一种乘梯调度方法、装置、设备及存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种乘梯调度方法、装置、设备及存储介质，属于自主移动设备领域。该方法包括：响应于接收到跨楼层任务，向梯控设备发送乘梯权限获取请求；在接收到梯控设备针对乘梯权限获取请求反馈的权限授予消息的情况下，进行电梯呼叫；在接收到梯控设备针对乘梯权限获取请求反馈的权限占用消息的情况下，移动至当前楼层的乘梯排队点等待获取乘梯权限。本发明专利技术实施例的技术方案，可以在多个自主移动设备乘梯时，实现有序调度。实现有序调度。实现有序调度。

【技术实现步骤摘要】
一种乘梯调度方法、装置、设备及存储介质


[0001]本专利技术涉及自主移动设备领域，尤其涉及一种乘梯调度方法、装置、设备及存储介质。

技术介绍

[0002]随着科技的快速发展，机器人技术已经取得了较大的进步，机器人在越来越多的场景中得到广泛应用，例如，配送机器人、消毒机器人、接待机器人、送餐机器人以及扫地机器人等。
[0003]在一些场景下，机器人需要提供跨楼层服务，就要求机器人具备自主乘坐电梯的能力。例如，消毒机器人需要对多个楼层的房间进行消毒，或者送餐机器人要在一楼取餐，并根据用户需求将餐食送至其他楼层。
[0004]一般情况下，机器人工作的写字楼或者酒店电梯资源有限，在机器人数量较多的时候，如何对多个机器人进行乘梯调度，是机器人能否按时完成任务的重要因素。

