一种确定靠边停靠点的方法、装置及机器人制造方法及图纸

本发明专利技术实施例涉及机器人技术领域，公开了一种确定靠边停靠点的方法、装置及机器人,应用于机器人。所述方法包括获取所述机器人的当前位置，以及在全局路径中与所述当前位置相距预设范围内的部分路径；在所述部分路径中采样多个轨迹点，基于所述多个轨迹点所对应的姿态角和预设偏移距离分别确定出多个偏移位置；在所述多个偏移位置中选择满足预设停靠条件的一个偏移位置确定为所述机器人的靠边停靠点。通过上述方式，本发明专利技术实施例能够快速准确地找到机器人的停靠点。到机器人的停靠点。到机器人的停靠点。

【技术实现步骤摘要】
一种确定靠边停靠点的方法、装置及机器人


[0001]本专利技术实施例涉及机器人领域，特别是涉及一种确定靠边停靠点的方法、装置及机器人。

技术介绍

[0002]目前，随着时代的进步，快递、外卖等物流配送已不仅仅局限于汽车和人员配送，无人小车、无人机等智能配送方式逐渐出现在大众眼前。
[0003]然而，在机器人行进的过程中，如果停止行驶，并停靠于车道上时，则会阻碍交通顺畅，造成通行不便。

技术实现思路

[0004]本专利技术实施例主要解决的技术问题是提供一种确定靠边停靠点的方法、装置及机器人，能够快速准确地找到机器人的停靠点。
[0005]为解决上述技术问题，本专利技术实施例采用的一个技术方案是：提供一种确定靠边停靠点的方法，应用于机器人，包括：获取所述机器人的当前位置，以及在全局路径中与所述当前位置相距预设范围内的部分路径；在所述部分路径中采样多个轨迹点，基于所述多个轨迹点所对应的姿态角和预设偏移距离分别确定出多个偏移位置；在所述多个偏移位置中选择满足预设停靠条件的一个偏移位置确定为所述机器人的靠边停靠点。
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【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种确定靠边停靠点的方法，应用于机器人，其特征在于，包括：获取所述机器人的当前位置，以及在全局路径中与所述当前位置相距预设范围内的部分路径；在所述部分路径中采样多个轨迹点，基于所述多个轨迹点所对应的姿态角和预设偏移距离分别确定出多个偏移位置；在所述多个偏移位置中选择满足预设停靠条件的一个偏移位置确定为所述机器人的靠边停靠点。2.根据权利要求1所述的确定靠边停靠点的方法，其特征在于，所述在所述多个偏移位置中选择满足预设停靠条件的一个偏移位置确定为所述机器人的靠边停靠点，包括:对所述多个偏移位置的周围环境进行扫描，以获得所述多个偏移位置的点云数据；根据所述点云数据，按顺序地在所述多个偏移位置中查找是否有不存在障碍物的偏移位置；若查找到不存在障碍物的偏移位置时，则将不存在障碍物的偏移位置确定为满足预设停靠条件，并确定为所述机器人的靠边停靠点。3.根据权利要求2所述的确定靠边停靠点的方法，其特征在于，所述根据所述点云数据，按顺序地在所述多个偏移位置中查找是否有不存在障碍物的偏移位置的步骤，包括：按与所述机器人相距由近及远的顺序，根据所述点云数据逐个地在所述多个偏移位置中查找是否有不存在障碍物的偏移位置，直至查找到不存在障碍物的偏移位置，或完成查找所述多个偏移位置。4.根据权利要求2所述的确定靠边停靠点的方法，其特征在于，所述若查找到不存在障碍物的偏移位置时，则将不存在障碍物的偏移位置确定为满足预设停靠条件，并确定为所述机器人的靠边停靠点的步骤，包括：将不存在障碍物的偏移位置作为潜在停靠点；根据所述机器人的当前位置和所述潜在停靠点规划路径；若路径规划成功以获得停靠路径，并且所述停靠路径满足预设路径条件，则将所述潜在停靠点确定为满足预设停靠条件，并确定为所述机器人的靠边停靠点。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：控制所述机器人基于所述停靠路径向所述靠边停靠点行驶，并在行驶过程中检测是否存在动态障碍物向所述靠边停靠点运动；若检测到存在动态障碍物向所述靠边停靠点运动时，则控制所述机...

【专利技术属性】
技术研发人员：顾震江，杨海程，
申请(专利权)人：深圳优地科技有限公司，
类型：发明
国别省市：