一种机器人臂长测量装置制造方法及图纸

本实用新型专利技术公开了一种机器人臂长测量装置，包括第一导轨、第二导轨、测量台、转动座、激光器；所述测量台为矩形台面，在测量台的两条相交边上分别设有第一导轨和第二导轨，在第一导轨和第二导轨的滑块上分别设有转动座，转动座上铰接有激光器。本实用新型专利技术一种机器人臂长测量装置能够在不拆卸机械臂的前提下，快速精准的测量出机械臂各轴的臂长。准的测量出机械臂各轴的臂长。准的测量出机械臂各轴的臂长。

【技术实现步骤摘要】
一种机器人臂长测量装置


[0001]本技术属于机器人检测领域，尤其涉及一种机器人臂长测量装置。

技术介绍

[0002]机械臂是现代工业中重要的装配、运输设备。在机械臂的各部件装配前各部件的尺寸可以通过测量工具进行测量，但机械臂各部件组合后，由于部件之间的装配间隙时长会存在差异，机械臂各轴之间的长度会存在变化，为了避免机械臂装配后各轴长度保持在一个合适的差异范围内，往往需要对装配好的机械臂整体进行检查。而对于已经装配完成的机械臂，现有的测量工具测量是不仅耗费时间长，且测量的精准度不高。
[0003]另外，在对于大型机械臂进行仿制开发时，由于机械臂各部件尺寸未知，贸然拆卸各部件容易导致后续开发的不顺路，然后又由于机械臂整体过大，不易进行整体测量，此时，就需要一种可以快速精准测量机械臂臂长的装置。

技术实现思路

[0004]本技术的目的在于提供一种机器人臂长测量装置，通过该装置能够在不拆卸机械臂的前提下，快速精准的测量出机械臂各轴的臂长。
[0005]为了实现上述目的，本技术的技术方案是设计一种机器人臂长测量装置，包括第一导轨、第二导轨、测量台、转动座、激光器；所述测量台为矩形台面，在测量台的两条相交边上分别设有第一导轨和第二导轨，在第一导轨和第二导轨的滑块上分别设有转动座，转动座上铰接有激光器。
[0006]进一步的，还包括舵机，所述舵机有两个，且分别安装在第一导轨和第二导轨的滑块上，两个舵机的转轴分别连接第一导轨和第二导轨上的激光器和转动座的铰接轴。
[0007]进一步的，还包括安装座；所述安装座设置在测量台上。
[0008]进一步的，所述安装座位于测量台中央。
[0009]进一步的，所述测量台的两条相交边上分别设有标尺。
[0010]进一步的，所述第一导轨的滑块上的激光器发出的激光所在平面与第一导轨相垂直；所述第二导轨的滑块上的激光器发出的激光所在平面与第二导轨相垂直。
[0011]本技术的优点和有益效果在于：本技术一种机器人臂长测量装置能够在不拆卸机械臂的前提下，快速精准的测量出机械臂各轴的臂长。
附图说明
[0012]图1为本技术的第一结构示意图。
[0013]图2为本技术的第一结构示意图的侧视图。
[0014]图3为本技术的第二结构示意图。
[0015]图4为本技术的第二结构示意图的侧视图。
[0016]其中，第一导轨1、第二导轨2、测量台3、安装座4、舵机5、转动座6、激光器7、机械臂
8、点位A、点位B、点位a、点位b、点位C、底部轴长h，上部轴高H、上部轴长L、A点位夹角α、B点位夹角β、ab点位长度M、Cc点位长度m。
具体实施方式
[0017]下面结合附图和实施例，对本技术的具体实施方式作进一步描述。以下实施例仅用于更加清楚地说明本技术的技术方案，而不能以此来限制本技术的保护范围。
[0018]实施例：
[0019]一种机器人臂长测量装置，包括第一导轨1、第二导轨2、测量台3、安装座4、舵机5、转动座6、激光器7；
[0020]所述测量台3为矩形台面，在测量台3的两条相交边上分别设有第一导轨1和第二导轨2，在第一导轨1和第二导轨2的滑块上分别设有转动座6和舵机5，转动座6上铰接有激光器7，激光器7和转动座6的铰接轴连接舵机5的转轴；
[0021]所述激光器7的激光所在平面与激光器7所在导轨相垂直；
[0022]所述测量台3中央设有安装座4，安装座4上安装有机械臂8；
[0023]如图1和图2所示，第一导轨1上的激光器7发出的激光照射到机械臂8的底部轴的最高点，即点位A，此时，第一导轨1上的激光器7与测量台3台面夹角为A点位夹角α是已知的，即激光器7从平行测量台3时开始转过的角度；而第二导轨2上的激光器7水平于测量台3，需保证第二导轨2上的激光器7发出的激光穿过机械臂8的底部轴中心，此时，第二导轨2上的激光器7到第一导轨1和第二导轨2相接交点的距离为Cc点位长度m；
[0024]通过已知的：A点位夹角α和Cc点位长度m，经过勾股定理可计算出底部轴长h。
[0025]如图3和图4所示，在完成底部轴长h的计算的基础上，保证上部轴与底部轴的中轴共面，即保证第二导轨2的激光器7向上转动的过程中，其射出的激光应该始终穿过上部轴与底部轴的中轴线；
[0026]上部轴的最高点，即点位B，到测量台3的垂直高度为上部轴高H；而此时，第一导轨1的激光器7发射出的激光照射在点位B处，第一导轨1的激光器7发出的激光和测量台3的夹角为B点位夹角β；
[0027]通过已知的：B点位夹角β和Cc点位长度m，经过勾股定理可计算出上部轴高H。
[0028]第一导轨1上滑块从点位a（即第一导轨1上的激光器7发出的激光照射点位A时，激光器7所在位置）移动到点位b（即第一导轨1上的激光器7发出的激光照射点位B时，激光器7所在位置）的距离为ab点位长度M；
[0029]通过已知的：ab点位长度M和（上部轴高H
‑
底部轴长h），经过勾股定理可计算出上部轴长L。
[0030]以上所述仅是本技术的优选实施方式，应当指出，对于本
的普通技术人员来说，在不脱离本技术技术原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本技术的保护范围。
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【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种机器人臂长测量装置，其特征在于：包括第一导轨、第二导轨、测量台、转动座、激光器；所述测量台为矩形台面，在测量台的两条相交边上分别设有第一导轨和第二导轨，在第一导轨和第二导轨的滑块上分别设有转动座，转动座上铰接有激光器。2.根据权利要求1所述的一种机器人臂长测量装置，其特征在于：还包括舵机，所述舵机有两个，且分别安装在第一导轨和第二导轨的滑块上，两个舵机的转轴分别连接第一导轨和第二导轨上的激光器和转动座的铰接轴。3.根据权利要求1所述的一种机器...

【专利技术属性】
技术研发人员：方辉，王云，方赓，邓玉茹，
申请(专利权)人：苏州通标检测科技有限公司，
类型：新型
国别省市：