GNSS双天线标定方法和系统技术方案

本发明专利技术公开GNSS双天线标定方法和系统，其中，一种GNSS双天线标定方法，包括：通过航迹角与GNSS定位数据中的双天线航向角之间的差异，确定所述双天线与车体的本体纵轴之间的粗标定的安装偏角；利用所述粗标定的安装偏角补偿所述双天线航向角，得到补偿后的双天线航向角；通过车体的航向角以及所述补偿后的双天线航向角，得到精标定的双天线的定向。本申请实施例通过先使用航迹角和双天线航向角得到粗标定的安装偏角，利用该粗标定的安装偏角得到补偿后的双天线的航向角，然后在后续计算过程中用到该补偿后的双天线航向角，之后通过车体的航向角与该补偿后的双天线航向角，可以得到更加精准的精标定的双天线的定向。更加精准的精标定的双天线的定向。更加精准的精标定的双天线的定向。

【技术实现步骤摘要】
GNSS双天线标定方法和系统


[0001]本专利技术属于GNSS双天线定向的标定
，尤其涉及GNSS双天线标定方法和系统。

技术介绍

[0002]现有技术中，双天线定向在车载组合导航系统中具有重要的意义，尤其是对于定位定向有较高要求的自动驾驶系统。在采用GNSS双天线定向时，基线长度与定向精度具有密切联系，即通常所说的一米基线定向精度是0.2
°
，两米基线定向精度是0.1
°
。
[0003]现有技术方案对双天线的安装有着较高的要求，比如严格要求左右装(与车体中轴线夹角为
±
90
°
)或前后装(与车体中轴线夹角为0
°
或 180
°
)，具有一定的局限性。但是在自动驾驶车辆中，由于车型的限制、车身和车宽的距离有限、其它传感器的安装占空间等原因，导致GNSS双天线不能严格前后或者左右放置，有时候需要斜着放，来尽量增加双天线之间的基线长度，以提高定向精度。在该种情况下，双天线与车体之间夹角的标定会变得困难。

