基于车-路-云的车辆内感知共享的方法、设备及系统技术方案

本公开涉及一种基于车

【技术实现步骤摘要】
基于车
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路
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云的车辆内感知共享的方法、设备及系统


[0001]本公开涉及车辆
，尤其涉及一种基于车
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路
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云的车辆内感知共享的方法、设备及系统。

技术介绍

[0002]对于车辆而言，在车辆行驶的过程中对车辆周边环境的感知已经成为车辆、司机和乘客的迫切需求。随着自动驾驶技术的不断发展，智能座舱的概念开始孕育而生，如何让座舱内的乘客或司机更加直观地看到车辆感知到的周边的交通元素，以及多屏幕之间如何做数据互动变得尤为重要。
[0003]在实现本公开技术构思的过程中，专利技术人发现相关技术中至少存在如下技术问题：对于普通车辆而言，由于不具备智能感知元器件，对于周围几乎没有感知能力，如果需要为车载设备提供这种感知能力，需要装配对应的智能硬件，导致成本较高且改装不便；另外对于支持自动驾驶功能的车辆而言，这些车辆具有智能感知元器件，但是在车辆内的司机端屏幕和乘客端屏幕之间进行感知数据共享的方式大多是投屏形式，将司机端设置为母机，导致乘客端屏幕只能被动播放母机对应的画面本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种基于车
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路
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云的车辆内共享感知的方法，其特征在于，应用于第一车辆的主终端设备，所述主终端设备和所述第一车辆内的从属终端设备位于同一个局域网，所述方法包括：在正常启动后，与服务器建立网络连接以及启动所述主终端设备的套接字服务进程；在与所述服务器联网成功后，向所述服务器发送获取辅助感知数据的请求；所述辅助感知数据为所述服务器根据具备感知能力的路况感知端上报的感知和状态数据生成的数据，所述路况感知端区别于所述第一车辆；根据从所述服务器获取到的所述辅助感知数据，在所述主终端设备的显示界面进行渲染；响应于所述第一车辆中的从属终端设备发起的与所述主终端设备的套接字服务进程进行连接的请求，与所述从属终端设备建立长连接，并在连接成功后将智能感知数据转发给所述从属终端设备进行独立渲染，所述智能感知数据包括所述辅助感知数据。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述辅助感知数据包括：位于所述第一车辆的周围预设范围内的路况感知端上报的感知和状态数据经融合去重后得到的关于所述第一车辆的目标数据。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述路况感知端为具有感知能力的车辆、路侧设备或移动设备中的一项或多项，所述移动设备为独立于所述路侧设备或所述车辆的设备。4.根据权利要求1
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3中任一项所述的方法，其特征在于，所述第一车辆为不具备智能感知元器件的车辆；或者，所述第一车辆为具有智能感知元器件的支持自动驾驶的车辆。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，当所述第一车辆为不具备智能感知元器件的车辆时，根据从所述服务器获取到的所述辅助感知数据，在所述主终端设备的显示界面进行渲染，包括：根据所述辅助感知数据进行障碍物检测，得到是否存在障碍物以及当存在障碍物时对应的障碍物类型的检测结果；当所述检测结果表征存在障碍物时，确定所述障碍物的三维位置信息；以及根据所述三维位置信息和所述障碍物类型，在所述主终端设备的显示界面实时加载的车辆行驶地图中渲染对应的障碍物。6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述辅助感知数据包括以下至少一项：实时路况信息、车辆行驶路径信息、车辆状态信息；当所述第一车辆为不具备智能感知元器件的车辆时，根据从所述服务器获取到的所述辅助感知数据，在所述主终端设备的显示界面进行渲染，包括：在所述主终端设备的显示界面渲染所述实时路况信息、所述车辆行驶路径信息和所述车辆状态信息中的至少一项。7.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，当所述第一车辆为具备智能感知元器件的支持自动驾驶的车辆时，所述第一车辆包括域控制器，所述域控制器与所述主终端设备以及所述从属终端设备位于同一个局域网；所述方法还包括：在正常启动后，启动用户数据报协议UDP监听端口；
