个一级行星轮组（62）啮合，一级行星轮组（62）通过传动轴组（11）与传动轴支架（7）转动连接，传动轴组（11）与摆线针轮行星减速器（8）连接。3.根据权利要求1所述的一种复合轮系减速器，其特征是：摆线针轮行星减速器（8）包括摆线针轮行星减速器太阳轮（86），摆线针轮行星减速器太阳轮（86）一端与轮系保护壳（5）连接，传动轴支架（7）与摆线针轮行星减速器太阳轮（86）转动连接，摆线针轮行星减速器太阳轮（86）内部设有至少两个摆线行星轮组成的摆线行星轮组（81），两个摆线行星轮之间通过至少三组双偏心套组（82）连接，双偏心套组（82）与传动轴组（11）连接，传动轴组（11）尾端穿过孔销输出机构（87）与谐波齿轮减速器（9）连接，摆线针轮行星减速器太阳轮（86）内壁周圈均匀设有多个圆柱销（84），圆柱销（84）外部套设有第一套筒（83），摆线行星轮组（81）外缘齿与摆线针轮行星减速器太阳轮（86）内缘的圆柱销（84）相啮合。4.根据权利要求3所述的一种复合轮系减速器，其特征是：摆线行星轮组（81）上还设有多个偏心的销孔，孔销输出机构（87）一侧穿过摆线行星轮组（81）的销孔，孔销输出机构（87）与摆线行星轮组（81）之间设有第二套筒（88），摆线行星轮组（81）转动时带动孔销输出机构（87）随其同向转动。5.根据权利要求4所述的一种复合轮系减速器，其特征是：孔销输出机构（87）另一侧与输出内轴（14）连接，孔销输出机构（87）另一侧还与摆线针轮行星减速器太阳轮（86）转动连接。6.根据权利要求3所述的一种复合轮系减速器，其特征是：双偏心套...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈克应，左远涛，周四龙，宋一，丁国栋，邹康，罗天保，夏颖韬，
申请(专利权)人：中石化四机石油机械有限公司，
类型：新型
国别省市：