一种确定车辆地面投影的方法、装置、设备及介质制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种确定车辆地面投影的方法、装置、设备及介质，首先在图像中获取到目标车辆的各个车身关键点，选取至少一组关键点对，经过透视变换得到地面点对，确定物理空间点对中的不同物理空间点之间的空间距离，结合关键点对所对应的地面点对的坐标信息、所述空间距离及相机在地平面坐标系下的光心坐标信息确定物理空间点对的坐标信息，进而根据物理空间点对的坐标信息，确定目标车辆的地面投影区域。即使图像中的目标车辆存在遮挡或截断时，也能够获取到目标车辆的车身关键点，进而基于车身关键点最终得到目标车辆的地面投影区域。解决了现有技术中，当车辆的车轮贴地点缺失时，无法准确确定出车辆地面投影的问题。无法准确确定出车辆地面投影的问题。无法准确确定出车辆地面投影的问题。

【技术实现步骤摘要】
一种确定车辆地面投影的方法、装置、设备及介质


[0001]本专利技术涉及图像处理
，尤其涉及一种确定车辆地面投影的方法、装置、设备及介质。

技术介绍

[0002]智能交通领域中，获取车辆地面投影区域是压线检测、停车检测等任务中常用的技术手段。现有技术中，从图像或视频中解析出车辆地面投影区域通常有以下几种方式：第一种方式：通过关键点检测算法检测车辆的车轮贴地点，结合生成伪3D目标框来获取该车辆的地面投影区域。
[0003]第二种方式：通过单目3D检测算法直接给出构成目标3D框的车轮贴地点信息，如3D框的角点或者目标的姿态信息和尺寸，地面投影区域也随之获得。
[0004]现有技术存在的问题是，都是通过检测车辆的车轮贴地点来实现地面投影区域的识别，当图像中的车辆存在遮挡或截断等情况下，会造成车辆的车轮贴地点缺失，车轮贴地点缺失时还原三维信息十分困难，导致采用现有的方案无法准确确定出车辆地面投影。