根据所述UDP监听端口监听的组播消息，与所述第一车辆的域控制器的套接字服务进程建立长连接；以及从该域控制器的套接字服务进程接收所述第一车辆的车辆感知和状态数据；所述根据从所述服务器获取到的所述辅助感知数据，在所述主终端设备的显示界面进行渲染，包括：将所述辅助感知数据和所述第一车辆的车辆感知和状态数据进行整合，得到整合感知数据；根据所述整合感知数据，在所述主终端设备的显示界面进行渲染；其中，所述整合感知数据作为用于向所述从属终端设备转发的所述智能感知数据。8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，将所述辅助感知数据和所述第一车辆的车辆感知和状态数据进行整合，得到整合感知数据，包括：确定所述辅助感知数据和所述第一车辆的车辆感知和状态数据之间是否存在共同感知区域；在存在共同感知区域的情况下，确定所述辅助感知数据针对所述共同感知区域的感知结果和所述第一车辆的车辆感知和状态数据针对所述共同感知区域的感知结果之间的偏差是否小于或等于预设阈值；在该偏差小于或等于预设阈值的情况下，将所述辅助感知数据和所述第一车辆的车辆感知和状态数据进行整合，得到整合感知数据。9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，还包括：在该偏差大于所述预设阈值的情况下，根据针对该共同感知区域中所述第一车辆和所述路况感知端的相对可靠性，将所述第一车辆和所述路况感知端中可靠性更高的一者感知的数据作为整合感知数据。10.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，还包括：在该偏差大于上述预设阈值的程度高于设定程度的情况下，调整所述第一车辆的行驶状态由自动驾驶状态切换为人工驾驶状态或停车状态。11.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，根据所述整合感知数据，在所述主终端设备的显示界面进行渲染，包括：根据所述整合感知数据进行障碍物检测，得到是否存在障碍物以及当存在障碍物时对应的障碍物类型的检测结果；当所述检测结果表征存在障碍物时，确定所述障碍物的三维位置信息；以及根据所述三维位置信息和所述障碍物类型，在所述主终端设备的显示界面实时加载的车辆行驶地图中渲染对应的障碍物。12.根据权利要求5或11所述的方法，其特征在于，所述车辆行驶地图通过以下方式加载：获取所述第一车辆的规划路径；确定所述第一车辆的当前行驶位置到后续规划路径所要显示的地图数据；根据所述地图数据计算适配于所述主终端设备的显示界面中当前显示参数的目标地图区间，所述当前显示参数由用户预先配置或实时更新得到；以及在所述显示界面实时加载所述目标地图区间对应的数据，得到所述车辆行驶地图。13.一种基于车
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路
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云的车辆内共享感知的方法，其特征在于，应用于第一车辆的从属终端设备，所述从属终端设备与所述第一车辆内的主终端设备位于同一个局域网，所述方
法包括：在正常启动后，启动网络服务发现NSD功能来查找所在局域网内的服务端；在所述主终端设备的套接字服务进程开启的状态下，基于所述NSD功能查找到的服务端为所述主终端设备时，获取所述主终端设备的IP地址；根据所述主终端设备的IP地址，向所述主终端设备发起建立长连接的请求；在与所述主终端设备的套接字服务连接成功的状态下，接收来自所述主终端设备转发的智能感知数据；所述智能感知数据包括辅助感知数据，所述辅助感知数据为所述服务器根据具备感知能力的路况感知端上报的感知和状态数据生成的数据，所述路况感知端区别于所述第一车辆；以及根据所述从属终端设备的运行状态，在所述从属终端设备的显示界面对所述智能感知数据进行渲染。14.根据权利要求13所述的方法，其特征在于，所述智能感知数据为实时更新的数据包，所述数据包适配于所述第一...

【专利技术属性】
技术研发人员：董宏宇，
申请(专利权)人：智道网联科技北京有限公司，
类型：发明
国别省市：