【技术实现步骤摘要】
一种变形量大的机械手柔性手指
[0001]本技术涉及一种机械手，特别是涉及一种变形量大的机械手柔性手指。
技术介绍
[0002]随着机械化、自动化的普及，工业机器人和协作机器人的末端执行器可以代替人类完成各种动作。最常见的末端执行器便是机械爪，由于要实现的功能、动作不同，机械爪的外形、构造和制作材料各不相同。
[0003]常见的机械爪一般是由金属加工制造的刚性结构，由于其具体结构在工作过程中不能灵活变化，因此在一些特殊场合推广应用受到了很大的限制。例如水果采摘、蔬菜采摘等场景下应用刚性机械爪进行采摘，会破坏水果和蔬菜表皮，加速水分流失不利于水果和蔬菜的保存运输，同时表皮破损也会降低水果、蔬菜的质量，间接造成经济损失。不同种类的水果、蔬菜其大小不一，外形各异；同种类水果、蔬菜由于其生长周期和生长部位不一样，大小也存在着一定的差别，因此刚性机械爪在此领域的运用受到了很大的限制。
[0004]吸附式的柔性吸盘针对外表光滑、形状规则的物体具有较高的抓取成功率，但是其不适用于表面粗糙、形状不规则的物体，对于重量较大的物
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种变形量大的机械手柔性手指，其特征在于，包括：基座、指节、指尖和管路；所述基座用于连接所述机械手的其他部件，用于对柔性手指进行固定；所述指节形状大体上呈锥形，所述指节包括若干个左腔体和右腔体，所述左腔体和右腔体相邻连接组成一个指节单元；所述指尖设置在所述指节单元的末端，其形状大体上呈锥形；所述管路包括设置在底部指节单元的外部管路和设置在所述所有指节单元的内部管路，所述内部管路用于连通同侧腔体的腔室，保证同侧腔体的腔室压力一致，使得腔体收缩或膨胀状态同步。2.根据权利要求1所述的变形量大的机械手柔性手指，其特征在于，根据实际需要，确定左腔体和右腔体的数量。3.根据权利要求1所述的变形量大的机械手柔性手指，其特...
【专利技术属性】
技术研发人员：罗春雷，温鹏坤，毛子昊，罗睿，何磊，
申请(专利权)人：中南大学，
类型：新型
国别省市：
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