技术实现思路

[0004]本专利技术实施例提供一种GNSS双天线标定方法和装置，用于至少解决上述技术问题之一。
[0005]第一方面，本专利技术实施例提供一种GNSS双天线标定方法，用于车体，包括：通过航迹角与GNSS定位数据中的双天线航向角之间的差异，确定所述双天线与车体的本体纵轴之间的粗标定的安装偏角；利用所述粗标定的安装偏角补偿所述双天线航向角，得到补偿后的双天线航向角；通过车体的航向角以及所述补偿后的双天线航向角，得到精标定的双天线的定向。
[0006]第二方面，本专利技术实施例提供一种GNSS双天线标定系统，用于车体，包括：粗标定程序单元，配置为通过航迹角与GNSS定位数据中的双天线航向角之间的差异，确定所述双天线与车体的本体纵轴之间的粗标定的安装偏角；补偿程序单元，配置为利用所述粗标定的安装偏角补偿所述双天线航向角，得到补偿后的双天线航向角；精标定程序单元，配置为通过车体的航向角以及所述补偿后的双天线航向角，得到精标定的双天线的定向。
[0007]第三方面，提供一种电子设备，其包括：至少一个处理器，以及与所述至少一个处理器通信连接的存储器，其中，所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行本专利技术任一实施例的GNSS双天线标定方法的步骤。
[0008]第四方面，本专利技术实施例还提供一种计算机程序产品，所述计算机程序产品包括存储在非易失性计算机可读存储介质上的计算机程序，所述计算机程序包括程序指令，当所述程序指令被计算机执行时，使所述计算机执行本专利技术任一实施例的GNSS双天线标定方法的步骤。
[0009]本申请的方法和系统通过先使用航迹角和双天线航向角得到粗标定的安装偏角，利用该粗标定的安装偏角得到补偿后的双天线的航向角，然后在后续计算过程中用到该补偿后的双天线航向角，之后通过车体的航向角与该补偿后的双天线航向角，可以得到更加精准的精标定的双天线的定向。
附图说明
[0010]为了更清楚地说明本专利技术实施例的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0011]图1为本专利技术一实施例提供的一种GNSS双天线标定方法的流程图；
[0012]图2为本专利技术一实施例提供的另一种GNSS双天线标定方法的流程图；
[0013]图3为本专利技术一实施例提供的又一种GNSS双天线标定方法的流程图；
[0014]图4为本专利技术一实施例提供的具体示例中RTS(Rauch
‑
Tung
‑
Striebel) 算法在GNSS/INS组合导航中的应用执行过程示意图；
[0015]图5为本专利技术一实施例提供的一种GNSS双天线标定系统的框图；
[0016]图6是本专利技术一实施例提供的电子设备的结构示意图。
具体实施方式
[0017]为使本专利技术实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。
[0018]需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。
[0019]本专利技术可以在由计算机执行的计算机可执行指令的一般上下文中描述，例如程序模块。一般地，程序模块包括执行特定任务或实现特定抽象数据类型的例程、程序、对象、元件、数据结构等等。也可以在分布式计算环境中实践本专利技术，在这些分布式计算环境中，由通过通信网络而被连接的远程处理设备来执行任务。在分布式计算环境中，程序模块可以位于包括存储设备在内的本地和远程计算机存储介质中。
[0020]在本专利技术中，“模块”、“装置”、“系统”等指应用于计算机的相关实体，如硬件、硬件和软件的组合、软件或执行中的软件等。详细地说，例如，元件可以、但不限于是运行于处理器的过程、处理器、对象、可执行元件、执行线程、程序和/或计算机。还有，运行于服务器上的应用程序或脚本程序、服务器都可以是元件。一个或多个元件可在执行的过程和/或线程中，并且元件可以在一台计算机上本地化和/或分布在两台或多台计算机之间，并可以由各种计算机可读介质运行。元件还可以根据具有一个或多个数据包的信号，例如，来自一个与本地系统、分布式系统中另一元件交互的，和/或在因特网的网络通过信号与其它系统交互的数据的信号通过本地和/或远程过程来进行通信。
[0021]最后，还需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将
一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”，不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括
……”
限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。
[0022]请参考图1，其示出了本申请的GNSS双天线标定方法一实施例的流程图，本实施例的GNSS双天线标定方法可以应用于具有导航定位系统的车辆中，包括但不限于国际自动机工程师学会(Society of AutomotiveEngineers International，SAE International)或中国国家标准《汽车驾驶自动化分级》制定的L0
‑
L5共六个自动驾驶技术等级的车辆。
[0023]本申请中，车辆可以具有载人功能(如家用轿本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种GNSS双天线标定方法，用于车辆，包括：通过航迹角与GNSS定位数据中的双天线航向角之间的差异，确定所述双天线与车体的纵轴之间的粗标定的安装偏角；利用所述粗标定的安装偏角补偿所述双天线航向角，得到补偿后的双天线航向角；通过车体的航向角以及所述补偿后的双天线航向角，得到精标定的双天线的定向。2.根据权利要求1所述的方法，其中，在得到精标定的双天线的定向之后，还包括：基于所述粗标定的安装偏角和所述精标定的双天线的定向确定所述GNSS双天线航向角与所述车体的纵轴之间的标定夹角。3.根据权利要求1所述的方法，其中，在通过车体的航向角以及所述补偿后的双天线航向角得到精标定的双天线的定向之前，包括：通过GNSS/INS导航组合系统对所述车体的状态估计，获得所述车体的航向角。4.根据权利要求3所述的方法，其中，通过GNSS/INS导航组合系统对所述车体的状态估计包括：采用RTS平滑算法对所述车体的状态估计。5.根据权利要求1
‑
3中任一项所述的方法，其中，所述通过航迹角与GNSS定位数据中的双天线航向角之间的差异，确定所述双天线与车体的纵轴之间的粗标定的安装偏角包括：对所述车辆速度大于阈值的一时间段中多个时刻下的匹配的航迹角与GNSS定位数据中的双天线航向角之间的多个差异进行平均化处理；将平均化处理后的差异作为所述双天线与车体的纵轴之间的粗标定的安装偏角。6.根据权利要求1
‑
3中任一项所述的方法，其中，所述通过车体的航向角以及所述补偿后的双天线航向角，得到精标定的双天线的定向包括：对所述车辆加速...

【专利技术属性】
技术研发人员：王连升，
申请(专利权)人：武汉智行者科技有限公司，
类型：发明
国别省市：