咽拭子自动采集机器人制造技术

本公开实施例属于医疗机器人技术领域，特别涉及一种咽拭子自动采集机器人，该机器人包括控制单元，工作平台，以及分层安装于所述工作平台上的待测人员身份信息识别及采集提示单元、咬口器、咽拭子采集单元、咽拭子上料单元、咽拭子剪断单元、采样管移送单元和采样管贴标单元。本公开实施例提供的咽拭子自动采集机器人，能够实现核酸样本的自动采集，保证采集样本的有效和安全性，提高采集样本的工作效率，减低医护人员的劳动强度和感染风险，同时成本低、占地面积小，各功能组件模块化，控制简单智能，拆装维修方便，便于运输及生产。便于运输及生产。便于运输及生产。

【技术实现步骤摘要】
咽拭子自动采集机器人


[0001]本公开属于医疗机器人
，特别涉及一种咽拭子自动采集机器人。

技术介绍

[0002]目前，新冠肺炎疫情已经波及全世界，口咽拭子采样因操作便捷、相对舒适，广泛应用于大规模人群筛查。然而咽拭子样本采集传染风险系数较高，受拭者需张口暴露咽喉部位，如棉签动作不适，容易发生咽痒、咽痛、呕吐和咳嗽等现象，引发采样区域内人群的交叉感染。同时医护人员近距离的咽拭子采集，需进行三级防护，造成的行动不便、穿戴闷热等不适感极大增加了医护人员的工作强度，尤其在疫情爆发期间，高强度的工作造成了医护人员的极大疲劳，就会出现采集部位的选择不规范、动作不标准、假阴性概率升高等情况，从而影响对病情的判断。
[0003]咽拭子采集对病毒种类检测的必要性、以及类似新冠病毒等具有高传染风险的高危性，亟需咽拭子自动化采集设备的推广应用。目前的咽拭子采样机器人，大多采用一台或两台六自由度的机械臂协作工作，这样结构相对简单，但占地面积大，成本高，移动不便、不利于大面积商业推广。

技术实现思路

[0004]本公开旨在至少解决现有技本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种咽拭子自动采集机器人，其特征在于，包括控制单元，工作平台(100），以及分层安装于所述工作平台（100）上的待测人员身份信息识别及采集提示单元（200）、咬口器（300）、咽拭子采集单元（400）、咽拭子上料单元（500）、咽拭子剪断单元（600）、采样管移送单元（700）和采样管贴标单元（800）；所述待测人员身份信息识别及采集提示单元（200），用于识别待测人员的身份信息，并为待检测人员报道操作规程及注意事项；所述咬口器（300），用于将待测人员的口腔张开并将其舌头压平，提供通往咽部的通畅空间，便于咽试子采集和咽部视觉图像采集；所述咽拭子采集单元（400），用于夹持由所述咽拭子上料单元（500）提供的咽拭子，并基于咽拭子触及待测人员咽部柔软组织时的压力值和待测人员的咽部视觉图像控制咽拭子按照规划路径完成采集动作；所述咽拭子上料单元（500），其内容纳有若干咽拭子，用于每次向所述咽拭子采集单元（400）提供一个咽拭子；所述咽拭子剪断单元（600），用于剪断完成采集的咽拭子的标本段和夹持段；所述采样管移送单元（700），用于从采样管架中夹取目标采样管，移送至所述采样管贴标单元（800）处粘贴含有所述待测人员身份信息的标签，将旋开管盖的粘贴有所述标签的所述目标采样管移送至所述咽拭子剪断单元（600）下方，接取所述标本段，随后拧紧管盖，将容纳有所述标本段的所述目标采样管移送至所述采样管架中；所述控制单元，与各单元电连接，用于控制各单元的工作。2.根据权利要求1所述的咽拭子自动采集机器人，其特征在于，所述工作平台(100）包括工作平台本体（110）和封装于所述工作平台本体（110）外围的封闭罩（120）；所述工作平台本体（110）包括由上至下且相互平行的第一工作平面（111）、第二工作平面（112）、第三工作平面（113）和第四工作平面（114）；所述待测人员身份信息识别及采集提示单元（200）和所述咬口器（300）位于所述第一工作平面（111）上方的所述封闭罩（120）外侧；所述咽拭子采集单元（400）位于所述第一工作平面（111）和所述第二工作平面（112）上，且所述咽拭子采集单元（400）能在所述第二工作平面（112）以上的所述封闭罩（120）内运动；所述咽拭子上料单元（500）和所述咽拭子剪断单元（600）位于所述第二工作平面（112）上；所述采样管移送单元（700）位于所述第三工作平面（113）和所述第四工作平面（114）上，且所述采样管移送单元（700）能在所述咽拭子剪断单元（600）以下的所述封闭罩（120）内运动；所述采样管架和采样管贴标单元（800）均安装于所述第四工作平面（114）。3.根据权利要求1所述的咽拭子自动采集机器人，其特征在于，所述待测人员身份信息识别及采集提示单元（200）包括身份识别器（210）和电子屏幕（220）；所述身份识别器（210）用于识别待测人员的身份信息；所述电子屏幕（220）用于通过语音的方式向待测人员报道操作规程及注意事项，并用于监控整个采集过程，对在采集点位采集的咽部视觉图像进行存档。4.根据权利要求2所述的咽拭子自动采集机器人，其特征在于，所述咬口器（300）包括咬口器主体（310）、压舌板（320）和固定头（330）；所述咬口器主体（310）为两端开口的椭圆柱结构且其上开设有牙孔（311）；所述压舌板（320）和所述固定头（330）分别位于所述咬口器主体（310）的两端，且所述压舌板（320）面向待测人员设置；所述第一工作平面（111）上方
的所述封闭罩（120）上设有与所述固定头（330）相匹配的固定孔，实现所述咬口器（300）的安装。5.根据权利要求2所述的咽拭子自动采集机器人，其特征在于，所述咽拭子采集单元（400）包括三自由度的导轨式装置（410）和位于所述导轨式装置（410）上的前端执行装置（420）；所述导轨式装置（410）用于受所述控制单元的控制以驱动所述前端执行装置（420）在待测人员咽部内进行采集动作，包括向待测人员口腔深入的进给运动和按照三轴联动的曲线规划路径完成擦拭运动；所述前端执行装置（420）用于夹持由所述咽拭子上料单元（500）提供的咽拭子，并基于咽拭子触及待测人员咽部柔软组织时的压力值和待测人员的咽部视觉图像进行定位，控制咽拭子按照规划路径完成采集动作。6.根据权利要求2所述的咽拭子自动采集机器人，其特征在于，所述咽拭子上料单元（500）包括固定支架（510）、第一安装底板（520）、出料机构（530）和夹持翻转机构（540）；所述固定支架（510）固定在所述第二工作平面（112）上；所述出料机构（530）位于所述第一安装底板（520）上，用于向所述夹持翻转机构（540）提供咽拭子；所述夹持翻转机构（540）...

【专利技术属性】
技术研发人员：孙富春，朱畅，方斌，刘华平，
申请(专利权)人：清华大学，
类型：发明
国别省市：