技术实现思路

[0005]本专利技术提供了一种乘梯调度方法、装置、设备及存储介质，可以在多个自主移动设备需要乘梯时，进行有序调度，避免拥堵。
[0006]根据本专利技术的一方面，提供了一种乘梯调度方法，应用于自主移动设备；所述方法包括：
[0007]响应于接收到跨楼层任务，向梯控设备发送乘梯权限获取请求；
[0008]在接收到梯控设备针对所述乘梯权限获取请求反馈的权限授予消息的情况下，进行电梯呼叫；
[0009]在接收到梯控设备针对所述乘梯权限获取请求反馈的权限占用消息的情况下，移动至当前楼层的乘梯排队点等待获取乘梯权限。
[0010]根据本专利技术的另一方面，提供了一种乘梯调度方法，应用于梯控设备；所述方法包括：
[0011]响应于自主移动设备发送的乘梯权限获取请求，确定所述自主移动设备是否满足权限授予条件；
[0012]在满足权限授予条件的情况下，向自主移动设备反馈权限授予消息，用于指示所述自主移动设备呼叫电梯；
[0013]在不满足权限授予条件的情况下，向自主移动设备反馈权限占用消息，用于指示自主移动设备移动至乘梯排队点等待获取乘梯权限。
[0014]根据本专利技术的另一方面，提供了一种乘梯调度装置，包括：
[0015]权限获取请求发送模块，用于响应于接收到跨楼层任务，向梯控设备发送乘梯权限获取请求；
[0016]电梯呼叫模块，用于在接收到梯控设备针对所述乘梯权限获取请求反馈的权限授
予消息的情况下，进行电梯呼叫；
[0017]乘梯权限等待模块，用于在接收到梯控设备针对所述乘梯权限获取请求反馈的权限占用消息的情况下，移动至当前楼层的乘梯排队点等待获取乘梯权限。
[0018]根据本专利技术的另一方面，提供了一种乘梯调度装置，包括：
[0019]权限授予条件判断模块，用于响应于自主移动设备发送的乘梯权限获取请求，确定所述自主移动设备是否满足权限授予条件；
[0020]权限授予消息反馈模块，用于在满足权限授予条件的情况下，向自主移动设备反馈权限授予消息，用于指示所述自主移动设备呼叫电梯；
[0021]权限占用消息反馈模块，用于在不满足权限授予条件的情况下，向自主移动设备反馈权限占用消息，用于指示自主移动设备移动至乘梯排队点等待获取乘梯权限。
[0022]根据本专利技术的另一方面，提供了一种电子设备，所述电子设备包括：
[0023]至少一个处理器；以及
[0024]与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，
[0025]所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的计算机程序，所述计算机程序被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行本专利技术任一实施例所述的乘梯调度方法。
[0026]根据本专利技术的另一方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令用于使处理器执行时实现本专利技术任一实施例所述的乘梯调度方法。
[0027]本专利技术实施例的技术方案，自主移动设备在接收到跨楼层任务时，向梯控设备发送乘梯权限获取请求，在接收到梯控设备针对梯控权限获取请求反馈的权限授予消息的情况下，自主移动设备进行电梯呼叫，在接收到梯控设备反馈的权限占用消息的情况下，移动至当前楼层的乘梯排队点等待获取乘梯权限，在多个自主移动设备乘梯时，实现有序调度，避免乘梯拥堵，造成自主移动设备损坏。
[0028]应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本专利技术的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本专利技术的范围。本专利技术的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。
附图说明
[0029]为了更清楚地说明本专利技术实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0030]图1是根据本专利技术实施例一提供的一种乘梯调度方法的流程图；
[0031]图2a是根据本专利技术实施例二提供的一种乘梯调度方法的流程图；
[0032]图2b是根据本专利技术实施例二提供的自主移动设备避障示意图；
[0033]图2c是根据本专利技术实施例二提供的避障点位置示意图；
[0034]图2d是根据本专利技术实施例二提供的避障点位置示意图；
[0035]图2e是根据本专利技术实施例二提供的不同楼层自主移动设备获取乘梯权限的示意图；
[0036]图3是根据本专利技术实施例三提供的一种乘梯调度方法的流程图；
[0037]图4是根据本专利技术实施例四提供的一种乘梯调度方法的流程图；
[0038]图5是根据本专利技术实施例五提供的一种乘梯调度方法的流程图；
[0039]图6是根据本专利技术实施例六提供的一种乘梯调度装置的结构示意图；
[0040]图7是根据本专利技术实施例七提供的一种乘梯调度装置的结构示意图；
[0041]图8是实现本专利技术实施例的乘梯调度方法的电子设备的结构示意图。
具体实施方式
[0042]为了使本
的人员更好地理解本专利技术方案，下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本专利技术保护的范围。
[0043]需要说明的是，本专利技术的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本专利技术的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
[0044]实施例一
[0045]图1为本专利技术本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种乘梯调度方法，其特征在于，应用于自主移动设备；所述方法包括：响应于接收到跨楼层任务，向梯控设备发送乘梯权限获取请求；在接收到梯控设备针对所述乘梯权限获取请求反馈的权限授予消息的情况下，进行电梯呼叫；在接收到梯控设备针对所述乘梯权限获取请求反馈的权限占用消息的情况下，移动至当前楼层的乘梯排队点等待获取乘梯权限。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在接收到梯控设备针对所述乘梯权限获取请求反馈的权限授予消息的情况下，进行电梯呼叫，包括：在接收到梯控设备针对所述乘梯权限获取请求反馈的权限授予消息的情况下，向当前楼层的进梯等候点移动；以接收到权限授予消息为起点的第一时长内到达进梯等候点时，向梯控设备发送电梯呼叫请求以呼叫电梯；所述电梯呼叫请求包括当前楼层和目标楼层。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在接收到梯控设备针对所述乘梯权限获取请求反馈的权限授予消息的情况下，进行电梯呼叫，还包括：在接收到梯控设备针对所述乘梯权限获取请求反馈的权限授予消息的情况下，向当前楼层的进梯等候点移动；以接收到权限授予消息为起点的第一时长内未到达进梯等候点时，响应于梯控设备反馈的权限放弃消息，向当前楼层的乘梯排队点移动。4.根据权利要求1
‑
3任一所述的方法，其特征在于，在接收到梯控设备针对所述乘梯权限获取请求反馈的权限占用消息的情况下，移动至当前楼层的乘梯排队点等待获取乘梯权限，包括：在接收到梯控设备针对所述乘梯权限获取请求反馈的权限占用消息的情况下，向当前楼层的乘梯排队点移动；按照设定时间周期，向梯控设备发送乘梯权限获取请求，直至获取到梯控设备反馈的权限授予消息。5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，在进行电梯呼叫之后，还包括：以到达进梯等候点为起点的第二时长内未到达所述目标楼层的出梯等候点时，响应于梯控设备反馈的权限放弃消息，发送乘梯失败消息。6.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，在进行电梯呼叫之后，还包括：以到达进梯等候点为起点的第二时长内到达目标楼层的出梯等候点时，向所述跨楼层任务的任务点移动；在向所述任务点移动过程中，如果与其他自主移动设备相遇，获取所述其他自主移动设备的任务等级；在所述跨楼层任务的任务等级低于所述其他自主移动设备的任务等级时，移动至所述目标楼层的避障点进行避障。7.一种乘梯调度方法，其特征在于，应用于梯控设备；所述方法包括：响应于自主移动设备发送的乘梯权限获取请求，确定所述自主移动设备是否满足权限授予条件；在满足权限授予条件的情况下，向自主移动设备反馈权限授予消息，用于指示所述自
主移动设备呼叫电梯；在不满足权限授予条件的情况下，向自主移动设备反馈权限占用消息，用于指示...

【专利技术属性】
技术研发人员：吴曙东，姚昀，周驰，
申请(专利权)人：上海擎朗智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：