技术实现思路

[0005]本专利技术实施例提供了一种确定车辆地面投影的方法、装置、设备及介质，用以解决现有技术中当车辆的车轮贴地点缺失时，无法准确确定出车辆地面投影的问题。
[0006]本专利技术实施例提供了一种确定车辆地面投影的方法，所述方法包括：获取图像中目标车辆的各个车身关键点，从所述各个车身关键点中选取至少一组关键点对；对所述至少一组关键点对进行透视变换，确定各自对应的地面点对；针对所述至少一组关键点对中的各组关键点对，确定所述关键点对所对应的物理空间点对中的不同物理空间点之间的空间距离，根据所述关键点对所对应的地面点对的坐标信息、所述空间距离及预先标定的采集所述图像的相机在地平面坐标系下的光心坐标信息，确定所述物理空间点对的坐标信息；根据各组关键点对所对应的物理空间点对的坐标信息，确定所述目标车辆的地面投影区域。
[0007]进一步地，所述从所述各个车身关键点中选取至少一组关键点对包括：根据预先保存的满足预设条件的各个关键点对构成的集合，从所述各个车身关键点中选取属于所述集合的至少一组关键点对；其中，所述满足预设条件的任一关键点对的连线与地面的夹角小于设定的角度阈值。
[0008]进一步地，所述确定所述关键点对所对应的物理空间点对中的不同物理空间点之间的空间距离包括：确定所述目标车辆的车型信息，根据所述车型信息确定所述关键点对所对应的物理空间点对中的不同物理空间点之间的空间距离。
[0009]进一步地，根据所述关键点对所对应的地面点对的坐标信息、所述空间距离及预
先标定的采集所述图像的相机在地平面坐标系下的光心坐标信息，确定所述物理空间点对的坐标信息包括：根据预先标定的采集所述图像的相机在地平面坐标系下的光心坐标信息分别与所述关键点对所对应的地面点对中的不同地面点的连线，确定所述光心坐标信息分别与所述不同地面点的坐标信息的对应关系；确定所述关键点对所对应的物理空间点对中的不同物理空间点的坐标信息和所述不同物理空间点之间的空间距离的对应关系；根据所述光心坐标信息分别与所述不同地面点的坐标信息的对应关系、所述不同物理空间点的坐标信息和所述不同物理空间点之间的空间距离的对应关系，确定所述物理空间点对的坐标信息。
[0010]进一步地，所述根据各组关键点对所对应的物理空间点对的坐标信息，确定所述目标车辆的地面投影区域包括：根据各组关键点对所对应的物理空间点对的坐标信息，确定各组物理空间点对各自对应的物理投影点对的坐标信息；根据各组物理投影点对的坐标信息，确定各组物理投影点对的最小外接矩形区域，将所述最小外接矩形区域作为所述目标车辆的地面投影区域；或确定所述目标车辆的车头朝向信息，根据所述车头朝向信息、预先保存的所述目标车辆的车身属性信息和所述各组物理投影点对的坐标信息，确定遮挡地面投影点的坐标信息；根据各组物理投影点对的坐标信息和所述遮挡地面投影点的坐标信息，确定所述目标车辆的地面投影区域。
[0011]进一步地，所述确定所述目标车辆的车头朝向信息包括：获取包含所述目标车辆的区域图像，将所述区域图像输入预先训练完成的车头朝向识别模型，基于所述车头朝向识别模型确定所述区域图像中的目标车辆的车头朝向信息；其中，所述车头朝向识别模型是基于标注有车头朝向信息的样本图像训练得到的。
[0012]进一步地，所述确定所述目标车辆的地面投影区域之后，所述方法还包括：将所述目标车辆的地面投影区域进行逆向单应变换，得到图像中的地面投影区域，基于所述图像中的地面投影区域进行目标车辆违规检测。
[0013]另一方面，本专利技术实施例提供了一种确定车辆地面投影的装置，所述装置包括：第一确定模块，用于获取图像中目标车辆的各个车身关键点，从所述各个车身关键点中选取至少一组关键点对；对所述至少一组关键点对进行透视变换，确定各自对应的地面点对；第二确定模块，用于针对所述至少一组关键点对中的各组关键点对，确定所述关键点对所对应的物理空间点对中的不同物理空间点之间的空间距离，根据所述关键点对所对应的地面点对的坐标信息、所述空间距离及预先标定的采集所述图像的相机在地平面坐标系下的光心坐标信息，确定所述物理空间点对的坐标信息；第三确定模块，用于根据各组关键点对所对应的物理空间点对的坐标信息，确定所述目标车辆的地面投影区域。
[0014]进一步地，所述第一确定模块，具体用于根据预先保存的满足预设条件的各个关键点对构成的集合，从所述各个车身关键点中选取属于所述集合的至少一组关键点对；其中，所述满足预设条件的任一关键点对的连线与地面的夹角小于设定的角度阈值。
[0015]进一步地，所述第二确定模块，具体用于确定所述目标车辆的车型信息，根据所述车型信息确定所述关键点对所对应的物理空间点对中的不同物理空间点之间的空间距离。
[0016]进一步地，所述第二确定模块，具体用于根据预先标定的采集所述图像的相机在地平面坐标系下的光心坐标信息分别与所述关键点对所对应的地面点对中的不同地面点的连线，确定所述光心坐标信息分别与所述不同地面点的坐标信息的对应关系；确定所述关键点对所对应的物理空间点对中的不同物理空间点的坐标信息和所述不同物理空间点之间的空间距离的对应关系；根据所述光心坐标信息分别与所述不同地面点的坐标信息的对应关系、所述不同物理空间点的坐标信息和所述不同物理空间点之间的空间距离的对应关系，确定所述物理空间点对的坐标信息。
[0017]进一步地，所述第三确定模块，具体用于根据各组关键点对所对应的物理空间点对的坐标信息，确定各组物理空间点对各自对应的物理投影点对的坐标信息；根据各组物理投影点对的坐标信息，确定各组物理投影点对的最小外接矩形区域，将所述最小外接矩形区域作为所述目标车辆的地面投影区域；或确定所述目标车辆的车头朝向信息，根据所述车头朝向信息、预先保存的所述目标车辆的车身属性信息和所述各组物理投影点对的坐标信息，确定遮挡地面投影点的坐标信息；根据各组物理投影点对的坐标信息和所述遮挡地面投影点的坐标信息，确定所述目标车辆的地面投影区域。
[0018]进一步地，所述第三确定模块，本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种确定车辆地面投影的方法，其特征在于，所述方法包括：获取图像中目标车辆的各个车身关键点，从所述各个车身关键点中选取至少一组关键点对；对所述至少一组关键点对进行透视变换，确定各自对应的地面点对；针对所述至少一组关键点对中的各组关键点对，确定所述关键点对所对应的物理空间点对中的不同物理空间点之间的空间距离，根据所述关键点对所对应的地面点对的坐标信息、所述空间距离及预先标定的采集所述图像的相机在地平面坐标系下的光心坐标信息，确定所述物理空间点对的坐标信息；根据各组关键点对所对应的物理空间点对的坐标信息，确定所述目标车辆的地面投影区域。2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述从所述各个车身关键点中选取至少一组关键点对包括：根据预先保存的满足预设条件的各个关键点对构成的集合，从所述各个车身关键点中选取属于所述集合的至少一组关键点对；其中，所述满足预设条件的任一关键点对的连线与地面的夹角小于设定的角度阈值。3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定所述关键点对所对应的物理空间点对中的不同物理空间点之间的空间距离包括：确定所述目标车辆的车型信息，根据所述车型信息确定所述关键点对所对应的物理空间点对中的不同物理空间点之间的空间距离。4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述关键点对所对应的地面点对的坐标信息、所述空间距离及预先标定的采集所述图像的相机在地平面坐标系下的光心坐标信息，确定所述物理空间点对的坐标信息包括：根据预先标定的采集所述图像的相机在地平面坐标系下的光心坐标信息分别与所述关键点对所对应的地面点对中的不同地面点的连线，确定所述光心坐标信息分别与所述不同地面点的坐标信息的对应关系；确定所述关键点对所对应的物理空间点对中的不同物理空间点的坐标信息和所述不同物理空间点之间的空间距离的对应关系；根据所述光心坐标信息分别与所述不同地面点的坐标信息的对应关系、所述不同物理空间点的坐标信息和所述不同物理空间点之间的空间距离的对应关系，确定所述物理空间点对的坐标信息。5.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据各组关键点对所对应的物理空间点对的坐标信息，确定所述目标车辆的地面投影区域包括：根据各组关键点对所对应的物理空间点对的坐标信息，确定各组物理空间点对各自对应的物理投影点对的坐标信息；根据各组物理投影...

【专利技术属性】
技术研发人员：周仁杰，巫立峰，
申请(专利权)人：浙江大华技术股份有限公司，
类型：发明
国别省市：