姿态控制装置制造方法及图纸

本发明专利技术提供一种姿态控制装置，其即使在感测到对控制参数进行检测的检测部的异常时也能够将控制性能维持得高。其包括：姿态控制部，其以使车辆的行驶姿态收敛于目标姿态的方式对被控制装置进行控制；限制部，其在感测到对控制装置或姿态控制部所使用的控制参数进行检测的检测部的至少一个异常时，限制姿态控制部的输出；以及横摆角速度检测部，其检测车辆的横摆角速度，限制部使与横摆角速度远离0的方向的控制量相关的第2极限值小于与横摆角速度接近0的方向的控制量相关的第1极限值。度接近0的方向的控制量相关的第1极限值。度接近0的方向的控制量相关的第1极限值。

【技术实现步骤摘要】
姿态控制装置


[0001]本专利技术涉及姿态控制装置。

技术介绍

[0002]在对车辆的横方向姿态进行控制的姿态控制装置中，考虑对应于车速以传感器类等故障时的车辆举动成为任何驾驶员均能够容易地进行修正的控制量的限制值来限制控制量。
[0003]专利文献1中公开了以下内容：在用于抑制行驶中的车辆的横向滑移、旋转的车辆的姿态控制中，在检测到横摆角速度传感器、横方向加速度传感器等的异常的情况下抑制车辆的姿态控制，并在判定车辆变为规定状态(不稳定状态)时进行与通常不同的车辆的第2姿态控制。
[0004]现有技术文献
[0005]专利文献
[0006]专利文献1：日本特开2000
‑
272492号公报

技术实现思路

[0007]专利技术要解决的课题
[0008]但是，如前所述，以传感器类等故障时的车辆举动成为任何驾驶员均能够容易地修正的控制量的限制值来限制控制量，是无关于控制方向而考虑最差模式来限制控制量。因此，存在会过度限制控制量、控制性能下降的可能。
>[0009]另外，本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种姿态控制装置，其特征在于，包括：姿态控制部，其以使车辆的行驶姿态收敛于目标姿态的方式对被控制装置进行控制；限制部，其在感测到对所述被控制装置或所述姿态控制部所使用的控制参数进行检测的检测部的至少一个异常时，限制所述姿态控制部的输出；以及横摆角速度检测部，其检测所述车辆的横摆角速度，所述限制部使与所述横摆角速度远离0的方向的控制量相关的第2极限值小于所述横摆角速度接近0的方向的控制量相关的第1极限值。2.根据权利要求1所述的姿态控制装置，其特征在于，包括：横向加速度检测部，其检测横...

【专利技术属性】
技术研发人员：冈田周一，
申请(专利权)人：本田技研工业株式会社，
类型：发明
国别省市：